一种吊装平衡系统及控制方法技术方案

本申请公开了一种吊装平衡系统及控制方法，涉及建筑机械设备技术领域，该吊装平衡系统包括：本体组件，包括基架、安装于基架的起重臂和平衡架；移动式平衡重，安装于平衡架，移动式平衡重能够沿平衡架的延伸方向移动；驱动装置，包括牵引系统和动力装置，动力装置通过牵引系统驱动移动式平衡重移动；力矩检测系统，用于实时获取起重臂的起重力矩数据；控制装置，与力矩检测系统和牵引系统电性连接，控制装置根据力矩检测系统获取的起重力矩数据实时控制动力装置，以控制移动式平衡重在平衡架的相对位置。移动式平衡重能够实时平衡起重臂起吊重物时的起重力矩，使起重臂和平衡架的力矩维持平衡，降低了吊装平衡系统倾倒的概率。降低了吊装平衡系统倾倒的概率。降低了吊装平衡系统倾倒的概率。

【技术实现步骤摘要】
一种吊装平衡系统及控制方法


[0001]本申请涉及建筑机械设备
，特别涉及一种吊装平衡系统及控制方法。

技术介绍

[0002]随着社会经济发展，为提高工业用地节约集约利用水平、资源配置效率、促进产业集聚，推进工业上楼和高标准厂房建设，大量的多高层混凝土厂房开始兴建。多高层混凝土厂房水平及竖向结构较为规则，具有模块化、标准化、通用化特点，具有推广实施装配式的有利条件。因此，为适应目前全预制装配式多高层混凝土厂房全过程机械化施工的需求，开发了一种智能吊装机器人。
[0003]目前开发的智能吊装机器人其所用的力矩调平装置采用传统的平衡重固定放置在机器人平衡臂尾端，无法实现机器人吊臂起重力矩变化时相对应平衡臂力矩自动平衡的功能，容易导致不平衡力矩产生，易引发机器人倾倒事故。
[0004]针对上述中的相关技术，专利技术人认为存在缺陷有：采用传统平衡重布置方式对机器人现场吊装机械性能要求高，并且可能使建造成本大幅增加，进一步使装配式建造方式在工业上楼混凝土厂房项目中难以推广应用并存在一定安全隐患。
[0005]内容
[0006]本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种吊装平衡系统，能够实现平衡架的平衡力矩随起重臂的起重力矩变化而自动平衡的功能，有助于减少产生不平衡力矩的情况，利于降低吊装平衡系统发生倾倒事故概率。
[0007]本申请还提出一种应用于上述吊装平衡系统的控制方法。
[0008]根据本申请一方面实施例的吊装平衡系统，包括：
[0009]本体组件，包括基架、安装于所述基架的起重臂和平衡架；
[0010]移动式平衡重，安装于所述平衡架上，所述移动式平衡重能够沿所述平衡架的延伸方向移动；
[0011]驱动装置，包括牵引系统和动力装置，所述动力装置通过所述牵引系统驱动所述移动式平衡重移动；
[0012]力矩检测系统，用于实时获取所述起重臂的起重力矩数据；
[0013]控制装置，与所述力矩检测系统和所述牵引系统电性连接，所述控制装置根据所述力矩检测系统获取的起重力矩数据实时控制所述动力装置，以控制所述移动式平衡重在所述平衡架的相对位置。
[0014]进一步地，所述移动式平衡重包括移动式框架和与所述移动式框架固定连接的平衡重块，所述移动式框架包括第一滚轮组，所述平衡架包括导轨，所述第一滚轮组与所述导轨配合连接。
[0015]进一步地，所述移动式平衡重还包括防坠落部件，所述防坠落部件安装于所述移动式框架且位于所述导轨上方。
[0016]进一步地，所述移动式平衡重还包括防断绳保护装置，所述防断绳保护装置包括
锁止块，所述锁止块可转动安装于所述移动式框架，所述牵引系统包括牵引绳，所述牵引绳的一端与所述锁止块靠近所述牵引绳的一端连接；其中，所述锁止块包括工作状态和锁止状态，
[0017]所述工作状态，所述锁止块与所述平衡架存在间隔，所述移动式框架能够沿所述导轨移动；
[0018]所述锁止状态，所述锁止块与所述平衡架抵接，以防止所述移动式框架沿所述导轨移动。
[0019]进一步地，所述动力装置包括驱动机构和卷绕装置，所述牵引系统包括安装于所述平衡架的滑轮组，所述牵引绳与所述卷绕装置连接，所述移动式框架的两侧分别连接有所述牵引绳，所述驱动机构用于驱动所述卷绕装置转动，所述卷绕装置通过所述牵引绳带动所述移动式平衡重运动。
[0020]进一步地，还包括缓冲装置，所述导轨的两端均设置有所述缓冲装置，所述缓冲装置为所述移动式框架提供缓冲作用。
[0021]进一步地，还包括限位安全装置，用于限制所述移动式平衡重在所述平衡架上的移动范围。
[0022]进一步地，所述本体组件包括变幅小车和安装于所述变幅小车的吊钩，所述变幅小车安装于所述起重臂，所述力矩检测系统包括重力检测装置和位移检测装置，所述重力检测装置用于获取所述吊钩中的重物的重力数据，所述位移检测装置获取所述变幅小车在所述起重臂中的位移数据。
[0023]本申请另一方面实施例的吊装平衡系统的控制方法，应用于如前所述的吊装平衡系统，还包括如下步骤：
[0024]所述起重臂起吊工件；
[0025]力矩检测系统实时获取所述起重臂的起重力矩数据，并实时将获取的起重力矩数据传输至所述控制装置；
[0026]所述控制装置根据所述起重力矩数据实时控制所述动力装置的运动状态，所述动力装置通过所述牵引系统带动所述移动式平衡重运动。
[0027]进一步地，所述运动状态包括所述驱动装置的转动方向和转动圈数。
[0028]本申请实施例的吊装平衡系统及控制方法，至少具有如下有益效果：起吊重物时，力矩检测系统实时获取起重臂的起重力矩数据，控制装置根据获取的起重力矩数据控制动力装置，以控制移动式平衡重在平衡架的相对位置。由此，能够利用移动式平衡重实时平衡起重臂起吊重物时的力矩，使得起吊重物时吊装平衡系统的起重臂和平衡架的力矩能够维持平衡，有效减少了基架承受的弯矩，降低了吊装平衡系统倾倒的概率，利于提高吊装平衡系统的安全性能。由于基架两侧的起重臂和平衡架中的力矩能够实时平衡，有助于简化基架的受力情况，由此，在满足安全需求的情况下，利于降低吊装平衡系统的机械性能和装配难度，从而降低建造成本。
[0029]本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
[0030]下面结合附图和实施例对本申请做进一步的说明，其中：
[0031]图1为本申请一方面实施例的吊装平衡系统的其中一种结构示意图；
[0032]图2为图1中A部分的局部放大示意图；
[0033]图3为本申请一方面实施例的吊装平衡系统中移动式平衡重的一种结构示意图；
[0034]图4为本申请一方面实施例的吊装平衡系统中移动式平衡重的移动式框架的一种结构示意图；
[0035]图5为本申请一方面实施例的吊装平衡系统中牵引系统的滑轮组的一种结构示意图；
[0036]图6为本申请一方面实施例的吊装平衡系统中牵引系统的滑轮组的剖切示意图。
[0037]附图标记：
[0038]110、基架；120、平衡架；130、起重臂；140、运动组件；
[0039]200、移动式平衡重；210、移动式框架；211、第一滚轮组；212、横梁；213、第二滚轮组；214、纵梁；220、平衡重块；231、防坠落部件；240、防断绳保护装置；241、锁止块；242、连接部；
[0040]311、滑轮组；3111、固定支架；3112、滑轮本体；3113、销轴；3114、开口销；3115、轴承；3116、挡圈；3117、油杯；3118、轴套；312、牵引绳；320、动力装置；330、限位安全装置；340、缓冲装置；
[0041]400、力矩检测系统；
[0042]510、电控箱；520、起重驱动机构；530、吊钩；54本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吊装平衡系统，其特征在于，包括：本体组件，包括基架、安装于所述基架的起重臂和平衡架；移动式平衡重，安装于所述平衡架上，所述移动式平衡重能够沿所述平衡架的延伸方向移动；驱动装置，包括牵引系统和动力装置，所述动力装置通过所述牵引系统驱动所述移动式平衡重移动；力矩检测系统，用于实时获取所述起重臂的起重力矩数据；控制装置，与所述力矩检测系统和所述牵引系统电性连接，所述控制装置根据所述力矩检测系统获取的起重力矩数据实时控制所述动力装置，以控制所述移动式平衡重在所述平衡架的相对位置。2.根据权利要求1所述的吊装平衡系统，其特征在于，所述移动式平衡重包括移动式框架和与所述移动式框架固定连接的平衡重块，所述移动式框架包括第一滚轮组，所述平衡架包括导轨，所述第一滚轮组与所述导轨配合连接。3.根据权利要求2所述的吊装平衡系统，其特征在于，所述移动式平衡重还包括防坠落部件，所述防坠落部件安装于所述移动式框架且位于所述导轨上方。4.根据权利要求2所述的吊装平衡系统，其特征在于，所述移动式平衡重还包括防断绳保护装置，所述防断绳保护装置包括锁止块，所述锁止块可转动安装于所述移动式框架，所述牵引系统包括牵引绳，所述牵引绳的一端与所述锁止块靠近所述牵引绳的一端连接；其中，所述锁止块包括工作状态和锁止状态，所述工作状态，所述锁止块与所述平衡架存在间隔，所述移动式框架能够沿所述导轨移动；所述锁止状态，所述锁止块与所述平衡架抵接，以防止所述移动式框架沿所述导轨移动。5.根据权利要求4所述的吊...

【专利技术属性】
技术研发人员：王龙，何涛，陈臻颖，范凯基，郑创斌，曹嘉利，张亚飞，曾宪东，
申请(专利权)人：广州五羊建设机械有限公司，
类型：发明
国别省市：