地形处理方法、装置、设备、存储介质、程序产品制造方法及图纸

本申请提供了一种地形处理方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品；方法包括：获取目标设备在实时时刻拍摄得到的深度图；对目标设备在实时时刻所处的局部区域进行离散化处理，得到多个实时地形单元，并基于实时时刻的深度图，确定每个实时地形单元在实时时刻的地形信息；基于每个实时地形单元在实时时刻的地形信息以及每个历史地形单元在历史时刻的地形信息，确定每个实时地形单元在实时时刻的地形类型；针对每个实时地形单元，对实时地形单元的地形信息与相同位置的历史地形单元在至少一个历史时刻的地形信息进行融合处理，得到实时地形单元的融合地形信息。通过本申请，能够同时提高地形识别速度以及地形识别精度。及地形识别精度。及地形识别精度。

【技术实现步骤摘要】
地形处理方法、装置、设备、存储介质、程序产品


[0001]本申请涉及图像处理技术，尤其涉及一种地形处理方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
[0003]在运动场景下，移动机器人的感知模块需要面临持续力冲击的挑战，这会导致移动机器人的传感器出现不可控的震动现象，从而导致对移动机器人附近的地形识别有误，相关技术中的地形识别方案难以消除震动现象对地形识别带来的影响。

技术实现思路

[0004]本申请实施例提供一种地形处理方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，能够同时提高地形识别速度以及地形识别精度。
[0005]本申请实施例的技术方案是这样实现的：
[0006]本申请实施例提供一种地形处理方法，包括：
[0007]获取目标设备在实时时刻拍摄得到的深度图；
[0008]对所述目标设备在实时时刻所处的局部区域进行离散化处理，得到多个实时地形单元，并基于所述实时时刻的深度图，确定每个所述实时地形单元在所述实时时刻的地形信息；
[0009]基于每个所述实时地形单元在所述实时时刻的地形信息以及每个历史地形单元在历史时刻的地形信息，确定每个所述实时地形单元在所述实时时刻的地形类型，其中，所述历史时刻是处于所述实时时刻之前的时刻；
[0010]针对所属地形类型为目标地形类型的每个所述实时地形单元，对所述实时地形单元的地形信息与相同位置的历史地形单元在至少一个历史时刻的地形信息进行融合处理，得到所述实时地形单元的融合地形信息。
[0011]本申请实施例提供一种地形处理装置，包括：
[0012]获取模块，用于获取目标设备在实时时刻拍摄得到的深度图；
[0013]离散模块，用于对所述目标设备在实时时刻所处的局部区域进行离散化处理，得到多个实时地形单元，并基于所述实时时刻的深度图，确定每个所述实时地形单元在所述实时时刻的地形信息；
[0014]地形模块，用于基于每个所述实时地形单元在所述实时时刻的地形信息以及每个历史地形单元在历史时刻的地形信息，确定每个所述实时地形单元在所述实时时刻的地形类型，其中，所述历史时刻是处于所述实时时刻之前的时刻；
[0015]融合模块，用于针对所属地形类型为目标地形类型的每个所述实时地形单元，对
所述实时地形单元的地形信息与相同位置的历史地形单元在至少一个历史时刻的地形信息进行融合处理，得到所述实时地形单元的融合地形信息。
[0016]在上述方案中，所述获取模块，还用于：通过所述目标设备的传感器检测出对应拍摄区域的深度图，其中，所述拍摄区域与所述局部区域在所述实时时刻具有重叠区域，其中，所述深度图包括每个像素的深度值。
[0017]在上述方案中，所述获取模块，还用于：在获取目标设备在实时时刻拍摄得到的深度图之后，对所述深度图进行目标平面识别处理，得到所述深度图中对应所述目标平面的目标深度图；所述离散模块，还用于：基于所述实时时刻的目标深度图，确定每个所述实时地形单元在所述实时时刻的地形信息。
[0018]在上述方案中，在对所述目标设备在实时时刻所处的局部区域进行离散化处理，得到多个实时地形单元之前，所述离散模块，还用于：执行以下处理中任意一种：获取与所述目标设备的移动速度正相关的第一区域面积；获取与所述目标设备的体积正相关的第一区域面积；获取以所述目标设备为中心，且符合所述第一区域面积的局部区域。
[0019]在上述方案中，所述离散模块，还用于：执行以下处理中任意一种：获取与所述目标设备的计算速度正相关的地形单元数目；获取与所述目标设备的内存容量正相关的地形单元数目；对所述实时时刻的局部区域进行基于所述地形单元数目的单元分割处理，得到多个所述实时地形单元。
[0020]在上述方案中，所述地形模块，还用于：获取多个地形信息区间；针对每个所述实时地形单元，执行以下处理：获取至少一个所述历史地形单元中与所述实时地形单元具有相同位置的目标地形单元；基于所述实时地形单元在所述实时时刻的地形信息以及所述目标地形单元在所述历史时刻的地形信息，确定所述实时地形单元对应每个所述地形信息区间的计数数目；基于多个所述实时地形单元对应每个所述地形信息区间的计数数目，确定每个所述实时地形单元在所述实时时刻的地形类型。
[0021]在上述方案中，所述地形模块，还用于：通过所述目标设备的传感器进行自身状态估计处理，得到所述目标设备在所述实时时刻对应世界坐标系的实时坐标数据；获取所述目标设备在每个所述历史时刻对应所述世界坐标系的历史坐标数据；针对每个所述历史时刻，通过所述历史时刻的历史坐标数据对所述历史时刻的多个历史地形单元分别进行位置计算处理，得到所述历史时刻的每个所述历史地形单元在所述世界坐标系下的第一位置；通过所述实时坐标数据对所述实时地形单元进行位置计算处理，得到所述实时地形单元在所述世界坐标系下的第二位置获取每个所述历史时刻中，所述第一位置与所述实时地形单元的第二位置相同的历史地形单元，作为所述目标地形单元。
[0022]在上述方案中，所述地形模块，还用于：针对每个所述地形信息区间，从所述实时地形单元的地形信息以及多个所述历史时刻的目标地形单元的地形信息中，获取处于所述地形信息区间的地形信息的数目，作为所述实时地形单元对应所述地形信息区间的计数数目。
[0023]在上述方案中，所述地形模块，还用于：针对每个所述实时地形单元，获取所述计数数目大于数目阈值的地形信息区间，作为所述实时地形单元的目标地形信息区间，并将所述目标地形信息区间对应的地形类型作为所述实时地形单元在所述实时时刻的地形类型。
[0024]在上述方案中，所述地形模块，还用于：当所述实时地形单元的第二区域面积小于区域面积阈值时，获取至少一个所述历史地形单元中与所述实时地形单元具有相同位置的目标地形单元；在获取至少一个所述历史地形单元中与所述实时地形单元具有相同位置的目标地形单元之前，当所述实时地形单元的第二区域面积不小于所述区域面积阈值时，对所述实时地形单元进行平面拟合处理，得到所述实时地形单元中的拟合平面，并将所述拟合平面更新为所述实时地形单元。
[0025]在上述方案中，所述融合模块，还用于：获取至少一个所述历史地形单元中与所述实时地形单元具有相同位置的目标地形单元；对所述实时地形单元的地形信息与所述目标地形单元的地形信息进行融合处理，得到所述实时地形单元的融合地形信息。
[0026]在上述方案中，所述融合模块，还用于：获取所述实时地形单元在所述实时时刻与所述目标设备的距离的倒数，作为所述实时地形单元的权重；获取每个所述目标地形单元在对应的历史时刻与所述目标设备的距离的倒数，作为每个所述目标地形单元的权重；基于所述实时地形单元的权重以及每本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地形处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标设备在实时时刻拍摄得到的深度图；对所述目标设备在实时时刻所处的局部区域进行离散化处理，得到多个实时地形单元，并基于所述实时时刻的深度图，确定每个所述实时地形单元在所述实时时刻的地形信息；基于每个所述实时地形单元在所述实时时刻的地形信息以及每个历史地形单元在历史时刻的地形信息，确定每个所述实时地形单元在所述实时时刻的地形类型，其中，所述历史时刻是处于所述实时时刻之前的时刻；针对所属地形类型为目标地形类型的每个所述实时地形单元，对所述实时地形单元的地形信息与相同位置的历史地形单元在至少一个历史时刻的地形信息进行融合处理，得到所述实时地形单元的融合地形信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述目标设备在实时时刻所处的局部区域进行离散化处理，得到多个实时地形单元之前，包括：执行以下处理中任意一种：获取与所述目标设备的移动速度正相关的第一区域面积；获取与所述目标设备的体积正相关的第一区域面积；获取以所述目标设备为中心，且符合所述第一区域面积的局部区域。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标设备在实时时刻所处的局部区域进行离散化处理，得到多个实时地形单元，包括：执行以下处理中任意一种：获取与所述目标设备的计算速度正相关的地形单元数目；获取与所述目标设备的内存容量正相关的地形单元数目；对所述实时时刻的局部区域进行基于所述地形单元数目的单元分割处理，得到多个所述实时地形单元。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于每个所述实时地形单元在所述实时时刻的地形信息以及每个历史地形单元在历史时刻的地形信息，确定每个所述实时地形单元在所述实时时刻的地形类型，包括：获取多个地形信息区间；针对每个所述实时地形单元，执行以下处理：获取至少一个所述历史地形单元中与所述实时地形单元具有相同位置的目标地形单元；基于所述实时地形单元在所述实时时刻的地形信息以及所述目标地形单元在所述历史时刻的地形信息，确定所述实时地形单元对应每个所述地形信息区间的计数数目；基于所述实时地形单元对应每个所述地形信息区间的计数数目，确定所述实时地形单元在所述实时时刻的地形类型。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取至少一个所述历史地形单元中与所述实时地形单元具有相同位置的目标地形单元，包括：通过所述目标设备的传感器进行自身状态估计处理，得到所述目标设备在所述实时时刻对应世界坐标系的实时坐标数据；
获取所述目标设备在每个所述历史时刻对应所述世界坐标系的历史坐标数据；针对每个所述历史时刻，通过所述历史时刻的历史坐标数据对所述历史时刻的多个历史地形单元分别进行位置计算处理，得到所述历史时刻的每个所述历史地形单元在所述世界坐标系下的第一位置；通过所述实时坐标数据对所述实时地形单元进行位置计算处理，得到所述实时地形单元在所述世界坐标系下的第二位置获取每个所述历史时刻中，所述第一位置与所述实时地形单元的第二位置相同的历史地形单元，作为所述目标地形单元。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述实时地形单元在所述实时时刻的地形信息以及所述目标地形单元在所述历史时刻的地形信息，确定所述实时地形单元对应每个所述地形信息区间的计数数目，包括：针对每个所述地形信息区间，从所述实时地形单元的地形信息以及多个所述历史时刻的目标地形单元的地形信息中，获取处于所述地形信息区间的地形信息的数目，作为所述实时地形单元对应所述地形信息区间的计数数目。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述实时地形单元对应每个所述地形信息区间的计数数目，确定所述实时地形单元在所述实时时刻的地形类型，包括：获取所述计数数目大于数...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晟浩，姜鑫洋，凌永根，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：