本公开涉及智能眼镜的用户位姿确定方法、系统和存储介质，属于智能眼镜技术领域。智能眼镜的用户位姿确定方法，包括：将智能眼镜通过固定装置固定于运动装置的末端，使得运动装置的末端与智能眼镜的位置关系等同于用户佩戴智能眼镜时的用户的前庭中心与智能眼镜的位置关系；控制运动装置进行移动，以带动智能眼镜移动到多个目标位置；在智能眼镜移动到目标位置时，获取运动装置的末端的位置数据并控制智能眼镜的摄像头拍摄处于固定位置的标定图卡，获得目标图像；基于目标图像和与目标图像对应的位置数据，确定智能眼镜的位姿补偿参数；基于位姿补偿参数，确定智能眼镜用户头部的位姿。的位姿。的位姿。
【技术实现步骤摘要】
智能眼镜的用户位姿确定方法、系统和存储介质
[0001]本公开涉及智能电子设备，具体涉及智能眼镜的用户位姿确定方法、系统和存储介质。
技术介绍
[0002]智能眼镜已经成为人们日常生活的常用物品，在人们的生活中也扮演着越来越重要的角色。当前智能眼镜如VR、AR眼镜采用的头部定位方式都是基于视觉定位和惯性导航融合的定位方法，通过智能眼镜中的惯性测量单元，来检测眼镜位姿变化，在根据位姿变化对眼镜输出的虚拟画面进行渲染。
[0003]但是，用户在感知头部运动时，依靠的是用户头部的前庭器官，而智能眼镜中的虚拟场景的变化依据的是眼镜中的惯性测量单元的运动。由于惯性测量单元与前庭器官的位置不一样，当头部转动的时候，智能眼镜输出的运动与用户前庭感知到的运动存在偏差，导致智能眼镜不能正确识别用户头部的位姿。
技术实现思路
[0004]本公开实施例提供的智能眼镜的用户位姿确定方法、系统和存储介质，可以解决智能眼镜不能正确识别用户头部位姿的问题。
[0005]根据本公开的第一方面，提供了一种智能眼镜的用户位姿确定方法，其特征在于，包括：将所述智能眼镜通过固定装置固定于运动装置的末端，使得所述运动装置的末端与所述智能眼镜的位置关系等同于用户佩戴所述智能眼镜时的用户的前庭中心与所述智能眼镜的位置关系；控制所述运动装置进行移动，以带动所述智能眼镜移动到多个目标位置；在所述智能眼镜移动到所述目标位置时，获取所述运动装置的末端的位置数据并控制所述智能眼镜的摄像头拍摄处于固定位置的标定图卡，获得目标图像；基于所述目标图像和与所述目标图像对应的位置数据，确定所述智能眼镜的位姿补偿参数；基于所述位姿补偿参数，确定所述智能眼镜用户头部的位姿。
[0006]可选地，所述基于所述目标图像和与所述目标图像对应的位置数据，确定所述智能眼镜的位姿补偿参数，包括：基于所述多张目标图像，确定多个目标位置的第一外参矩阵，所述第一外参矩阵用于将标定图卡的坐标系转换为所述摄像头的坐标系；根据多张目标图像对应的位置数据，确定多个目标位置的第二外参矩阵，所述第二外参矩阵用于将所述运动装置末端的坐标系转换为所述运动装置的头端的坐标系；根据所述多个目标位置的第一外参矩阵和所述多个目标位置的第二外参矩阵，确定第三外参矩阵，所述第三外参矩阵用于将所述摄像头的坐标系转换为所述运动装置末端的坐标系；根据所述第三外参矩阵确定所述智能眼镜的位姿补偿参数。
[0007]可选地，所述根据所述多个目标位置的第一外参矩阵和所述多个目标位置的第二外参矩阵，确定第三外参矩阵，所述第三外参矩阵用于将所述摄像头的坐标系转换为所述运动装置末端的坐标系，包括：根据所述多个目标位置的第一外参矩阵和多个目标位置的
第二外参矩阵，确定所述多个目标位置的第四外参矩阵，所述第四外参矩阵用于将所述标定图卡的坐标系转换为所述运动装置头端的坐标系；；根据所述多个目标位置的第四外参矩阵，确定所述第三外参矩阵。
[0008]可选地，所述根据所述多个目标位置的第四外参矩阵，确定所述第三外参矩阵，包括：以所述多个目标位置对应的第四外参矩阵相等为约束条件，构建方程组；对所述方程组进行求解，确定所述第三外参矩阵。
[0009]可选地，所述智能眼镜设置有惯性测量单元，所述根据所述第三外参矩阵确定所述智能眼镜的位姿补偿参数，包括：获取第五外参矩阵，所述第五外参矩阵用于将所述惯性测量单元的坐标系转换为所述摄像头的坐标系；根据所述第三外参矩阵和第五外参矩阵，确定所述位姿补偿参数，所述位置补偿参数为第三外参矩阵与第五外参矩阵的乘积。
[0010]可选地，所述基于所述位姿补偿参数，确定所述智能眼镜用户头部的位姿变化包括：检测所述智能眼镜的位姿；根据所述智能眼镜的位姿与所述位姿补偿参数，确定所述智能眼镜的用户头部的位姿。
[0011]可选地，在所述基于所述位姿补偿参数，确定所述智能眼镜用户头部的位姿之后，所述方法还包括：根据所述用户头部的位姿，渲染所述智能眼镜显示的画面。
[0012]根据本公开的第二方面，提供了一种智能眼镜的用户位姿确定系统，包括：固定装置，用于将所述智能眼镜通过固定装置固定于运动装置的末端，使得所述运动装置的末端与所述智能眼镜的位置关系等同于用户佩戴所述智能眼镜时的用户的前庭中心与所述智能眼镜的位置关系；运动装置，用于带动所述智能眼镜移动到多个目标位置；控制模块，用于控制所述运动装置进行移动，以带动所述智能眼镜移动到多个目标位置；获取模块，在所述智能眼镜移动到所述目标位置时，获取所述运动装置的末端的位置数据并控制所述智能眼镜的摄像头拍摄处于固定位置的标定图卡，获得目标图像；第一确定模块，用于基于所述目标图像和与所述目标图像对应的位置数据，确定所述智能眼镜的位姿补偿参数；第二确定模块，用于基于所述位姿补偿参数，确定所述智能眼镜用户头部的位姿。
[0013]可选地，所述运动装置包括机械臂，所述运动装置末端为所述机械臂的末端。
[0014]根据本公开的第三方面，提供了一种存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现本公开第一方面任一项所述的方法的步骤。
[0015]本公开实施例的一个有益效果在于，通过将智能眼镜固定在运动装置的末端，使得运动装置的末端的位置等同于用户的前庭中心的位置。并控制运动装置运动，带动智能眼镜在不同位置拍摄标定图卡，来获得目标图像，并基于目标图像和目标图像对应的位置数据，确定智能眼镜的位姿补偿参数。通过这种方式，可以用运动装置的末端模拟用户的前庭中心，并计算出智能眼镜到前庭中心的补偿参数，从而获取正确的用户头部的位姿。
[0016]通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开实施例的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
[0017]被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开实施例的原理。
[0018]图1示出本公开实施例的智能眼镜的用户位姿确定方法的流程图；
[0019]图2示出本公开实施例的智能眼镜的用户位姿确定方法的例子的示意图；
[0020]图3示出本公开实施例的智能眼镜的用户位姿确定系统的框图。
具体实施方式
[0021]现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本专利技术的范围。
[0022]以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。
[0023]对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
[0024]在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
[0025]应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种智能眼镜的用户位姿确定方法，其特征在于，包括：将所述智能眼镜通过固定装置固定于运动装置的末端，使得所述运动装置的末端与所述智能眼镜的位置关系等同于用户佩戴所述智能眼镜时的用户的前庭中心与所述智能眼镜的位置关系；控制所述运动装置进行移动，以带动所述智能眼镜移动到多个目标位置；在所述智能眼镜移动到所述目标位置时，获取所述运动装置的末端的位置数据并控制所述智能眼镜的摄像头拍摄处于固定位置的标定图卡，获得目标图像；基于所述目标图像和与所述目标图像对应的位置数据，确定所述智能眼镜的位姿补偿参数；基于所述位姿补偿参数，确定所述智能眼镜用户头部的位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标图像和与所述目标图像对应的位置数据，确定所述智能眼镜的位姿补偿参数，包括：基于所述多张目标图像，确定多个目标位置的第一外参矩阵，所述第一外参矩阵用于将标定图卡的坐标系转换为所述摄像头的坐标系；根据多张目标图像对应的位置数据，确定多个目标位置的第二外参矩阵，所述第二外参矩阵用于将所述运动装置末端的坐标系转换为所述运动装置的头端的坐标系；根据所述多个目标位置的第一外参矩阵和所述多个目标位置的第二外参矩阵，确定第三外参矩阵，所述第三外参矩阵用于将所述摄像头的坐标系转换为所述运动装置末端的坐标系；根据所述第三外参矩阵确定所述智能眼镜的位姿补偿参数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个目标位置的第一外参矩阵和所述多个目标位置的第二外参矩阵，确定第三外参矩阵，包括：根据所述多个目标位置的第一外参矩阵和多个目标位置的第二外参矩阵，确定所述多个目标位置的第四外参矩阵，所述第四外参矩阵用于将所述标定图卡的坐标系转换为所述运动装置头端的坐标系；根据所述多个目标位置的第四外参矩阵，确定所述第三外参矩阵。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个目标位置的第四外参矩阵，确定所述第三外参矩阵，包括：以所述多个目标位置对应的第四外参矩阵相等为约束条件，构建方程组；对所述方程组进行求解，确定所...
【专利技术属性】
技术研发人员：申志兴，
申请(专利权)人：歌尔科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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