【技术实现步骤摘要】
一种核电站厂房巡检装置综合计算定位导航方法和系统
[0001]本专利技术涉及核电站巡检装置智能控制
，尤其涉及一种核电站厂房巡检装置综合计算定位导航方法和系统。
技术介绍
[0002]不同于工作环境较为理想且空间开阔的核电站厂区巡检，核电站厂房巡检受限于空间限制、时间窗口、辐射防护以及安全管理等多种约束条件，此外，部分特殊厂房如核岛属封闭空间，厂房内运行的各类电气设备易产生电磁干扰，而在大修或日常检修时段会搭建临时施工设施导致临时性的厂房内布局变化，无法直接使用常规实时定位及在线导航技术手段。
[0003]当前，为改善作业环境、提升环境状态感知能力，国内各核电站已逐步搭建并完善厂房内部视觉监控、温湿度监控以及无线通讯接入点等基础传感器设施，因此可有效运用各传感器作为数据源，通过构建专用方法对数据源进行读取、解析、转换及规范化整合，结合预置的结构化厂房地图信息，形成实用化的巡检定位及导航解决方案，实现厂房内巡检装置精确定位以及点对点快速移动。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种核电站厂房巡检装置综合计算定位导航方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：批量获取和解析外部任务信息中所需的与巡检相关的数据；步骤2：批量获取和解析装置与环境信息中所需的巡检相关的数据；步骤3：通过数据综合计算工具执行LNDUS结构实体文件的生成、编辑和加密操作；步骤4：使用定位信息解算模块、导航策略生成模块并调用数据综合计算工具执行巡检装置实时位置计算以及导航路径数据生成操作。2.根据权利要求1所述的核电站厂房巡检装置综合计算定位导航方法，其特征在于，步骤1包括：步骤1.1：从系统外部批量获取原始任务信息；步骤1.2：对读取任务数据执行结构化匹配并批量转存至巡检任务对接模块任务详细信息库；步骤1.3：匹配检索和提取关键任务信息；步骤1.4：向LNDUS结构实体文件更新及传输数据。3.根据权利要求1所述的核电站厂房巡检装置综合计算定位导航方法，其特征在于，步骤2包括：步骤2.1：从系统外部批量获取原始装置、地图信息；步骤2.2：匹配检索和提取关键装置及地图信息；步骤2.3：实时获取传感器数据；步骤2.4：执行点位信息差分及更新处理；步骤2.5：执行地图障碍信息差分及更新处理；步骤2.6：通过数据传输接口调用数据综合计算工具，执行巡检装置对接模块装置详细参数库、巡检地图数据管理模块巡检点位信息库与LNDUS结构实体文件之间的数据传输，数据传输完成后，使用数据综合计算工具更新LNDUS结构实体文件的结构索引向量。4.根据权利要求1所述的核电站厂房巡检装置综合计算定位导航方法，其特征在于，步骤3包括：步骤3.1：调用数据综合计算工具的任务数据解析装配子模块，对载入的任务数据执行结构化匹配并批量转存至LNDUS结构实体文件的巡检任务数据向量；步骤3.2：调用数据综合计算工具对载入的巡检装置、传感器及地图数据执行结构化匹配，并批量转存至LNDUS结构实体文件的巡检装置数据向量、传感器数据向量及巡检地图数据向量；步骤3.3：调用数据综合计算工具的LNDUS数据处理子模块，执行LNDUS结构实体文件的加密/解密操作；步骤3.4：更新LNDUS结构实体文件的结构索引向量。5.根据权利要求1所述的核电站厂房巡检装置综合计算定位导航方法，其特征在于，步骤4包括：步骤4.1：定位信息解算模块和导航策略生成模块分别调用数据综合计算工具，通过数据权限处理子模块，对LNDUS结构实体文件执行数据解密以及读取操作；步骤4.2：定位信息解算模块和导航策略生成模块分别调用LNDUS解析子模块、障碍解析子模块，对LNDUS结构实体文件中的巡检任务数据向量、巡检装置数据向量、巡检地图向
量以及传感器数据向量执行类别筛选、关键点位信息匹配以及标识特征比对计算，计算结果存放至定位信息解算模块及导航策略生成模块过程信息库；步骤4.3：定位计算子模块读取过程信息库，执行实时全局粗定位及局部精确定位计算，计算结果使用数据传输接口通过数据综合计算工具传递至LNDUS结构实体文件的定位信息向量，根据数据管理要求选择是否执行数据加密操作；步骤4.4：导航算法子模块读取过程信息库，执行拐点计算、局部路径距离优化运算...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈姝，马奔宇，魏文斌，王俊涛，
申请(专利权)人：核动力运行研究所，
类型：发明
国别省市：
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