【技术实现步骤摘要】
一种双差定位方法、系统及电子设备
[0001]本专利技术涉及定位
,特别是涉及一种双差定位方法、系统及电子设备。
技术介绍
[0002]在良好的观测环境下,依靠全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)载波相位观测值的实时动态(real
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time kinematic,RTK)差分技术可以得到厘米级的定位结果。但当基线过长或遮挡严重时,RTK定位性能将受到严重影响,甚至无法实现快速的高精度定位。5G作为新兴技术在定位领域得到广泛的关注,但商用5G基站受时钟成本限制,基于时间测距精度较差,无法满足工程的高精度定位需求。同时受到通信专用基站的布局设计和5G毫米波信号的传播距离等限制,5G无法向没有基站的区域提供定位服务。
技术实现思路
[0003]本专利技术的目的是提供一种双差定位方法、系统及电子设备,结合GNSS载波相位和5G到达时间进行双差定位,能够提高定位精度,同时完成卫星拒止区域内的目标定位。
[0004]为实现上述目的,本专利技术提供了如下方案:
[0005]一种双差定位方法,包括:
[0006]获取目标的GNSS伪距观测数据、载波相位观测数据、5G到达时间观测数据和辅助数据;
[0007]基于所述辅助数据对所述GNSS伪距观测数据、所述载波相位观测数据和所述5G到达时间观测数据进行预处理,得到预处理后的GNSS伪距观测数据、预处理后的载波相位观测数据和预处理后的5G到达时间观测数据; ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种双差定位方法,其特征在于,包括:获取目标的GNSS伪距观测数据、载波相位观测数据、5G到达时间观测数据和辅助数据;基于所述辅助数据对所述GNSS伪距观测数据、所述载波相位观测数据和所述5G到达时间观测数据进行预处理,得到预处理后的GNSS伪距观测数据、预处理后的载波相位观测数据和预处理后的5G到达时间观测数据;基于所述预处理后的GNSS伪距观测数据、所述预处理后的载波相位观测数据和所述预处理后的5G到达时间观测数据,构建5G双差
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GNSS双差组合观测模型和随机模型;基于最小二乘参数估计法求解所述5G双差
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GNSS双差组合观测模型和所述随机模型,得到测站三维坐标的浮点解;根据测站三维坐标的浮点解,利用最小二乘降相关平差法进行模糊度固定,得到模糊度固定解;利用所述模糊度固定解求解所述5G双差
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GNSS双差组合观测模型,得到目标位置。2.根据权利要求1所述的一种双差定位方法,其特征在于,所述辅助数据包括5G基站坐标数据、5G参考站坐标数据、GNSS参考站坐标数据、GNSS广播星历、天线相位中心和地球自转参数。3.根据权利要求1所述的一种双差定位方法,其特征在于,所述GNSS伪距观测数据和所述载波相位观测数据均是通过GNSS接收机观测得到的;所述5G到达时间观测数据是通过5G接收机观测得到的。4.根据权利要求1所述的一种双差定位方法,其特征在于,在基于所述辅助数据对所述GNSS伪距观测数据、所述载波相位观测数据和所述5G到达时间观测数据进行预处理,得到预处理后的GNSS伪距观测数据、预处理后的载波相位观测数据和预处理后的5G到达时间观测数据之后,还包括:对预处理后的GNSS伪距观测数据进行误差校正处理,得到误差校正后的GNSS伪距观测数据;对预处理后的载波相位观测数据进行误差校正处理,得到误差校正后的载波相位观测数据;对预处理后的5G到达时间观测数据进行误差校正处理,得到误差校正后的5G到达时间观测数据。5.根据权利要求1所述的一种双差定位方法,其特征在于,所述5G双差
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GNSS双差组合观测模型为:观测模型为:观测模型为:其中,表示卫星s1与卫星s2星间卫星观测站i1与卫星观测站i2站间双差伪距观测值;表示卫星s1与卫星s2星间卫星观测站i1与卫星观测站i2站间双差卫地距离;
ddδ
ion
表示两颗卫星相对于两个测站的电离层效应的差分;ddδ
trop
表示两颗卫星相对于两个测站的对流层效应的差分;ddε
...
【专利技术属性】
技术研发人员:涂锐,李芳馨,卢晓春,张睿,张鹏飞,韩军强,范丽红,王思遥,
申请(专利权)人:中国科学院国家授时中心,
类型:发明
国别省市:
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