一种充电装置定位方法、电子设备、介质及移动机器人制造方法及图纸

本发明专利技术涉及移动机器人定位技术领域，具体提供一种充电装置定位方法、电子设备、介质及移动机器人，旨在解决由于存在遮挡导致移动机器人无法准确进行充电装置定位的问题。所述方法包括：获取环境信息以及充电装置的第一定位数据，所述第一定位数据包括充电装置图像，或充电装置图像以及移动机器人与所述充电装置的距离信息；基于所述环境信息和所述第一定位数据获取第二定位数据；基于3D检测算法处理所述第二定位数据，获取所述充电装置的位置和朝向。利用环境信息处理获取的定位数据，并基于3D检测算法确定充电装置的位置和朝向，有效的解决了由于存在遮挡导致移动机器人无法准确进行充电装置定位的问题，以快速准确地进行充电装置定位。电装置定位。电装置定位。

【技术实现步骤摘要】
一种充电装置定位方法、电子设备、介质及移动机器人


[0001]本专利技术涉及移动机器人定位
，具体提供一种充电装置定位方法、电子设备、介质及移动机器人。

技术介绍

[0002]在移动机器人自动回充过程中，需要实时高精度的定位方法来确认充电装置和移动机器人之间的相对位置关系，以此引导移动机器人自动向充电装置停靠。
[0003]移动机器人在较近的距离寻路的过程中，如在同一房间内时，通常使用传感器获取充电装置的位置。然而，现有技术中通常要求机器人和充电桩之间干净无遮挡；若存在遮挡，或临时在充电装置和移动机器人之间放置了物品，则容易对获取充电装置的位置产生干扰，无法快速准确的进行充电装置定位。
[0004]相应地，本领域需要一种新的充电装置定位方案来解决上述问题。

技术实现思路

[0005]为了克服上述缺陷，提出了本专利技术，提供一种充电装置定位方法、电子设备、介质及移动机器人，以解决或至少部分地解决由于存在遮挡导致移动机器人无法准确进行充电装置定位的技术问题。
[0006]在第一方面，本专利技术提供一种充本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种充电装置定位方法，应用于移动机器人，所述移动机器人具有对应的充电装置，其特征在于，包括：获取环境信息以及充电装置的第一定位数据，所述第一定位数据包括充电装置图像，或充电装置图像以及移动机器人与所述充电装置的距离信息；基于所述环境信息和所述第一定位数据获取第二定位数据；基于3D检测算法处理所述第二定位数据，获取所述充电装置的位置和朝向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于数字孪生、模拟仿真、相机拍摄中的至少一种方式获取环境信息，所述基于所述环境信息和所述第一定位数据获取第二定位数据，包括：基于所述环境信息将所述充电装置图像去遮挡化，以去除所述充电装置图像中的遮挡物；基于所述去遮挡化的充电装置图像获取第二定位数据。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于设置在移动机器人上的相机和传感器分别获取充电装置图像和距离信息，所述方法还包括：获取所述相机和传感器的参数；基于所述相机和传感器的参数，将所述去遮挡化的充电装置图像以及距离信息特征融合，获取融合定位数据；将所述融合定位数据作为第二定位数据。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述充电装置的尺寸信息；基于3D检测算法处理所述第二定位数据以及所述尺寸信息，获取所述充电装置的位置和朝向。5.根据权利要求1
‑
4中任一项所述的方...

【专利技术属性】
技术研发人员：李亚东，曹睿，
申请(专利权)人：芜湖云从科技有限公司，
类型：发明
国别省市：