一种串联爬杆机器人多向攀爬结构制造技术

本发明专利技术公开了一种串联爬杆机器人多向攀爬结构，包括用于机器人提供各个部件连接的框架，用于将机器人放置在攀爬杆的翻转结构，所述翻转结构包括延长杆、转动轴、连接杆、伸缩杆、固定杆和电机，所述延长杆固定连接于框架的左侧，所述转动轴铰接于延长杆的左侧。本发明专利技术通过设置框架、翻转结构、驱动机构、辅助支撑结构、锁紧机构、插孔、导向杆、放置腔、放置板、第二电动缸和锁孔的配合使用，解决了爬杆机器人在进行爬杆运动时其连接锁紧部分会因为爬杆时产生的震动出现松动，从而导致连接处开启，进而会导致机器人脱离攀爬物的表面，造成机器人的摔落的问题。机器人的摔落的问题。机器人的摔落的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种串联爬杆机器人多向攀爬结构


[0001]本专利技术属于爬杆机器人
，尤其涉及一种串联爬杆机器人多向攀爬结构。

技术介绍

[0002]工程施工过程中，经常需要对重物进行升降作业，传统的升降机构体量大，进场条件较高，或是安装复杂等，比如，在光伏电站支架施工过程中，目前主要使用大量人工进行光伏电站支架的建设、安装，传统的光伏电站材料成本高，施工难度大，出于提高效率的目的，采用机械化方法替代日益昂贵的人力成本，从而实现降低施工成本，爬杆机器人运用于实际生产工作，能够大幅度解放人力劳动，突破较难施工的高楼、电线杆等施工操作点，切实提高工作效率。为推动智能爬杆机器人得到进一步发展，得到更广泛的应用，相关部门加强了对其性能、发展现状以及未来前景的分析，现有技术存在的问题是：爬杆机器人在进行爬杆运动时其连接锁紧部分会因为爬杆时产生的震动出现松动，从而导致连接处开启，进而会导致机器人脱离攀爬物的表面，造成机器人的摔落。

技术实现思路

[0003]针对现有技术存在的问题，本专利技术提供了一种串联爬杆机器人多向攀爬结构，具备提高连接处稳定性的优点，解决了爬杆机器人在进行爬杆运动时其连接锁紧部分会因为爬杆时产生的震动出现松动，从而导致连接处开启，进而会导致机器人脱离攀爬物的表面，造成机器人的摔落的问题。
[0004]本专利技术是这样实现的，一种串联爬杆机器人多向攀爬结构，包括：
[0005]用于机器人提供各个部件连接的框架；
[0006]用于将机器人放置在攀爬杆的翻转结构，所述翻转结构包括延长杆、转动轴、连接杆、伸缩杆、固定杆和电机，所述延长杆固定连接于框架的左侧，所述转动轴铰接于延长杆的左侧，所述连接杆通过转动轴铰接于延长杆的左侧，所述伸缩杆滑动连接于连接杆的左侧，所述固定杆固定连接于伸缩杆的左侧，所述电机固定连接于转动轴的顶部，所述电机的输出端与转动轴固定连接，所述转动轴通过电机进行控制转动；
[0007]用于使机器人进行攀爬的驱动机构，所述驱动机构包括底座、两个驱动块、四个驱动轮、连接块、锁杆和L杆，两个所述驱动块分别固定连接于底座左侧的顶部和底部，四个所述驱动轮分别固定连接于两个驱动块的前后两侧，所述连接块固定连接于底座左侧的中部，所述锁杆固定连接于连接块的前侧，所述L杆固定连接于连接块的后侧。
[0008]作为本专利技术优选的，还包括有辅助支撑结构，所述辅助支撑结构包括调节杆、定位杆和支撑辊，所述调节杆滑动连接于框架的底部，所述定位杆固定连接于调节杆的底部，所述支撑辊设置于两个定位杆相互靠近的一侧，且与两个定位杆转动连接。
[0009]作为本专利技术优选的，所述支撑辊的材质为橡胶，且支撑辊的表面具有防滑纹。
[0010]作为本专利技术优选的，所述连接杆的顶部固定连接有锁紧机构，所述锁紧机构包括第一电动缸、锁块、空腔、两个压簧、两个圆台和两个插接柱，所述第一电动缸固定连接于连
接杆的顶部，所述第一电动缸输出端的前后两侧均开设有插孔，所述锁块固定连接于固定杆的顶部，所述空腔开设于锁块的内部，两个所述压簧分别固定连接于空腔内部的前后两侧，两个所述圆台分别固定连接于两个压簧远离锁块的一侧，两个所述插接柱分别固定连接于两个圆台远离压簧的一侧，所述第一电动缸的输出端贯穿并延伸至插孔的内部，两个所述插接柱相互靠近的一侧均贯穿至插孔的内部。
[0011]作为本专利技术优选的，所述空腔内壁的顶部和臂均固定连接有导向杆，所述导向杆靠近圆台的一侧与圆台的表面接触。
[0012]作为本专利技术优选的，所述固定杆的前侧开设有放置腔，所述放置腔的内壁固定连接有放置板，所述放置板的顶部和底部均固定连接有第二电动缸，两个所述第二电动缸的输出端均贯穿并延伸至锁杆的表面。
[0013]作为本专利技术优选的，所述锁杆内壁的顶部和底部均开设有锁孔，所述第二电动缸的输出端均贯穿锁杆的表面并延伸至锁孔的内部。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：
[0015]1、本专利技术通过设置框架、翻转结构、驱动机构、辅助支撑结构、锁紧机构、插孔、导向杆、放置腔、放置板、第二电动缸和锁孔的配合使用，解决了爬杆机器人在进行爬杆运动时其连接锁紧部分会因为爬杆时产生的震动出现松动，从而导致连接处开启，进而会导致机器人脱离攀爬物的表面，造成机器人的摔落的问题。
[0016]2、本专利技术通过设置辅助支撑结构，能够通过调节杆进行伸缩后带动定位杆和支撑辊进行移动，以此将支撑辊与攀爬杆的表面进行接触后对框架进行辅助支撑。
[0017]3、本专利技术通过设置橡胶材质的支撑辊后，能够提高支撑辊在攀爬杆表面进行攀爬时的摩擦力，避免机器人在攀爬时出现打滑。
[0018]4、本专利技术通过设置锁紧机构，能够使能够将连接杆与固定杆进行固定，以此提高其稳定性，避免连接杆与固定杆在机器人攀爬时出现分离。
[0019]5、本专利技术通过设置导向杆，能够对圆台的移动进行限制，避免圆台在移动时出现偏移，从而导致插接柱出现偏移。
[0020]6、本专利技术通过设置放置腔、放置板和第二电动缸，能够通过第二电动缸对锁杆进行固定，以此将固定杆与锁杆进行固定。
[0021]7、本专利技术通过锁杆的表面开设锁孔后，能够通过第二电动缸对其进行固定，以此将固定杆与锁杆进行固定，避免机器人在移动时锁杆开启。
附图说明
[0022]图1是本专利技术实施例提供的结构示意图；
[0023]图2是本专利技术实施例提供爬杆机器人左侧的局部立体剖视图；
[0024]图3是本专利技术实施例提供图2中A处的局部放大图；
[0025]图4是本专利技术实施例提供图2中B处的局部放大图；
[0026]图5是本专利技术实施例提供图2中C处的局部放大图；
[0027]图6是本专利技术实施例提供锁紧机构的局部立体示意图；
[0028]图7是本专利技术实施例提供锁杆的局部立体示意图。
[0029]图中：1、框架；2、翻转结构；201、延长杆；202、转动轴；203、连接杆；204、伸缩杆；
205、固定杆；206、电机；3、驱动机构；301、底座；302、驱动块；303、驱动轮；304、连接块；305、锁杆；306、L杆；4、辅助支撑结构；401、调节杆；402、定位杆；403、支撑辊；5、锁紧机构；501、第一电动缸；502、锁块；503、空腔；504、压簧；505、圆台；506、插接柱；6、插孔；7、导向杆；8、放置腔；9、放置板；10、第二电动缸；11、锁孔。
实施方式
[0030]为能进一步了解本专利技术的
技术实现思路
、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下。
[0031]下面结合附图对本专利技术的结构作详细的描述。
[0032]如图1至图7所示，本专利技术实施例提供的一种串联爬杆机器人多向攀爬结构，包括：
[0033]用于机器人提供各个部件连接的框架1；
[0034]用于将机器人放置在攀爬杆的翻转结构2，翻转结构2包括延长杆201、转动轴202、连接杆203、伸缩杆2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种串联爬杆机器人多向攀爬结构，其特征在于，包括：用于机器人提供各个部件连接的框架（1）；用于将机器人放置在攀爬杆的翻转结构（2），所述翻转结构（2）包括延长杆（201）、转动轴（202）、连接杆（203）、伸缩杆（204）、固定杆（205）和电机（206），所述延长杆（201）固定连接于框架（1）的左侧，所述转动轴（202）铰接于延长杆（201）的左侧，所述连接杆（203）通过转动轴（202）铰接于延长杆（201）的左侧，所述伸缩杆（204）滑动连接于连接杆（203）的左侧，所述固定杆（205）固定连接于伸缩杆（204）的左侧，所述电机（206）固定连接于转动轴（202）的顶部，所述电机（206）的输出端与转动轴（202）固定连接，所述转动轴（202）通过电机（206）进行控制转动；用于使机器人进行攀爬的驱动机构（3），所述驱动机构（3）包括底座（301）、两个驱动块（302）、四个驱动轮（303）、连接块（304）、锁杆（305）和L杆（306），两个所述驱动块（302）分别固定连接于底座（301）左侧的顶部和底部，四个所述驱动轮（303）分别固定连接于两个驱动块（302）的前后两侧，所述连接块（304）固定连接于底座（301）左侧的中部，所述锁杆（305）固定连接于连接块（304）的前侧，所述L杆（306）固定连接于连接块（304）的后侧。2.如权利要求1所述的一种串联爬杆机器人多向攀爬结构，其特征在于：还包括有辅助支撑结构（4），所述辅助支撑结构（4）包括调节杆（401）、定位杆（402）和支撑辊（403），所述调节杆（401）滑动连接于框架（1）的底部，所述定位杆（402）固定连接于调节杆（401）的底部，所述支撑辊（403）设置于两个定位杆（402）相互靠近的一侧，且与两个定位杆（402）转动连接。3.如权利要求2所述的一种串联爬杆机器人多向攀爬结构，其特征在于：所...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟建华，徐金鹏，赵一壑，韩峰，
申请(专利权)人：辽宁工程技术大学，
类型：发明
国别省市：