一种可自由转向的磁驱动球形机器人制造技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，具体为一种可自由转向的磁驱动球形机器人，通过控制电磁铁通放电改变磁流体在壳内分布，使球形机器人产生质心偏移进而产生位移实现机器人滚动，还能通过电磁铁吸引冲击块产生冲击让机器人产生跳跃；球形结构使得机器人能够在各种方向上自由移动，不受环境限制，解决传统球形机器人无法适应的复杂环境下的移动和操作问题，可以在无法到达或危险的环境中执行各种任务，可以减少人类的风险暴露，提高任务的效率和可靠性。提高任务的效率和可靠性。提高任务的效率和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种可自由转向的磁驱动球形机器人


[0001]本专利技术涉及机器人
，具体为一种可自由转向的磁驱动球形机器人。

技术介绍

[0002]球形机器人常见的结构有偏重心摆驱动、小车驱动、飞轮驱动和多质量块偏移。大部分研究团队对球形机器人的研究重心都在偏心重摆驱动和小车驱动。偏重心摆驱动是靠改变重摆在机器人内部的位置让机器人质心发生偏移，产生偏转力矩使得球形机器人运动，最终达到一个新的平衡状态。但是这种结构的机器人平衡性能差，控制结构复杂；另外这种机器人想要实现越障需要控制摆角，这加大了机器人结构设计难度。小车驱动是让小车在球壳内部运动进而产生相对转动，让球形机器人产生位移。这种启动方式主要靠摩擦力提供动力会出现车轮与球壳打滑的现象，传动效率不高，这种靠小车驱动的机器人没有办法跨越障碍物。传统的机器人设计通常基于轮式或腿部结构，适用于平坦的表面或标准的工作环境。然而，在某些场景下，如管道内、高压环境中，这些传统机器人往往面临着困难或无法适应的问题。

技术实现思路

[0003]为解决现有技术存在的问题，本专利技术的主要目的是提出一种本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可自由转向的磁驱动球形机器人，其特征在于，包括：内壳、设置在内壳外部的中壳；内壳中安装有滚动模块和跳跃模块，实现机器人的滚动和跳跃；内壳和中壳间设置有磁流体。2.根据权利要求1所述的可自由转向的磁驱动球形机器人，其特征在于，所述机器人还包括设置于内壳中的控制模块，实现滚动模块和跳跃模块的控制。3.根据权利要求1所述的可自由转向的磁驱动球形机器人，其特征在于，所述机器人还包括设置于中壳外部的外壳，作为球形机器人的保护壳体。4.根据权利要求3所述的可自由转向的磁驱动球形机器人，其特征在于，内壳、中壳、外壳实现刚性连接。5.根据权利要求1所述的可自由转向的磁驱动球形机器人，其特征在于，所述滚动模块包括分布于内壳内壁的多个滚动模块电磁铁。6.根据权利要求5所述的可自由转向的磁驱动球形机器人，其特征在于，所述跳跃模块包括跳跃模块导向柱、冲击块、跳跃模块电磁铁；所述跳跃模块导向柱沿内壳芯部向内壳内壁延伸，跳跃模块电磁铁置于跳跃模块导向柱内并固定于内壳内壁，冲击块置于跳跃模块导向柱内远离内壳内壁的另一端。7.根据权利要求6所述的可自...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺可太，孟晓伟，翟晨龙，周志鹏，沈斯佳，淦勇勇，
申请(专利权)人：北京科技大学，
类型：发明
国别省市：