自动见汽上甑机器人系统及其上甑方法技术方案

本发明专利技术属于智能酿酒设备技术领域，具体公开了一种自动见汽上甑机器人系统及其上甑方法，自动见汽上甑机器人系统包括机架、设置在机架旁侧的酒甑和机器人，机器人上连接有用于装酒糟和酒甑上料的簸箕，酒甑用于蒸酒糟，机器人用于驱动簸箕移动；机架上还设置有热成像组件和测高组件，热成像组件用于获取其下方酒甑内酒糟表面的实时温度数据；测高组件用于获取酒甑内酒糟的三维形貌数据。本发明专利技术通过热成像组件和测高组件可向机器人提供酒甑内糟面的蒸汽分情况及酒糟的三维形貌数据等参数，模仿人工见汽上甑过程，满足机器人料平汽平、见汽上甑的酿造工艺，实现自动见汽上甑。实现自动见汽上甑。实现自动见汽上甑。

【技术实现步骤摘要】
自动见汽上甑机器人系统及其上甑方法


[0001]本专利技术涉及智能酿酒设备
，尤其是一种自动见汽上甑机器人系统及其上甑方法。

技术介绍

[0002]在酱香型白酒酿造工艺中，上甑是较为重要的步骤，上甑时要遵循“见汽上甑”，即上甑人员持续观察酒甑内蒸汽情况，当某一处开始冒出蒸汽时，上甑人员需及时将酒醅定量铺设至该处，如此直至上甑完成，见汽上甑的及时性、准确性和每次的上甑量都会影响后续酒醅的蒸馏效果，不同的上甑人员因其个人经验、上甑习惯、判断的准确性等，会导致最终酒醅产酒量差异巨大。
[0003]本申请的专利技术人致力于智能化酿酒设备的研究，并于2020年申请了公开号为CN211946953U的一种自动上甑装置，包括机器人、与机器人连接的上甑簸箕和酒甑，所述上甑簸箕包括料斗和布置在料斗下方的输送机；所述输送机包括皮带、主动滚筒、从动滚筒和与主动滚筒连接的电机减速机；主动滚筒下方布置有清扫机构，清扫机构包括毛刷滚筒和布置在毛刷滚筒表面的毛刷，主动滚筒端部布置有第一链轮，毛刷滚筒端部布置有第二链轮，第二链轮通过链条与第一链轮相连。
[0004]但是，上述申请的自动上甑装置专利只是用作于酒甑的自动上料，由于没有检测蒸汽的功能，无法检测到上甑过程中的蒸汽参数，因此无法满足酱香型白酒“见汽上甑”的自动化工艺。为此，本申请作出进一步的改进。

技术实现思路

[0005]针对现有技术上甑装置无法实现自动见汽上甑酿酒工艺的技术问题，本专利技术提供一种自动见汽上甑机器人系统及其上甑方法。
[0006]本专利技术所采用的技术方案是：自动见汽上甑机器人系统，包括：
[0007]机架；
[0008]酒甑，布置在机架旁侧，用于蒸酒糟；
[0009]机器人，布置在酒甑的旁侧，用于驱动簸箕移动；
[0010]簸箕，与机器人相连，用于装酒糟和酒甑上料；
[0011]热成像组件，布置在机架上，位于酒甑的上方，用于获取其下方酒甑内酒糟表面的实时温度数据；
[0012]测高组件，布置在机架上，位于酒甑的上方，用于获取酒甑内酒糟的三维形貌数据。
[0013]进一步的是，簸箕包括中空的料仓，料仓的顶部为敞口，料仓的顶部设置有用于与机器人相连的接头，料仓的底部设置有皮带输送机，料仓对应皮带输送机输送方向的侧面设置有出料口，出料口上设置有用于打散输送中酒糟的打散组件。
[0014]进一步的是，打散组件包括横向布置在出料口的电动滚筒，电动滚筒与料仓相连，
电动滚筒的表面设置有若干垂直于电动滚筒的打散齿。
[0015]进一步的是，打散组件远离料仓的一侧设置有挡料组件；所述挡料组件包括槽形的挡板、扭臂和动力组件，扭臂的中部与料仓铰接，扭臂的一端与动力组件相连，扭臂的另一端与挡板相连，动力组件可驱动挡板转动至皮带输送机的上方，也可驱动挡板转动至挡板的底部紧邻皮带输送机的皮带侧面。
[0016]进一步的是，动力组件为气缸，气缸的固定端与料仓相连，气缸的活动端与扭臂相连。
[0017]进一步的是，挡板的底部设置有缓冲垫，缓冲垫由食品级橡胶制成。
[0018]进一步的是，料仓的侧面设置有摆动测温组件，摆动测温组件包括与料仓相连的摆动气缸，摆动气缸的活动端连接有测温探针，摆动气缸可驱动测温探针在竖向上转动。
[0019]进一步的是，料仓的侧面设置有用于测量料仓至其下方酒甑内酒糟表面距离的第一测距传感器，料仓的顶部设置有用于测量料仓内酒糟高度的第二测距传感器。
[0020]进一步的是，出料口所在料仓的下方设置有与料仓相连的耙齿组件，耙齿组件包括耙齿杆和若干设置在耙齿杆底部的耙齿，耙齿倾斜向下布置。
[0021]进一步的是，出料口上竖向设置有可调节出料口高度的调节板，调节板上设置有长孔，调节板通过螺栓与料仓相连。
[0022]进一步的是，皮带输送机的下方设置有刮板组件，刮板组件用于刮掉皮带输送机的皮带上粘附的酒糟。
[0023]进一步的是，刮板组件包括沿皮带输送机宽度方向布置的安装板，安装板上设置有刮条，刮条的顶部紧邻皮带输送机的皮带底部。
[0024]进一步的是，刮条与安装板螺栓连接
[0025]本专利技术的有益效果是：
[0026]1、本专利技术通过热成像组件和测高组件可向机器人提供酒甑内糟面的蒸汽分情况及酒糟的三维形貌数据等参数，模仿人工见汽上甑过程，满足机器人料平汽平、见汽上甑的酿造工艺，实现自动见汽上甑。
[0027]2、本专利技术的皮带输送式簸箕可通过挡料组件阻挡皮带输送机上的物料自然下落，从而有效避免物料洒落至生产环境的地面，保证了生产环境的整洁及卫生，此外，也避免了物料的浪费，节约了生产成本。
[0028]3、本专利技术会将已处于铺料区域内新的冒气点去除掉，从而避免误报警的情况，避免铺料区域内铺料厚度过大。
[0029]4、本专利技术依据机器人工作的极限划分机器人工作区域及给定工作区域的最小角度，来保障响应时间短。
附图说明
[0030]图1是本专利技术自动见汽上甑机器人系统的结构示意图。
[0031]图2是本专利技术簸箕的立体图。
[0032]图3是图2中A的局部放大图。
[0033]图4是本专利技术簸箕的主视图。
[0034]图5是土4中B
‑
B的剖视图。
[0035]图6是图5中C的局部放大图。
[0036]图7是图4的左视图。
[0037]图8是土4的右视图。
[0038]图9是本专利技术簸箕的立体图。
[0039]图10是机器人的洒料区域图。
[0040]图11是机器人任务交互流程框图。
[0041]图12是传感器生成机器人工作区域的逻辑框图。
[0042]图13是机器人铺料范围的示意图。
[0043]图中标记为：
[0044]1、机架； 101、热成像组件； 102、测高组件；
[0045]2、酒甑； 3、机器人；
[0046]4、簸箕；401、料仓；402、接头；403、皮带输送机；404、出料口；405、第一测距传感器；406、调节板；407、长孔；408、螺栓；409、第二测距传感器；
[0047]5、打散组件；501、电动滚筒；502、打散齿；
[0048]6、挡料组件；601、挡板；602、扭臂；603、气缸；缓冲垫；
[0049]7、摆动测温组件； 701、摆动气缸； 702、测温探针；
[0050]8、耙齿组件； 801、耙齿杆； 802、耙齿；
[0051]9、刮板组件；901、安装板；902、刮条。
具体实施方式
[0052]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“正面”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.自动见汽上甑机器人系统，其特征在于，包括：机架(1)；酒甑(2)，布置在机架(1)旁侧，用于蒸酒糟；机器人(3)，布置在酒甑(2)的旁侧，用于驱动簸箕(4)移动；簸箕(4)，与机器人(1)相连，用于装酒糟和酒甑上料；热成像组件(101)，布置在机架(1)上，位于酒甑(2)的上方，用于获取其下方酒甑内酒糟表面的实时温度数据；测高组件(102)，布置在机架(1)上，位于酒甑(2)的上方，用于获取酒甑内酒糟的三维形貌数据。2.如权利要求1所述的自动见汽上甑机器人系统，其特征在于，所述簸箕(4)包括中空的料仓(401)，料仓(401)的顶部为敞口，料仓(401)的顶部设置有用于与机器人(3)相连的接头(402)，料仓(401)的底部设置有皮带输送机(403)，料仓(401)对应皮带输送机输送方向的侧面设置有出料口(404)，出料口(404)上设置有用于打散输送中酒糟的打散组件(5)。3.如权利要求2所述的自动见汽上甑机器人系统，其特征在于，所述打散组件(5)包括横向布置在出料口(404)的电动滚筒(501)，电动滚筒(501)与料仓(401)相连，电动滚筒(501)的表面设置有若干垂直于电动滚筒(501)的打散齿(502)。4.如权利要求3所述的自动见汽上甑机器人系统，其特征在于，所述打散组件(5)远离料仓(401)的一侧设置有挡料组件(6)；所述挡料组件(6)包括槽形的挡板(601)、扭臂(602)和动力组件，扭臂(602)的中部与料仓(401)铰接，扭臂(602)的一端与动力组件相连，扭臂(602)的另一端与挡板(601)相连，动力组件可驱动挡板(601)转动至皮带输送机(403)的上方，也可驱动挡板(601)转动至挡板的底部紧邻皮带输送机的皮带侧面。5.如权利要求4所述的自动见汽上甑机器人系统，其特征在于，所述动力组件为气缸(603)，气缸(603)的固定端与料仓(401)相连，气缸(603)的活动端与扭臂(602)相连。6.如权利要求4所述的自动见汽上甑机器人系统，其特征在于，所述挡板(601)的底部设置有缓冲垫(604)，缓冲垫(604)由食品级橡胶制成。7.如权利要求2所述的自动见汽上甑机器人系统，其特征在于，所述料仓(401)的侧面设置有摆动测温组件(7)，摆动测温组件(7)包括与料仓(401)相连的摆动气缸(701)，摆动气缸(701)的活动端连接有测温探针(702)，摆动气缸(701)可驱动测温探针(702)在竖向上转动。8.如权利要求2所述的自动见汽上甑机器人系统，其特征在于，所述料仓(401)的侧面设置有用于测量料仓至其下方酒甑内酒糟表面距离的第一测距传感器(405)，料仓(401)的顶部设置有用于测量料仓内酒糟高度的第二测距传感器(409)。9.如权利要求2所述的自动见汽上甑机器人系统，其特征在于，所述出料口所在料仓的下方设置有与料仓相连的耙齿组件(8)，耙齿组件(8)包括耙齿杆(801)和若干设置在耙齿杆(801)底部的耙齿(802)，耙齿(802)倾斜向下布置。10.如权利要求2所述的自动见汽上甑机器人系统，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙云权，黄兴博，田超，齐立哲，
申请(专利权)人：泸州智通自动化设备有限公司，
类型：发明
国别省市：