图像标注方法和装置、存储介质和电子设备制造方法及图纸

公开了一种图像标注方法和装置、存储介质和设备，其中，方法包括：通过获取目标场景的三维点云和至少一个待标注图序列，对该目标场景的三维点云中的静态要素进行标注，得到三维点云中的静态要素的标注信息，之后，将该三维点云中各静态要素的标注信息投影到该目标场景对应的至少一个待标注图像集中，由此实现对目标场景对应的至少一个待标注图像集中的静态要素的标注。基于本公开实施例，可以一次性实现对目标场景对应的至少一个待标注图像集中所有待标注图像的静态要素的标注，相对于针对该目标场景对应的不同朝向的待标注图像逐一进行标注，能够有效提高图像标注效率。能够有效提高图像标注效率。能够有效提高图像标注效率。

【技术实现步骤摘要】
图像标注方法和装置、存储介质和电子设备


[0001]本公开涉及数据标注技术，尤其是一种图像标注方法和装置、存储介质和设备。

技术介绍

[0002]在自动驾驶车辆行驶过程中，需要依靠多个感知、预测任务模块以提供精准的车辆周围环境信息。其中，感知任务不仅需要检测场景中的车辆、行人等动态物体，还需要识别道路布局、车道线等静态要素。在实际应用中，可以通过BEV(Birds Eye View，鸟瞰视角)感知模型，将车辆上多个摄像头或雷达得到的视觉信息转换至鸟瞰视角，然后进行相关感知任务，这样既能为自动驾驶感知提供更大的视野，也能同时完成多项感知任务。在相关技术中，为了保证BEV感知模型的精确度，通常会对不同朝向的视觉传感器采集得到的图像分别逐一进行标注，现有方式多为人工标注，存在标注效率低、标注质量差的问题。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种图像标注方法和装置、存储介质和电子设备。
[0004]本公开实施例的一个方面，提供了一种图像标注方法，包括：获取目标场景对应的三维点云和至少一个待标注图序本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像标注方法，包括：获取目标场景对应的三维点云和至少一个待标注图序列，所述至少一个待标注图序列中的各待标注图序列分别包括多帧待标注图像，所述多帧待标注图像基于图像采集时间或者图像采集传感器所在移动设备的行驶轨迹排序；对所述三维点云进行静态要素标注，得到至少一个静态要素的标注信息；将所述至少一个静态要素的标注信息投影至所述至少一个待标注图序列，得到具有静态要素标注信息的至少一个已标注图序列。2.根据权利要求1所述的方法，其中，对所述三维点云进行静态要素标注，得到至少一个静态要素的标注信息，包括：利用预先训练获得的第一感知模型，对所述三维点云进行语义分割和静态要素提取，得到至少一个静态要素的第一标注信息；通过可视化交互界面，显示所述三维点云和所述至少一个静态要素的第一标注信息；通过所述可视化交互界面，接收在所述三维点云中针对目标静态要素的标注指令，所述目标静态要素为所述至少一个静态要素的中的一个静态要素；基于所述第一标注信息和所述标注指令，在所述三维点云中对所述目标静态要素进行标注，得到所述目标静态要素的第二标注信息，所述第二标注信息包括：属性标注信息；将所述至少一个静态要素的标注信息投影至所述至少一个待标注图序列，包括：将所述第二标注信息投影至所述至少一个待标注图序列，得到所述至少一个已标注图序列。3.根据权利要求2所述的方法，其中，利用预先训练获得的第一感知模型，对所述三维点云进行语义分割和静态要素提取，得到至少一个静态要素的第一标注信息，包括：将所述三维点云分割成多个点云块；利用所述第一感知模型，分别对所述多个点云块中的各点云块进行语义分割和静态要素提取，得到所述各点云块的静态要素标注信息；将所述多个点云块的静态要素标注信息进行聚合，得到所述至少一个静态要素的第一标注信息。4.根据权利要求2所述的方法，其中，通过所述可视化交互界面，接收在所述三维点云中针对目标静态要素的标注指令，包括：通过所述可视化交互界面，接收用户在所述三维点云中对所述目标静态要素的选取信息和属性设置信息后发送的标注指令，所述标注指令包括：所述目标静态要素的选取信息和属性设置信息；基于所述第一标注信息和所述标注指令，在所述三维点云中对所述目标静态要素进行标注，包括：基于所述第一标注信息和所述目标静态要素的选取信息，在所述三维点云中确定所述目标静态要素，并基于所述目标静态要素的属性设置信息对所述目标静态要素进行属性标注。5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述目标静态要素的选取信息，由用户利用与所述目标静态要素匹配的几何元素选取所述目标静态要素后发送；所述几何要素包括以下任意一项：点，线，面，体；所述目标静态要素的选取信息包括用于选取所述目标静态要素的目
标几何元素的几何信息；基于所述第一标注信息和所述目标静态要素的选取信息，在所述三维点云中确定所述目标静态要素，包括：基于所述第一标注信息和所述目标几何元素的几何信息，在所述三维点云中确定所述目标几何元素对应的所述目标静态要素。6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述用户在所述三维点云中对所述目标静态要素的选取信息，包括所述用户在所述三维点云中对所述目标静态元素的绘制信息。7.根据权利要求4所述的方法，其中，接收用户在所述三维点云中对所述目标静态要素的选取信息，包括：接收用户在所述三维点云上选取属于所述目标静态要素的部分要素后发送的选取信息；基于所述第一标注信息和所述目标静态要素的选取信息确定所述目标静态要素，包括：基于预设跟踪配置信息、所述第一标注信息和所述选取信息，确定所述三维点云中属于所述目标静态要素的其余要素。8.根据权利要求7所述的方法，其中，基于预设跟踪配置信息、所述第一标注信息和所述选取信息，确定所述三维点云中属于所述目标静态要素的其余要素，包括：基于所述预设跟踪配置信息、所述第一标注信息和所述选取信息，确定所述三维点云中用于跟踪所述目标静态要素的一个点云区域，作为当前点云区域；确定所述当前点云区域中属于所述目标静态要素的部分要素；基于所述预设跟踪配置信息、所述第一标注信息和所述当前点云区域中属于所述目标静态要素的部分要素，确定所述三维点云中用于跟踪所述目标静态要素的下一个点云区域，作为当前点云区域；迭代执行所述确定所述当前点云区域中属于...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭培煌，吕鹏，
申请(专利权)人：北京地平线信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：