一种用于工业机器人的安全控制电路制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于工业机器人的安全控制电路，属于工业机器人领域，包括电源电路、安全型继电器电路、接口电路、控制电路和延时电路，所述控制电路包括控制电路一和控制电路二，电源电路分别连接安全型继电器电路、接口电路和延时电路，安全型继电器电路还分别连接控制电路一和控制电路二，本实用新型专利技术通过多个继电器与电路组合，使之互补彼此可能的异常缺陷，达到正确动作和降低失误及失效的可能性，提高电气系统的安全。提高电气系统的安全。提高电气系统的安全。

【技术实现步骤摘要】
一种用于工业机器人的安全控制电路


[0001]本技术涉及工业机器人
，具体是一种用于工业机器人的安全控制电路。

技术介绍

[0002]由于工业机器人产品有着与其他产品不同的特征，其运动部件，特别是手臂和手腕部分具有较高的能量，且以较快的速度掠过比机器人机座大得多的空间，并随着生产环境和条件及工作任务的改变，其手臂和手腕的运动亦随之改变。若遇到意外故障或误动作，则对操作者、编程示教人员及维修人员均存在着潜在的伤害。《工业机器人安全实施规范》GB/T20867
‑
2007中对风险的分析中指出，人因差错产生的危险，设计、开发、制造(包括人类工效学考虑)——如在设计时，未考虑对人员的防护；末端夹持器没有足够的夹持力，容易滑脱夹持件；动力源和传输系统没有考虑动力消失或变化时的预防措施；控制系统没有采取有效的抗干扰措施；系统构成和设备布置时，设备间没有足够的间距；布置不合理等形成潜在的、无意识的启动、失控等
[0003]另外《工业机器人安全实施规范》GB/T20867
‑
2007中对风险的分析中指出，人因差错产生的危险，设计、开发、制造(包括人类工效学考虑)——如在设计时，未考虑对人员的防护；末端夹持器没有足够的夹持力，容易滑脱夹持件；动力源和传输系统没有考虑动力消失或变化时的预防措施；控制系统没有采取有效的抗干扰措施；系统构成和设备布置时，设备间没有足够的间距；布置不合理等形成潜在的、无意识的启动、失控等。
[0004]因此提升机器人电气系统的安全可靠性成为当务之急。<br/>
技术实现思路

[0005]本技术的目的在于提供一种用于工业机器人的安全控制电路，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
[0007]一种用于工业机器人的安全控制电路，包括电源电路、安全型继电器电路、接口电路、控制电路和延时电路，所述控制电路包括控制电路一和控制电路二，电源电路分别连接安全型继电器电路、接口电路和延时电路，安全型继电器电路还分别连接控制电路一和控制电路二。
[0008]作为本技术的进一步技术方案：所述电源电路包括稳压管SA1、稳压管SA2、二极管D1、电阻R6和电感C4，稳压管SA1的阴极连接接口CAN1、稳压管SA2的阴极和电阻R5，电阻R5的另一端连接二极管D1的阳极，二极管D1的阴极连接电阻R6和电感L1的端口1，电阻R6的另一端连接电容C4，电感L1的端口3连接稳压管SA3的阴极和接口J1的端口6，电容C4的另一端连接稳压管SA1的阳极、稳压管SA2的阳极、接口CAN2和电感L1的端口2，电感L1的端口4连接稳压管SA3的阳极、接口J1的端口5和接口J2的端口4。
[0009]作为本技术的进一步技术方案：所述安全型继电器电路包含继电器K1和继电
器K2，继电器K1和继电器K2均为带机械联锁触点的T
Ü
V认证的安全型继电器。
[0010]作为本技术的进一步技术方案：所述接口电路包括接口N13、接口N14、接口N23、接口N24、接口N33和接口N34，接口N13和接口N14为一组常开触点的接口电路，接口N23和接口N24为一组常开触点的接口电路，接口N33和接口N34为一组常开触点的接口电路。
[0011]作为本技术的进一步技术方案：所述控制电路一包括继电器KA1、三极管TR1、三极管TR2和三极管TR3，继电器KA1的端口5连接二极管D3的阳极和二极管D5的阴极，二极管D3的阴极连接继电器KA1的端口3，二极管D5的阳极连接电容C9、继电器KA1的端口4、电阻R10、电容C5和电容C7，电容C7的另一端连接电阻R13，电阻R13的另一端连接二极管D4的阴极、电阻R8和继电器KA1的端口2，电阻R8的另一端通过电阻R9连接电阻R10的另一端、电容C5的另一端和光耦PHC1内部二极管的阳极，继电器KA1的端口1通过电阻R18连接电容C9的另一端，光耦PHC1内部二极管的阴极连接光耦PCH1内部二极管的阳极，光耦PCH1内部二极管的阴极连接三极管TR2的集电极，三极管TR2的基极连接电阻R20和电阻R21，电阻R20的另一端连接二极管D8的阴极，电阻R21的另一端连接三极管TR2的发射极，光耦PHC1内部光敏三极管的发射极通过电阻R11连接电阻R12、电容C6和三极管TR1的基极，光耦PCH1内部光敏三极管的集电极通过电阻R18连接电阻R19、电容C7和三极管TR3的基极。
[0012]作为本技术的进一步技术方案：所述三极管TR1和三极管TR2为NPN三极管，三极管TR3为PNP三极管。
[0013]作为本技术的进一步技术方案：所述控制电路二包括三极管TR4和三极管TR5，三极管TR4的发射极连接电阻R23，三极管TR4的基极连接电阻R23的另一端和电阻R25，电阻R25的另一端连接二极管D9的阳极、二极管ZD1的阳极和LED2的阴极，二极管D9的阴极连接电阻R22、电阻R24、电容C10和电阻R26，电阻R26的另一端连接LED2的阳极，三极管TR5的集电极连接二极管D11的阳极，三极管TR5的基极连接电容C11、电阻R28和电阻R29，电阻R28的另一端连接二极管D10的阴极，三极管TR5的集电极连接二极管D13的阳极、电容C11的另一端和电阻R29的另一端。
[0014]作为本技术的进一步技术方案：所述三极管TR4的PNP三极管，三极管TR3为NPN三极管。
[0015]作为本技术的进一步技术方案：所述延时电路采用NE555计时器芯片。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术通过多个继电器与电路组合，使之互补彼此可能的异常缺陷，达到正确动作和降低失误及失效的可能性，提高电气系统的安全。
附图说明
[0017]图1为电源电路的电路图。
[0018]图2为安全继电器的电路图。
[0019]图3为接口电路的电路图。
[0020]图4为控制电路一的电路图。
[0021]图5为控制电路二的电路图。
[0022]图6为延时电路的电路图。
具体实施方式
[0023]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0024]实施例1，如图1
‑
6所示，一种用于工业机器人的安全控制电路，包括电源电路、安全型继电器电路、接口电路、控制电路和延时电路，所述控制电路包括控制电路一和控制电路二，电源电路分别连接安全型继电器电路、接口电路和延时电路，安全型继电器电路还分别连接控制电路一和控制电路二。
[0025]实施例2，在实施例1的基础上，电源电路包括稳压管S本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于工业机器人的安全控制电路，包括电源电路、安全型继电器电路、接口电路、控制电路和延时电路，其特征在于，所述控制电路包括控制电路一和控制电路二，电源电路分别连接安全型继电器电路、接口电路和延时电路，安全型继电器电路还分别连接控制电路一和控制电路二；所述电源电路包括稳压管SA1、稳压管SA2、二极管D1、电阻R6和电感C4，稳压管SA1的阴极连接接口CAN1、稳压管SA2的阴极和电阻R5，电阻R5的另一端连接二极管D1的阳极，二极管D1的阴极连接电阻R6和电感L1的端口1，电阻R6的另一端连接电容C4，电感L1的端口3连接稳压管SA3的阴极和接口J1的端口6，电容C4的另一端连接稳压管SA1的阳极、稳压管SA2的阳极、接口CAN2和电感L1的端口2，电感L1的端口4连接稳压管SA3的阳极、接口J1的端口5和接口J2的端口4；所述安全型继电器电路包含继电器K1和继电器K2，继电器K1和继电器K2均为带机械联锁触点的T
Ü
V认证的安全型继电器；所述接口电路包括接口N13、接口N14、接口N23、接口N24、接口N33和接口N34，接口N13和接口N14为一组常开触点的接口电路，接口N23和接口N24为一组常开触点的接口电路，接口N33和接口N34为一组常开触点的接口电路；所述控制电路一包括继电器KA1、三极管TR1、三极管TR2和三极管TR3，继电器KA1的端口5连接二极管D3的阳极和二极管D5的阴极，二极管D3的阴极连接继电器KA1的端口3，二极管D5的阳极连接电容C9、继电器KA1的端口4、电阻R10、电容C5和电容C7，电容C7的另一端连接电阻R13，电阻R13的另一端连接二极管D4的阴极、电阻R8和继电器KA1的端口2，电阻R8的另一端通过电阻R...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘明远，
申请(专利权)人：烟台艾创机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：