机器人防跌落控制方法、控制装置、存储介质及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人控制技术领域，具体提供一种机器人防跌落控制方法、控制装置、存储介质及机器人，旨在解决如何更为全面、准确地实现机器人防跌落预警的问题。为此目的，本发明专利技术根据机器人上设置的深度相机，获取地面的深度分布图，根据深度分布图，获取地面的高度变化目标框，并根据机器人上设置的红外传感器，获取地面距离变化数据，根据高度变化目标框和距离变化数据，来获取防跌落预警结果。本发明专利技术能够利用深度相机实现对环境的更为精确地感知，弥补了红外传感器视野小的问题，减小视角盲区，有效解决预警不及时的问题，结合红外传感器的获取的距离变化数据，在不增加硬件成本的前提下，有效提升防跌落预警的精确性、鲁棒性。鲁棒性。鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
机器人防跌落控制方法、控制装置、存储介质及机器人


[0001]本专利技术涉及机器人控制
，具体提供一种机器人防跌落控制方法、控制装置、存储介质及机器人。

技术介绍

[0002]近些年来，人们设计或开发了各种各样的机器人，然而关于机器然在台阶点边缘运动时如何实现防跌落或防碰撞的问题，未得到充分的探讨和解决。
[0003]现有技术中，主要是应用红外传感器来实现的。具体为，通过红外传感器检测台阶高度的变化，从而防止机器人发生跌落。
[0004]但是由于单一传感器检测不够全面，且不能实现对机器人周围所有环境信息进行精确的采集，存在视角盲区或者预警不及时问题。
[0005]相应地，本领域需要一种新的机器人防跌落控制方案来解决上述问题。

技术实现思路

[0006]为了克服上述缺陷，提出了本专利技术，以提供解决或至少部分地解决如何更为全面、准确地实现机器人防跌落预警的问题。
[0007]在第一方面，本专利技术提供一种机器人防跌落控制方法，所述方法包括：。
[0008]根据所述机器人上设置的深度相机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人防跌落控制方法，其特征在于，所述方法包括：。根据所述机器人上设置的深度相机，采集地面的深度分布图；根据所述深度分布图，获取所述地面的高度变化目标框；根据所述机器上设置的红外传感器，获取所述地面的距离变化数据；根据所述高度变化目标框和所述距离变化数据，获取防跌落预警结果。2.根据权利要求1所述的机器人防跌落控制方法，其特征在于，所述根据所述高度变化目标框和所述距离变化数据，获取防跌落预警结果，包括：根据所述深度相机和所述红外传感器的外参，将同一时间点的所述高度变化目标框和所述距离变化数据对应的距离变化点转换至同一平面；根据转换后的高度变化目标框和距离变化点，获取所述防跌落预警结果。3.根据权利要求2所述的机器人防跌落控制方法，其特征在于，所述根据转换后的高度变化目标框和距离变化点，获取所述防跌落预警结果，包括：当转换后的距离变化点在转换后的高度变化目标框的预设范围内时，则进行防跌落预警；当转换后的距离变化点不在转换后的高度变化目标框的预设范围内时，则不进行防跌落预警。4.根据权利要求2所述的机器人防跌落控制方法，其特征在于，所述根据转换后的高度变化目标框和距离变化点，获取所述防跌落预警结果，包括：根据转换后的高度变化目标框与转换后的距离变化点的重合情况，获取高度变化置信度；根据所述高度变化置信度，获取所述防跌落预警结果。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：温建锋，
申请(专利权)人：芜湖云从科技有限公司，
类型：发明
国别省市：