一种小型可变重心轮式越障机器人制造技术

本专利提供了一种小型可变重心轮式越障机器人，包括：足部、腿部、机架、配重块。足部与腿部相连，其上固定有辐轮，采用辐轮有利于提高机器人面对一般障碍的通过性；同侧辐轮之间通过齿轮啮合，仅用一个电机完成驱动。腿部与机架之间通过蜗轮蜗杆相连，安装于机架两侧的蜗杆转动带动腿部蜗轮转动，进而可前后移动机架以改变机器人重心。配重块的作用在于控制机架前后移动时机器人是否翘起，以适应不同类型的障碍。本专利提供的轮腿可变重心机器人运动灵活快速，环境适应性强，体积质量较小，可以满足复杂狭窄环境探测等多种需求。足复杂狭窄环境探测等多种需求。足复杂狭窄环境探测等多种需求。

【技术实现步骤摘要】
一种小型可变重心轮式越障机器人


[0001]本专利技术涉及移动机器人领域，具体地，涉及一种小型轮式越障机器人，尤其涉及一种可变重心的轮式机器人。

技术介绍

[0002][0003]移动机器人行进机构的研究是移动机器人研究的首要任务和重点之一。现阶段，地面移动机器人的行进机构主要包括腿式和轮式两种。虽然腿式行进机构具有较强的越障能力，但其结构复杂、负载能力弱，难以进行小型化；而轮式行进机构除越障能力稍显不足外，在结构复杂度、负载能力、小型化等方面都更具优势。因此，研究如何提高小型轮式机器人的越障能力具有十分重要的意义。
[0004]对现有文献、专利的调研发现，针对轮式机器人越障能力不足的问题，目前主要有两种思路：一种是采用多行进机构，如轮腿混合、轮履混合等包含多种运动机制的移动机器人,这类机器人的不足之处在于体积较大、结构复杂、控制繁琐，难以适应一些特殊环境；另一种是通过改进轮子外形以提高越障能力，如采用异形轮以提高其对不同地形的适应能力，或者采用变形轮以灵活应对不同障碍类型，然而这类方案对于轮式机器人越障能力的提升仍十分有限。综上所述，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种小型可变重心轮式越障机器人，其特征在于，包括：足部、腿部、机架、配重块；所述足部、腿部、机架不在一个平面内；所述足部包括结构完全对称的左侧足和右侧足，其中每一侧足都包括：支撑架、齿轮组、两个辐轮和一个驱动电机，所述支撑架包括本体和盖体，本体为长条形片状结构，盖体为边缘凸起的长条形结构，本体和盖体的长条形结构的一侧长边设置有了两个连接耳；盖体盖于本体上后，内部具有空腔，该空腔内放置齿轮组，本体上开设有一列孔洞，最外侧的两个孔洞用于放置辐轮和连接辐轮的齿轮，中间的孔洞用于放置齿轮组中的传动齿轮；驱动电机与辐轮位于本体的一侧，齿轮组位于另一侧；所述辐轮包括4个叶片，每个叶片绕轴平均分布，所述电机用于驱动齿轮组中的一个齿轮，齿轮组中相邻齿轮啮合，并且足内的辐轮转动方向一致；所述连接耳上只有孔洞，用于连接腿部；所述腿部包括左侧腿和右侧腿，每一侧腿均为两条平行的连杆结构，连杆两端设有通孔，一端通孔与腿部连接耳上的通孔铰接，另一端通孔处设置有涡轮并与机架铰接；该蜗轮与对应的通孔共轴，该涡轮为一带开口的齿轮，该开口与连杆卡合，通过同轴的销钉插入蜗...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛夷，姜晶，马二琦，邹文婧，高山，王超，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：