机器人防跌落控制方法、控制装置、存储介质及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人控制技术领域，具体提供一种机器人防跌落控制方法、控制装置、存储介质及机器人，旨在解决如何更为全面、准确地实现机器人防跌落预警的问题。为此目的，本发明专利技术根据机器人上设置的深度相机，获取地面的深度分布图，根据深度分布图，获取地面的高度变化目标框，并根据机器人上设置的红外传感器，获取地面距离变化数据，根据高度变化目标框和距离变化数据，来获取防跌落预警结果。本发明专利技术能够利用深度相机实现对环境的更为精确地感知，弥补了红外传感器视野小的问题，减小视角盲区，有效解决预警不及时的问题，结合红外传感器的获取的距离变化数据，在不增加硬件成本的前提下，有效提升防跌落预警的精确性、鲁棒性。鲁棒性。鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
机器人防跌落控制方法、控制装置、存储介质及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，具体提供一种机器人防跌落控制方法、控制装置、存储介质及机器人。

技术介绍

[0002]近些年来，人们设计或开发了各种各样的机器人，然而关于机器然在台阶点边缘运动时如何实现防跌落或防碰撞的问题，未得到充分的探讨和解决。
[0003]现有技术中，主要是应用红外传感器来实现的。具体为，通过红外传感器检测台阶高度的变化，从而防止机器人发生跌落。
[0004]但是由于单一传感器检测不够全面，且不能实现对机器人周围所有环境信息进行精确的采集，存在视角盲区或者预警不及时问题。
[0005]相应地，本领域需要一种新的机器人防跌落控制方案来解决上述问题。

技术实现思路

[0006]为了克服上述缺陷，提出了本专利技术，以提供解决或至少部分地解决如何更为全面、准确地实现机器人防跌落预警的问题。
[0007]在第一方面，本专利技术提供一种机器人防跌落控制方法，所述方法包括：。
[0008]根据所述机器人上设置的深度相机，采集地面的深度分布图；
[0009]根据所述深度分布图，获取所述地面的高度变化目标框；
[0010]根据所述机器上设置的红外传感器，获取所述地面的距离变化数据；
[0011]根据所述高度变化目标框和所述距离变化数据，获取防跌落预警结果。
[0012]在上述机器人防跌落控制方法的一个技术方案中，所述根据所述高度变化目标框和所述距离变化数据，获取防跌落预警结果，包括：
[0013]根据所述深度相机和所述红外传感器的外参，将同一时间点的所述高度变化目标框和所述距离变化数据对应的距离变化点转换至同一平面；
[0014]根据转换后的高度变化目标框和距离变化点，获取所述防跌落预警结果。
[0015]在上述机器人防跌落控制方法的一个技术方案中，所述根据转换后的高度变化目标框和距离变化点，获取所述防跌落预警结果，包括：
[0016]当转换后的距离变化点在转换后的高度变化目标框的预设范围内时，则进行防跌落预警；
[0017]当转换后的距离变化点不在转换后的高度变化目标框的预设范围内时，则不进行防跌落预警。
[0018]在上述机器人防跌落控制方法的一个技术方案中，所述根据转换后的高度变化目标框和距离变化点，获取所述防跌落预警结果，包括：
[0019]根据转换后的高度变化目标框与转换后的距离变化点的重合情况，获取高度变化置信度；
[0020]根据所述高度变化置信度，获取所述防跌落预警结果。
[0021]在上述机器人防跌落控制方法的一个技术方案中，所述根据所述深度分布图获取所述地面的高度变化目标框，包括：
[0022]根据所述深度分布图，获取所述地面与所述深度相机之间的第一距离超过预设的第一距离阈值的区域；
[0023]根据所述区域，获取所述地面的高度变化目标框。
[0024]在上述机器人防跌落控制方法的一个技术方案中，在所述获取所述地面的高度变化目标框之后，所述方法还包括：
[0025]当获取到所述高度变化目标框后，控制所述机器人减速。
[0026]在上述机器人防跌落控制方法的一个技术方案中，所述根据所述机器上设置的红外传感器，获取所述地面的距离变化数据，包括：
[0027]通过所述红外传感器实时获取所述红外传感器与所述地面之间的第二距离；
[0028]当所述第二距离大于预设的第二距离阈值时，将所述第二距离作为所述距离变化数据。
[0029]在第二方面，提供一种控制装置，该控制装置包括至少一个处理器和至少一个存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述机器人防跌落控制方法的技术方案中任一项技术方案所述的机器人防跌落控制方法。
[0030]在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述机器人防跌落控制方法的技术方案中任一项技术方案所述的机器人防跌落控制方法。
[0031]在第四方面，提供一种机器人，所述机器人包括深度相机、红外传感器以及上述控制装置技术方案中所述的控制装置。
[0032]本专利技术上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：
[0033]在实施本专利技术的技术方案中，本专利技术根据机器人上设置的深度相机，获取地面的深度分布图，根据深度分布图，获取地面的高度变化目标框，并根据机器人上设置的红外传感器，获取地面距离变化数据，根据高度变化目标框和距离变化数据，来获取防跌落预警结果。通过上述配置方式，本专利技术能够利用深度相机实现对环境的更为精确地感知，弥补了红外传感器视野小的问题，减小视角盲区，并有效解决预警不及时的问题，结合红外传感器的获取的距离变化数据，能够实现深度相机和红外传感器的信息融合，在不增加硬件成本的前提下，有效提升防跌落预警的精确性、鲁棒性。
附图说明
[0034]参照附图，本专利技术的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本专利技术的保护范围组成限制。其中：
[0035]图1是根据本专利技术的一个实施例的机器人防跌落控制方法的主要步骤流程示意图；
[0036]图2是根据本专利技术实施例的一个实施方式的机器人防跌落控制方法的主要步骤流
程示意图。
具体实施方式
[0037]下面参照附图来描述本专利技术的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本专利技术的技术原理，并非旨在限制本专利技术的保护范围。
[0038]在本专利技术的描述中，“模块”、“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。术语“A和/或B”表示所有可能的A与B的组合，比如只是A、只是B或者A和B。术语“至少一个A或B”或者“A和B中的至少一个”含义与“A和/或B”类似，可以包括只是A、只是B或者A和B。单数形式的术语“一个”、“这个”也可以包含复数形式。
[0039]参阅附图1，图1是根据本专利技术的一个实施例的机器人防跌落控制方法的主要步骤流程示意图。如图1所示，本专利技术实施例中的机器人防跌落控制方法主要包括下列步骤S101
‑
步骤S104。
[0040]步骤S101：根据机器人上设置的深度相机，采集地面的深度分布图。
[0041]在本实施例中，可以根据机器人上设置的深本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人防跌落控制方法，其特征在于，所述方法包括：。根据所述机器人上设置的深度相机，采集地面的深度分布图；根据所述深度分布图，获取所述地面的高度变化目标框；根据所述机器上设置的红外传感器，获取所述地面的距离变化数据；根据所述高度变化目标框和所述距离变化数据，获取防跌落预警结果。2.根据权利要求1所述的机器人防跌落控制方法，其特征在于，所述根据所述高度变化目标框和所述距离变化数据，获取防跌落预警结果，包括：根据所述深度相机和所述红外传感器的外参，将同一时间点的所述高度变化目标框和所述距离变化数据对应的距离变化点转换至同一平面；根据转换后的高度变化目标框和距离变化点，获取所述防跌落预警结果。3.根据权利要求2所述的机器人防跌落控制方法，其特征在于，所述根据转换后的高度变化目标框和距离变化点，获取所述防跌落预警结果，包括：当转换后的距离变化点在转换后的高度变化目标框的预设范围内时，则进行防跌落预警；当转换后的距离变化点不在转换后的高度变化目标框的预设范围内时，则不进行防跌落预警。4.根据权利要求2所述的机器人防跌落控制方法，其特征在于，所述根据转换后的高度变化目标框和距离变化点，获取所述防跌落预警结果，包括：根据转换后的高度变化目标框与转换后的距离变化点的重合情况，获取高度变化置信度；根据所述高度变化置信度，获取所述防跌落预警结果。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：温建锋，
申请(专利权)人：芜湖云从科技有限公司，
类型：发明
国别省市：