一种五摄像头实现铰接车全景拼接的方法技术

本发明专利技术是一种五摄像头实现铰接车全景拼接的方法，所述的方法步骤如下：采集数据、生成全景俯视图物理坐标、生成全景第一俯视图、生成全景第二俯视图和生成最终全景俯视图；涉及360全景泊车系统技术领域，目的是在于解决现有技术中当采用传统环视系统应用于铰接车，当铰接角度不为0时，会存在严重的错位，而提供五摄像头实现铰接车全景拼接的方法。摄像头实现铰接车全景拼接的方法。

【技术实现步骤摘要】
一种五摄像头实现铰接车全景拼接的方法


[0001]本专利技术涉及一种铰接车全景拼接的技术，属于汽车全景影像处理
，特别是一种五摄像头实现铰接车全景拼接的方法。

技术介绍

[0002]360全景泊车系统，是一套通过车载显示屏幕观看汽车四周360度全景融合，超宽视角，无缝拼接的适时鸟瞰图像，了解车辆周边视线盲区，帮助汽车驾驶员更为直观、更为安全地停泊车辆的泊车辅助系统。
[0003]传统360全景环视系统摄像头在安装到车上之后摄像头之间相对位置不会随着车辆行驶而改变，直接把传统环视系统应用于铰接车，当铰接角度不为0时，会存在严重的错位。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是在于解决现有技术中当采用传统环视系统应用于铰接车，当铰接角度不为0时，会存在严重的错位，而提供五摄像头实现铰接车全景拼接的方法。
[0005]一种五摄像头实现铰接车全景拼接的方法，所述的方法步骤如下：1.1、采集数据：从前摄像头、左前摄像头、右摄像头、左后摄像头和右后摄像头分别获取一帧原始图像数据；1.2、生成全景俯视图物理坐标：根据车长车宽和可配置的视野范围参数，生成俯视图每个点的物理坐标；1.3、生成全景第一俯视图：根据摄像头标定参数，用前摄像头、左前摄像头、右摄像头和左后摄像头的图像形成全景第一俯视图；1.4、生成全景第二俯视图：根据摄像头标定参数，用前摄像头、左前摄像头、右摄像头、和右后摄像头的图像形成全景第二俯视图；1.5、生成最终全景俯视图：从铰接角传感器实时获取铰接角T；铰接盘前方部分全景俯视图：直接取第一俯视图；铰接盘后方部分全景俯视图：根据铰接角T，对后方进行分割，左边的取全景第一俯视图，右边取全景第二俯视图；即与铰接角传感器连线的水平夹角小于T的取全景第一俯视图，与铰接角传感器连线的水平夹角大于T的取全景第二俯视图。
[0006]采用上述技术方案的有益效果是：本专利技术通过安装在牵引车上的五个摄像头、铰接角度传感装置和单处理器就实现铰接车的全景影像，用户可以直观的从各个角度观察铰接车的车周情况，实用性极强，且成本较低。
具体实施方式
[0007]以下结合本专利技术优选的具体实施例对本专利技术的内容作进一步地说明。所举实例只用于解释本专利技术，并非用于限定本专利技术的范围。
[0008]本方案中在牵引车的前方、左前方、右前方、左后方、右后方各安装一个摄像头，也就是前摄像头、左前摄像头、右摄像头、左后摄像头和右后摄像头，其中，左后摄像头和右后摄像头需要安装在转角处，这样可以兼顾车旁和车后图像。通过仔细观察摄像头图像，可以看到，如果没有挂车的遮挡，那么前摄像头、左前摄像头、右摄像头和左后摄像头四个摄像头就可以实现全景拼接，同样，前摄像头、左前摄像头、右摄像头和右后摄像头四个摄像头也可以实现全景拼接。
[0009]本方案中所述的一种五摄像头实现铰接车全景拼接的方法，具体的操作方法步骤如下：1.1、采集数据：从前摄像头、左前摄像头、右摄像头、左后摄像头和右后摄像头分别获取一帧原始图像数据；1.2、生成全景俯视图物理坐标：根据车长车宽和可配置的视野范围参数，生成俯视图每个点的物理坐标；1.3、生成全景第一俯视图：根据摄像头标定参数，用前摄像头、左前摄像头、右摄像头和左后摄像头的图像形成全景第一俯视图；1.4、生成全景第二俯视图：根据摄像头标定参数，用前摄像头、左前摄像头、右摄像头、和右后摄像头的图像形成全景第二俯视图；1.5、生成最终全景俯视图：从铰接角传感器实时获取铰接角T；铰接盘前方部分全景俯视图：直接取第一俯视图；铰接盘后方部分全景俯视图：根据铰接角T，对后方进行分割，左边的取全景第一俯视图，右边取全景第二俯视图；即与铰接角传感器连线的水平夹角小于T的取全景第一俯视图，与铰接角传感器连线的水平夹角大于T的取全景第二俯视图。
[0010]最后，对俯视图的车身遮挡部分填充车模。
[0011]以上所述仅为本专利技术的较佳实施例，并不用以限制本专利技术，凡在本专利技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种五摄像头实现铰接车全景拼接的方法，其特征在于，所述的方法步骤如下：1.1、采集数据：从前摄像头、左前摄像头、右摄像头、左后摄像头和右后摄像头分别获取一帧原始图像数据；1.2、生成全景俯视图物理坐标：根据车长车宽和可配置的视野范围参数，生成俯视图每个点的物理坐标；1.3、生成全景第一俯视图：根据摄像头标定参数，用前摄像头、左前摄像头、右摄像头和左后摄像头的图像形成全景第一俯视图；1.4、生成全景第二俯视图：根...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐忠林，
申请(专利权)人：深圳市天双科技有限公司，
类型：发明
国别省市：