标签标记方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种标签标记方法、装置、设备及存储介质，当用户在三维地图上标记出了标签后，本发明专利技术实施例即可根据标签的第二经纬度信息、摄像机的第一经纬度信息和姿态信息，计算出标签在空间极坐标系中的目标位置，从而根据目标位置在视频画面中标记出目标标签。当多个摄像机所拍摄到的视频画面上均有相同的特征点，本发明专利技术实施例能够自动在多个摄像机所拍摄到的视频画面上标记出特征点的标签，无需用户手动进行标记，大大提高了在视频画面上标记标签的效率，解决了现有技术中在多个摄像机所拍摄到的视频画面上标记出相同特征点的标签时，存在着效率低下的技术问题。存在着效率低下的技术问题。存在着效率低下的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
标签标记方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请实施例涉及定位领域，尤其涉及一种标签标记方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，当用户需要在视频画面上标记出某个物品的位置或者某个地点的位置时，用户可在视频画面上物品的位置或者是地点的位置标记上标签，由于不同摄像机在拍摄时的位置以及俯仰角不同，导致在视频画面上标记出的标签的位置，只对于拍摄该视频画面的摄像机有效，将该标签的位置应用于其他摄像机时则可能会出现偏差。因此，当多个摄像机所拍摄到的视频画面上均有相同的特征点，如果需要标注出该特征点的坐标，则需要分别在多个摄像机所拍摄到的视频画面上标记出特征点的标签，工作效率低下。
[0003]综上所述，现有技术中在多个摄像机所拍摄到的视频画面上标记出相同特征点的标签时，存在着效率低下的技术问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供了一种标签标记方法、装置、设备及存储介质，解决了现有技术中在多个摄像机所拍摄到的视频画面上标记出相同特征点的标签时，存在着效率低下的技术问题。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种标签标记方法，包括：
[0006]获取摄像机的第一经纬度信息以及姿态信息；
[0007]在三维地图上标记出标签并记录所述标签的第二经纬度信息；
[0008]分别将所述第一经纬度信息和所述第二经纬度信息转化到笛卡尔坐标系中，得到第一坐标信息以及第二坐标信息；
[0009]根据所述第一坐标信息以及所述姿态信息，确定以所述摄像机的拍摄方向为基准的目标东北天坐标系与所述笛卡尔坐标系之间的变换矩阵；
[0010]根据所述第一坐标信息、所述第二坐标信息以及所述变换矩阵，确定所述目标东北天坐标系中第一方向向量和第二方向向量；
[0011]获取所述摄像机的视场角以及所述摄像机所拍摄的视频画面的尺寸信息；
[0012]根据所述第一方向向量、所述第二方向向量、所述视场角以及所述尺寸信息，确定所述标签在空间极坐标中的目标位置，并根据所述目标位置在所述视频画面上标记出目标标签。
[0013]第二方面，本专利技术实施例提供了一种标签标记装置，包括：
[0014]第一信息获取模块，用于获取摄像机的第一经纬度信息以及姿态信息；
[0015]位置记录模块，用于在三维地图上标记出标签并记录所述标签的第二经纬度信息；
[0016]坐标转换模块，用于分别将所述第一经纬度信息和所述第二经纬度信息转化到笛
卡尔坐标系中，得到第一坐标信息以及第二坐标信息；
[0017]矩阵确定模块，用于根据所述第一坐标信息以及所述姿态信息，确定以所述摄像机的拍摄方向为基准的目标东北天坐标系与所述笛卡尔坐标系之间的变换矩阵；
[0018]方向向量确定模块，用于根据所述第一坐标信息、所述第二坐标信息以及所述变换矩阵，确定所述目标东北天坐标系中第一方向向量和第二方向向量；
[0019]第二信息获取模块，用于获取所述摄像机的视场角以及所述摄像机所拍摄的视频画面的尺寸信息；
[0020]标签标记模块，用于根据所述第一方向向量、所述第二方向向量、所述视场角以及所述尺寸信息，确定所述标签在空间极坐标中的目标位置，并根据所述目标位置在所述视频画面上标记出目标标签。
[0021]第三方面，本专利技术实施例提供了一种标签标记设备，所述标签标记设备包括处理器以及存储器；
[0022]所述存储器用于存储计算机程序，并将所述计算机程序传输给所述处理器；
[0023]所述处理器用于根据所述计算机程序中的指令执行如第一方面所述的一种标签标记方法。
[0024]第四方面，本专利技术实施例提供了一种存储计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的一种标签标记方法。
[0025]上述，本专利技术实施例提供了一种标签标记方法、装置、设备及存储介质，当用户在三维地图上标记出了标签后，即可根据标签的第二经纬度信息、摄像机的第一经纬度信息和姿态信息，计算出标签在空间极坐标系中的目标位置，从而根据目标位置在视频画面中标记出目标标签。当多个摄像机所拍摄到的视频画面上均有相同的特征点，本专利技术实施例能够自动在多个摄像机所拍摄到的视频画面上标记出特征点的标签，无需用户手动进行标记，大大提高了在视频画面上标记标签的效率，解决了现有技术中在多个摄像机所拍摄到的视频画面上标记出相同特征点的标签时，存在着效率低下的技术问题。
附图说明
[0026]图1为本专利技术实施例提供的一种标签标记方法的流程示意图。
[0027]图2为本专利技术实施例提供的一种在地图上标记标签的示意图。
[0028]图3为本专利技术实施例提供的另一种标签标记方法的流程示意图。
[0029]图4为本专利技术实施例提供的一种标签标记装置的结构示意图。
[0030]图5为本专利技术实施例提供的一种标签标记设备的结构示意图。
具体实施方式
[0031]以下描述和附图充分地示出本申请的具体实施方案，以使本领域的技术人员能够实践它们。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施方案的部分和特征可以被包括在或替换其他实施方案的部分和特征。本申请的实施方案的范围包括权利要求书的整个范围，以及权利要求书的所有可获得的等同物。在本文中，各实施方案可以被单独地或总地用术语“专利技术”来表示，这仅仅是为了方便，并且如果事实上公开了超过一个的专利技术，不是要自动地限制该应用的范围
为任何单个专利技术或专利技术构思。本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用于将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素。本文中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的结构、产品等而言，由于其与实施例公开的部分相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
[0032]如图1所示，图1为本专利技术实施例提供的一种标签标记方法的流程图。本专利技术实施例提供的标签标记方法可以由标签标记设备执行，该标签标记设备可以通过软件和/或硬件的方式实现，该标签标记设备可以是两个或多个物理实体构成，也可以由一个物理实体构成。例如标签标记设备可以是电脑、上位机、平板等设备。方法包括以下步骤：
[0033]步骤101、获取摄像机的第一经纬度信息以及姿态信息。
[0034]在本实施例中，首先需要获取摄像机的第一经纬度信息以及姿态信息，其中第一经纬度信息包括有摄像机当前的经度和纬度，姿态信息包括有摄像机当前的姿态的信息，例如姿态信息包括摄像机的偏航角、俯仰角以及翻滚角等信息。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种标签标记方法，其特征在于，包括：获取摄像机的第一经纬度信息以及姿态信息；在三维地图上标记出标签并记录所述标签的第二经纬度信息；分别将所述第一经纬度信息和所述第二经纬度信息转化到笛卡尔坐标系中，得到第一坐标信息以及第二坐标信息；根据所述第一坐标信息以及所述姿态信息，确定以所述摄像机的拍摄方向为基准的目标东北天坐标系与所述笛卡尔坐标系之间的变换矩阵；根据所述第一坐标信息、所述第二坐标信息以及所述变换矩阵，确定所述目标东北天坐标系中第一方向向量和第二方向向量；获取所述摄像机的视场角以及所述摄像机所拍摄的视频画面的尺寸信息；根据所述第一方向向量、所述第二方向向量、所述视场角以及所述尺寸信息，确定所述标签在空间极坐标中的目标位置，并根据所述目标位置在所述视频画面上标记出目标标签。2.根据权利要求1所述的一种标签标记方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标信息以及所述姿态信息，确定以所述摄像机的拍摄方向为基准的目标东北天坐标系与所述笛卡尔坐标系之间的变换矩阵，包括：根据所述第一坐标信息建立东北天坐标系，确定所述笛卡尔坐标系与所述东北天坐标系之间的转换矩阵；根据所述姿态信息，确定所述摄像机在所述东北天坐标系下的旋转矩阵；根据所述转换矩阵和所述旋转矩阵，确定以所述摄像机的拍摄方向为基准的目标东北天坐标系与所述笛卡尔坐标系之间的变换矩阵。3.根据权利要求2所述的一种标签标记方法，其特征在于，所述姿态信息包括偏航角、俯仰角以及翻滚角；所述根据所述姿态信息，确定所述摄像机在所述东北天坐标系下的旋转矩阵，包括：分别计算所述偏航角、所述俯仰角以及所述翻滚角在所述东北天坐标系下相对应的第一旋转矩阵、第二旋转矩阵以及第三旋转矩阵；将所述第一旋转矩阵、所述第二旋转矩阵以及所述第三旋转矩阵相乘，得到所述摄像机在所述东北天坐标系下的旋转矩阵。4.根据权利要求1所述的一种标签标记方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标信息、所述第二坐标信息以及所述变换矩阵，确定所述目标东北天坐标系中第一方向向量和第二方向向量，包括：计算从所述第一坐标信息指向所述第二坐标信息的第三方向向量，以及从地心位置指向所述第二坐标信息的第四方向向量；对所述第三方向向量和所述第四方向向量进行单位化，得到第一目标向量和第二目标向量；确定所述变换矩阵的逆矩阵；分别将所述第一目标向量和所述第二目标向量与所述逆矩阵相乘，得到所述目标东北天坐标系中第一方向向量和第二方向向量。5.根据权利要求1所述的一种标签标记方法，其特征在于，所述根据所述第一方向向
量、所述第二方向向量、所述视场角以及所述尺寸信息，确定所述标签在空间极坐标中的目标位置，并根据所述目标位置在所述视频画面上标记出目标标签，包括：根据所述第一方向向量和所述第二方向向量，计算所述摄像机的目标偏航角以及目标俯仰角；根据所述目标偏航角以及所述目标俯仰角计算所述摄像机朝...

【专利技术属性】
技术研发人员：李炬宏，洪敏新，郑伟钿，陈进，李嵘，
申请(专利权)人：佳都科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：