架空线巡检机器人制造技术

本发明专利技术涉及电力技术领域，具体为架空线巡检机器人。所述巡检机箱的上部设置有长条形安装板(100)，所述安装板(100)的上部设置有三个与安装板(100)长度方向垂直的滑轨(110)，所述滑轨(110)上滑动设置有转动平台(200)，所述转动平台(200)的上部设置有伸缩臂(300)；所述伸缩臂(300)的上部设置有行走组件；所述行走组件包括挂接轮(410)和驱动挂接轮(410)转动的驱动部件(420)；所述挂接轮(410)远离伸缩臂(300)的一侧边缘上设置有缺口；所述挂接轮(410)的竖直方向的中心线与转动平台(200)的轴心线重合。轴心线重合。轴心线重合。

【技术实现步骤摘要】
架空线巡检机器人


[0001]本专利技术涉及电力检修
，具体为架空线巡检机器人。

技术介绍

[0002]电力在人们的日常生活、工作中起着越来越重要的作用。保证电力设备稳定正常工作和整个电力系统的安全运行是电力管理中的核心问题。我国输电线路总里程已达到159万公里，这些线路的巡检和保养成为电网的一大难题，由于输电线路、杆塔、绝缘子串等长期暴露在外界环境中，受人为因素、恶劣的天气状况、电气闪络、机械张力与材料老化等多种原因而产生线路断股、开裂、腐蚀等损伤，如不及时检修将严重影响电力的正常运行，甚至造成严重的停电事故和人身安全隐患。因此为了确保输电线路的安全运行，必须对输电线路进行定期巡视检查，了解输电线路的健康运行状况，将事故隐患消除在萌芽状态，对确保线路的安全正常运行具有十分重要的意义。而架空巡线机器人可长时间在线路上进行巡检并自主充电，不受地理环境和天气的影响，巡检效率高，不用人工干预，同时巡检成本较低，目前已应用于现有的输电线路上。
[0003]目前在巡检机器人在直线上行驶时大多数都可以进行快速的行走和检测，但是在具有障碍物、分叉口的位置时出现无法越障或者越障较为复杂和低效的问题，因此设计一种可以快速便捷的实现越障的架空线巡检机器人成为一种迫切的要求。

技术实现思路

[0004]本专利技术要解决的技术问题是：提供一种可以实现跨越障碍、快速切换线路的一种的架空线巡线机器人。
[0005]本专利技术要解决的技术问题的技术方案是：架空线巡检机器人，包括巡检机箱，所述巡检机箱内部设置有控制器，巡检机箱的上部设置有长条形安装板，所述安装板的上部设置有三个与安装板长度方向垂直的滑轨，所述滑轨上滑动设置有转动平台，所述转动平台的上部设置有伸缩臂；所述伸缩臂的上部设置有行走组件；所述行走组件包括挂接轮和驱动挂接轮转动的驱动部件；所述挂接轮远离伸缩臂的一侧边缘上设置有缺口；所述挂接轮的竖直方向的中心线与转动平台的轴心线重合。
[0006]更好的，所述挂接轮的缺口设置有一个，或者设置有二个或者三个，当缺口设置有两个或者三个时，所述缺口均匀设置。
[0007]更好的，所述行进过程中，循环保持一个驱动部件运行设定的时间段。
[0008]更好的，所述转动平台设置有驱动盘，所述转盘240下部设置有差动槽，所述驱动盘设置于转盘240的的差动槽内部；所述驱动盘的外周设置有拨动凸起，所述转盘240差动槽的外侧边缘设置有一个拨动凹槽，所述拨动凸起设置在拨动凹槽内部，且拨动凸起的弧度小于拨动凹槽的弧度，所述转动平台采用步进电机或者伺服电机驱动。
[0009]更好的，所述滑轨与转动平台之间夹设有弹簧；
[0010]或者，所述滑轨的两端以及转动平台的两端设置有永磁铁，且转动平台上的永磁
铁与滑轨上的永磁铁相对面极性相同；
[0011]或者，所述滑轨的中部嵌设有永磁铁，所述转动平台的下部的中部嵌设有铁块。
[0012]更好的，所述滑轨中部设置凹槽，凹槽内部安装有丝轴和位于端部的驱动丝轴转动的驱动电机，所述丝轴上螺接有推块；相应的，所述固定座的下端面的中部设置位移滑槽，推块插接在位移滑槽中，位移滑槽的长度大于转动平台最大的位移长度。
[0013]更好的，所述控制器设置有定位模块，当巡检机器人行进到换线区段时，检测伸缩臂位于行走组件的通行侧还是禁行侧；如果位于禁行侧则启动换向操作；
[0014]所述控制器设置有路径识别模块，所述路径识别模块包括取像摄像机和图像识别模块；通过图像识别模块识别架空线分叉处伸缩臂位于行走组件的通行侧还是禁行侧；如果位于禁行侧则启动换向操作；
[0015]所述行走组件的前端设置有位置开关，所述位置开关和控制器电气连接；在跨越分叉线路时，如果位置开关被触发则前方无法继续前进，然后退后设定的距离，并启动换向操作。
[0016]所述换向操作包括以下步骤：
[0017]步骤1、控制器伸缩臂升高使行走组件与线缆脱离；
[0018]步骤2、控制转动平台转动45
°
；
[0019]步骤3、控制伸缩臂降落至线缆的下部；
[0020]步骤4、控制转动平台转动90
°
；
[0021]步骤5、控制器伸缩臂升高至线缆的上部；
[0022]步骤6、控制转动平台转动45
°
；
[0023]步骤7、控制伸缩臂降落并挂接在线缆上；
[0024]步骤8、重复步骤1
‑
7依次对三个伸缩臂进行换向。
[0025]更好的，当巡检机器人行走到杆塔位置时，切换到前部的驱动部件运行，后两个驱动部件其中一个运行，且前部的伸缩臂升高2
‑
5mm；
[0026]当伸缩臂位于通行侧时，前部的挂接轮上缺口在转动过程中解除对禁行侧的线缆的卡接，并卡到通行侧的线缆上，实现分叉线缆的跨障。
[0027]更好的，所述缺口的最大边缘为圆弧，且圆弧为优弧。
[0028]本专利技术的有益效果为：
[0029]可以实现架空线分叉线路处巡线机器人的顺利通行。
附图说明
[0030]图1是本专利技术转动平台的一种实施例剖视图的示意图。
[0031]图2是本专利技术转动平台的一种实施例剖视图的示意图。
[0032]图3是本专利技术转动平台的示意图。
[0033]图4是本专利技术转盘的示意图。
[0034]图5是本专利技术行走组件挂接轮与转盘相对位置的示意图。
[0035]图6是本专利技术行走组件通过线路分叉口的示意图。
[0036]图7是本专利技术行走组件与线路分叉口相对关系的示意图。
[0037]图8是本专利技术一种具有检测开关的行走组件的示意图。
[0038]图9是本专利技术一种设置三个缺口的挂接轮的示意图。
[0039]图10是本专利技术一种具有更好卡接切换效果的挂接轮的实施例的示意图。
[0040]图11是本专利技术一种具有更好卡接切换效果的挂接轮的实施例的侧视图。
[0041]图12是本专利技术一种三臂巡线机器人的挂接部分的示意图。
[0042]图13是本专利技术一种巡线机器人其中一个挂壁的示意图。
[0043]图14是本专利技术一种可以使转动平台复位的实施例的示意图。
[0044]图中：
[0045]501、触发杆；500、检测开关；233、位移滑槽；101、推块；232、滑动凸起；231、转盘安装孔；241、卡接环；240、转盘；230、固定座；221、拨动凹槽；211、拨动凸起；220、从动盘；210、驱动盘；420、驱动部件；410、挂接轮；300、伸缩臂；200、转动平台；110、滑轨；100、安装板；
具体实施方式
[0046]为使本专利技术的技术方案和有益效果更加清楚，下面对本专利技术的实施方式做进一步的详细解释。
[0047]架空线巡检机器人，包括巡检机箱，所述巡检机箱内部设置有控制器，同时在巡检机箱上还设置有进行线路本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.架空线巡检机器人，包括巡检机箱，所述巡检机箱内部设置有控制器，其特征在于：所述巡检机箱的上部设置有长条形安装板(100)，所述安装板(100)的上部设置有三个与安装板(100)长度方向垂直的滑轨(110)，所述滑轨(110)上滑动设置有转动平台(200)，所述转动平台(200)的上部设置有伸缩臂(300)；所述伸缩臂(300)的上部设置有行走组件；所述行走组件包括挂接轮(410)和驱动挂接轮(410)转动的驱动部件(420)；所述挂接轮(410)远离伸缩臂(300)的一侧边缘上设置有缺口；所述挂接轮(410)的竖直方向的中心线与转动平台(200)的轴心线重合。2.根据权利要求1所述的架空线巡检机器人，其特征在于：所述挂接轮(410)的缺口设置有一个，或者设置有二个或者三个，当缺口设置有两个或者三个时，所述缺口均匀设置。3.根据权利要求1所述的架空线巡检机器人，其特征在于：所述行进过程中，循环保持一个驱动部件运行设定的时间段。4.根据权利要求1所述的架空线巡检机器人，其特征在于：所述转动平台(200)设置有驱动盘(210)，所述转盘240下部设置有差动槽，所述驱动盘(210)设置于转盘240的的差动槽内部；所述驱动盘(210)的外周设置有拨动凸起(211)，所述转盘240差动槽的外侧边缘设置有一个拨动凹槽(221)，所述拨动凸起(211)设置在拨动凹槽(221)内部，且拨动凸起(211)的弧度小于拨动凹槽(221)的弧度，所述转动平台采用步进电机或者伺服电机驱动。5.根据权利要求1所述的架空线巡检机器人，其特征在于：所述滑轨(110)与转动平台之间夹设有弹簧；或者，所述滑轨(110)的两端以及转动平台(200)的两端设置有永磁铁，且转动平台(200)上的永磁铁与滑轨(110)上的永磁铁相对面极性相同；或者，所述滑轨的中部嵌设有永磁铁，所述转动平台(200)的下部的中部嵌设有铁块。6.根据权利要求5所述的架空线巡检机器人，其特征在于：所述滑轨(110)中部设置凹槽，凹槽内部安装有丝轴和位于端部的驱动丝轴转动的驱动电...

【专利技术属性】
技术研发人员：马蕾娜，潘麟，周磊，杨培光，王斌，韩蕾，邵莉莉，焦维，金春霞，姜伟伟，王锦维，许卫青，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司平度市供电公司，
类型：发明
国别省市：