本发明专利技术涉及工业自动化技术领域，且公开了一种自感知型防脱落工业机械手，包括固定连接件，所述固定连接件的底部设置有夹持机构，所述夹持机构包括：中空圆柱传输件，所述固定连接件的底部固定连接有用于将压缩气体中转分配的中空圆柱传输件，所述中空圆柱传输件的顶部固定连接有用于连接空气压缩机的输入管道的底部。该自感知型防脱落工业机械手，通过设置了夹持机构，用于各个U型传输管道内通过中空圆柱传输件连通，使得各个U型传输管道内的空气压力一致，使得各个夹持板的夹持力度相同，使得工件各个方位的被夹持力度相同，实现了自感知的调节各个夹持板的夹持力度，避免各个夹持板的夹持力度不同造成的夹持效果下降。个夹持板的夹持力度不同造成的夹持效果下降。个夹持板的夹持力度不同造成的夹持效果下降。
【技术实现步骤摘要】
一种自感知型防脱落工业机械手
[0001]本专利技术涉及工业自动化
，具体为一种自感知型防脱落工业机械手。
技术介绍
[0002]工业机械手是一种用于自动化生产线的设备，它通常具有多个关节，可以模拟人手的动作，用于搬运、装配、焊接、喷涂等工业生产过程中的各种任务。工业机械手一般由机械结构、电气控制系统和运动控制系统组成。机械结构通常包括基座、臂部、关节和手部等部分，通过电动机驱动实现各个关节的运动。电气控制系统负责机械手的电源供应、信号传输和各个部件的控制。运动控制系统包括传感器和运动控制算法，可以控制机械手的位置、速度和力度。
[0003]根据公示的一种自感知型防脱落工业机械手(公开号：CN113172651B)，上述申请在夹持过程中，由驱动气缸回收，使旋转板及夹持板聚拢收紧，进行夹持货物的作业。
[0004]但是上述机械手的夹持板按照正圆周阵列排布，只能对方形的物体进行夹持，如果夹持的物品长大于宽时，夹持板就只有长对应的两侧夹持板可以夹持，此时四个夹持板不能完全接触被夹持的物品，减少了夹持力度，容易夹持不稳造成脱落。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种自感知型防脱落工业机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种自感知型防脱落工业机械手，包括固定连接件，固定连接件是用于工业机械手的固定装置，所述固定连接件的底部设置有夹持机构，所述夹持机构包括：
[0007]中空圆柱传输件，所述固定连接件的底部固定连接有用于将压缩气体中转分配的中空圆柱传输件，所述中空圆柱传输件的顶部固定连接有用于连接空气压缩机的输入管道的底部，所述中空圆柱传输件的表面上固定连接有U型传输管道的顶部，所述U型传输管道的内壁固定连接有弹簧一的一端，所述弹簧一的另一端固定连接有传动连接块的表面，所述U型传输管道的内壁上开设有限位槽，所述传动连接块的表面固定连接有弹簧二的一端，所述弹簧二的另一端固定连接有传动方型杆的表面，所述传动连接块的表面铰接有限位件的一端，所述限位件的另一端铰接有传动方型杆的表面，所述传动方型杆远离弹簧二的一端固定连接有用于对工件进行夹持固定的夹持板，实现了自感知的调节各个夹持板的夹持力度，避免各个夹持板的夹持力度不同造成的夹持效果下降，防止工件的脱落，当工件被夹持到一定程度时，弹簧二被挤压压缩，此时传动连接块与传动方型杆相互靠近，此时限位件被挤压弯曲变形，限位件的两个短杆相互转动靠近，使得限位件的中部铰接位置向限位槽的方向移动，使得限位件与限位槽抵触，使得限位件不再能继续移动，此时传动连接块与传动方型杆被限位件带动固定，此时夹持板不再继续增加夹持的力度，起到了保护工件的作用。
[0008]优选的，所述夹持板的内壁和表面上设置有柔性适配机构，所述柔性适配机构包括：柔性气囊，所述夹持板的表面上固定连接有柔性气囊，所述夹持板的表面被连接管道件贯穿，且夹持板的表面与连接管道件固定，所述夹持板的内壁上开设有中空密封槽，当夹持板向工件的方向移动时，夹持板带动阵列排布的柔性气囊对工件进行抵触，使得工件表面突出部分将柔性气囊压缩陷入，但一个柔性气囊被挤压时，该柔性气囊内的空气通过连接管道件进入中空密封槽的内壁，中空密封槽的内壁气压增加，使得中空密闭槽内的空气通过其他的连接管道件进入其他的柔性气囊，使得工件表面的凹凸不平的部分也夹持力度相同，起到了均匀的夹持工件表面的作用，起到了增加夹持效果的作用。
[0009]优选的，所述中空圆柱传输件的内壁与底部设置有泄压机构，所述泄压机构包括：固定杆，所述中空圆柱传输件的内壁上固定连接有固定杆，所述固定杆的底部固定连接有弹簧三的一端，所述弹簧三的另一端固定连接有密封柔性球，所述中空圆柱传输件的底部固定连接有气体定向传输件的顶部，所述气体定向传输件的内壁上固定有中部弧形凸起块，当传动连接块被限制固定时，U型传输管道内的压缩空气因为空气压缩机的不断输入而继续增加，此时压缩空气顶开密封柔性球，压缩空气向下进入气体定向传输件，再通过中部弧形凸起块，在利用文丘里管的特性下，气流先经过中部收缩孔的收缩，再利通过敞孔的扩大，可避免空气粉尘的侵蚀堵塞，然后空气向下对工件进行吹扫，起到了清洁工件的作用。
[0010]优选的，所述中空圆柱传输件的内壁上开设有空腔，所述中空圆柱传输件的内壁与U型传输管道的内壁连通，所述U型传输管道的内壁为空腔，所述传动方型杆的表面与U型传输管道的内壁连通。
[0011]优选的，所述传动连接块的表面与U型传输管道的内壁活塞连接，所述限位槽按照阵列排布。
[0012]优选的，所述限位件为两个短杆相互铰接，所述限位件的两个短杆中间为铰接点的块。
[0013]优选的，所述柔性气囊按照阵列排布，所述连接管道件贯穿柔性气囊的内壁，且连接管道件与柔性气囊的内壁固定，所述连接管道件的一端连通柔性气囊的内壁，所述连接管道件的另一端连通中空密封槽的内壁。
[0014]优选的，所述中空圆柱传输件的底部开设有通孔，所述密封柔性球与中空圆柱传输件的底部通孔紧密抵触。
[0015]优选的，所述中部弧形凸起块为中部较细上下两侧较宽的符合文丘里管的特性的中空弧形块。
[0016]与现有技术相比，本专利技术提供了一种自感知型防脱落工业机械手，具备以下有益效果：
[0017]1、该自感知型防脱落工业机械手，通过设置了夹持机构，接触工件的夹持板与工件抵触，此时用于各个U型传输管道内通过中空圆柱传输件连通，使得各个U型传输管道内的空气压力一致，使得各个夹持板的夹持力度相同，使得工件各个方位的被夹持力度相同，实现了自感知的调节各个夹持板的夹持力度，避免各个夹持板的夹持力度不同造成的夹持效果下降。
[0018]2、该自感知型防脱落工业机械手，通过设置了夹持机构，当工件被夹持到一定程度时，弹簧二被挤压压缩，此时传动连接块与传动方型杆相互靠近，此时限位件被挤压弯曲
变形，限位件的两个短杆相互转动靠近，使得限位件的中部铰接位置向限位槽的方向移动，使得限位件与限位槽抵触，使得限位件不再能继续移动，此时传动连接块与传动方型杆被限位件带动固定，此时夹持板不再继续增加夹持的力度，起到了保护工件的作用。
[0019]3、该自感知型防脱落工业机械手，通过设置了柔性适配机构，当夹持板向工件的方向移动时，夹持板带动阵列排布的柔性气囊对工件进行抵触，使得工件表面突出部分将柔性气囊压缩陷入，但一个柔性气囊被挤压时，该柔性气囊内的空气通过连接管道件进入中空密封槽的内壁，中空密封槽的内壁气压增加，使得中空密闭槽内的空气通过其他的连接管道件进入其他的柔性气囊，使得工件表面的凹凸不平的部分也夹持力度相同，起到了均匀的夹持工件表面的作用，起到了增加夹持效果的作用。
[0020]4、该自感知型防脱落工业机械手，通过设置了泄压机构，当传动连接块被限制固定时，U型传输管道内的压缩空气因为空气压缩机的不断输入而继续增加，此时压缩空气顶开密封柔性球，压缩空气向下进入气体定向传输件，再通过中部弧本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自感知型防脱落工业机械手，包括固定连接件(1)，其特征在于：所述固定连接件(1)的底部设置有夹持机构(2)，所述夹持机构(2)包括：中空圆柱传输件(21)，所述固定连接件(1)的底部固定连接有用于将压缩气体中转分配的中空圆柱传输件(21)，所述中空圆柱传输件(21)的顶部固定连接有用于连接空气压缩机的输入管道(22)的底部，所述中空圆柱传输件(21)的表面上固定连接有U型传输管道(23)的顶部，所述U型传输管道(23)的内壁固定连接有弹簧一(24)的一端，所述弹簧一(24)的另一端固定连接有传动连接块(25)的表面，所述U型传输管道(23)的内壁上开设有限位槽(26)，所述传动连接块(25)的表面固定连接有弹簧二(27)的一端，所述弹簧二(27)的另一端固定连接有传动方型杆(29)的表面，所述传动连接块(25)的表面铰接有限位件(28)的一端，所述限位件(28)的另一端铰接有传动方型杆(29)的表面，所述传动方型杆(29)远离弹簧二(27)的一端固定连接有用于对工件进行夹持固定的夹持板(210)。2.根据权利要求1所述的一种自感知型防脱落工业机械手，其特征在于：所述夹持板(210)的内壁和表面上设置有柔性适配机构(3)，所述柔性适配机构(3)包括：柔性气囊(31)，所述夹持板(210)的表面上固定连接有柔性气囊(31)，所述夹持板(210)的表面被连接管道件(32)贯穿，且夹持板(210)的表面与连接管道件(32)固定，所述夹持板(210)的内壁上开设有中空密封槽(33)。3.根据权利要求1所述的一种自感知型防脱落工业机械手，其特征在于：所述中空圆柱传输件(21)的内壁与底部设置有泄压机构(4)，所述泄压机构(4)包括：固定杆(41)，所述中空圆柱传输件(21)的内壁上固定连接...
【专利技术属性】
技术研发人员：夏仙，
申请(专利权)人：夏仙，
类型：发明
国别省市：
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