一种基于环境上下文相关的数据噪声的导航定位评估方法技术

本发明专利技术提供一种基于环境上下文相关的数据噪声的导航定位评估方法，不采用传统的噪声模型来进行仿真数据的噪声补偿，而是针对不同的传感器，以真实数据为依托，通过数据驱动的方式建立新的噪声模型，提高卫星导航噪声与环境的关联性，能够区别不同环境下噪声的变化，进一步提升仿真数据的真实性，使其更接近于真实环境下得到的数据；也就是说，本发明专利技术生成的噪声不是固定模式的，而是与环境具有密切关联的，能够提高仿真数据对导航定位方法评估的可靠性和准确度。靠性和准确度。靠性和准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于环境上下文相关的数据噪声的导航定位评估方法


[0001]本专利技术属于导航与位置服务
，尤其涉及一种基于环境上下文相关的数据噪声的导航定位评估方法。

技术介绍

[0002]近年来，随着导航与位置服务产业的兴起，卫星导航被广泛应用，各个行业对于卫星导航的定位精度要求越来越高。以往的导航服务基本上采用一种定位源进行定位，但是单一的定位源往往会受到大量环境因素的影响，也不具备足够好的鲁棒性和可靠性，其在适用范围上往往受到局限，精度上也有待提高。因此城市环境下的多源融合方法是＝成为导航定位重要研究方向之一，随着多源融合导航算法的研究深入，对于算法的性能评估也引起研究人员的广泛兴趣。真实场景中直接获取传感器数据用于算法评估，难度大、成本高、测试范围有限，因此有研究人员提出采用仿真数据对多源融合导航定位方法进行评估，缓解真实数据难以获取带来的性能评估的问题。
[0003]但是由于仿真数据与真实数据间存在一定差异，会带来的性能分析的偏差，很难直接用于多源融合导航算法的测试与评估，尤其是对卫星导航和惯性导航数据的仿真。然而传统的噪声模型通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于环境上下文相关的数据噪声的导航定位评估方法，其特征在于，包括以下步骤：将真实城市环境在虚拟场景中还原，得到仿真环境；在仿真环境中加入配置有卫星导航传感器的载具，并获取载具在仿真环境运动过程中由卫星导航传感器采集到的卫星导航仿真数据；将卫星导航仿真数据与载具在仿真环境运动过程中的周边环境输入卫星导航—MLP噪声模型，得到环境噪声补偿后的卫星导航观测数据；其中，所述卫星导航—MLP噪声模型采用深度神经网络预先学习了环境与噪声之间的映射关系，并根据所述映射关系获取载具行驶路线上的周边环境对应的环境噪声，同时基于环境噪声对卫星导航仿真数据进行实时补偿；根据卫星导航观测数据对卫星导航传感器所采用的导航定位方法进行评估。2.如权利要求1所述的一种基于环境上下文相关的数据噪声的导航定位评估方法，其特征在于，所述卫星导航—MLP噪声模型的训练方法为：将采用RTK测量技术获取的载具在真实环境运动过程中的导航定位数据作为估计值；将载具在真实环境运动过程中由自身所携带的通用卫星导航传感器采集到的卫星导航数据作为真实值，并将真实值与估计值之间的差值作为噪声；同时还获取载具行驶路线上周边区域的建筑物覆盖率、建筑物高度以及建筑物与载具之间的距离作为周边环境信息；将真实值与估计值之间的差值以及周边环境信息作为初始卫星导航—MLP噪声模型的输入，采用噪声对估计值进行补偿后得到的观测值作为初始卫星导航—MLP噪声模型的输出，对初始卫星导航—MLP噪声模型进行训练，得到最终的卫星导航—MLP噪声模型，其中，初始卫星导航...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁玮，刘佳琪，邸慧军，
申请(专利权)人：北京理工大学长三角研究院嘉兴，
类型：发明
国别省市：