采摘机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及采摘机械器件技术领域，提供一种采摘机械手。采摘机械手包括：夹持机构，夹持机构上设有相互联动的第一夹臂和第二夹臂，第一夹臂和第二夹臂相互联动用以夹持或释放待采摘物；切割机构，切割机构设于第一夹臂或者第二夹臂上，用于将待采摘物与母体进行断连；气流喷嘴，气流喷嘴与切割机构对应设置，用以清理待采摘物断连处的残渣；以及调控机构，调控机构用以控制气流喷嘴的工作状态。本实用新型专利技术解决了现有技术中机械手移动到指定位置前就剪断果柄，而且在剪断果柄时果柄纤维残渣会随着水果一起掉落，影响产品的整洁度的缺陷，实现对夹持和切割精准分步完成，保证了先夹持后切割的顺序，同时还可及时对果柄的残渣进行清理。进行清理。进行清理。

【技术实现步骤摘要】
采摘机械手


[0001]本技术涉及采摘机械器件
，尤其涉及一种采摘机械手。

技术介绍

[0002]水果采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤。随着社会的进步，采摘机器人的技术越来越成熟，采摘机器人通过机械手夹持器将果树上的果实摘下来，再放到指定位置。因此采摘机器人会配套有相应的机械手，协助采摘机器人共同完成水果的采摘工作。
[0003]现有的机械手可能会出现工作人员操作失误使在机械手移动到指定位置前就剪断果柄，同时在剪断果柄时果柄纤维残渣会随着水果一起掉落，影响产品的整洁度。

技术实现思路

[0004]本技术提供一种采摘机械手，用以解决现有技术中机械手移动到指定位置前就剪断果柄，而且在剪断果柄时果柄纤维残渣会随着水果一起掉落，影响产品的整洁度的缺陷，实现对夹持和切割精准分步完成，保证了先夹持后切割的顺序，同时还可及时对果柄的残渣进行清理。
[0005]本技术提供一种采摘机械手，包括：
[0006]夹持机构，所述夹持机构上设有相互联动的第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂相互联动用以夹持或释放待采摘物；
[0007]切割机构，所述切割机构设于所述第一夹臂和所述第二夹臂的至少一个上，用以使待采摘物与母体分离；
[0008]气流喷嘴，所述气流喷嘴与所述切割机构对应设置，用以清理待采摘物断连处的残渣；以及
[0009]调控机构，所述调控机构用以控制所述气流喷嘴的工作状态。
[0010]根据本技术提供的一种采摘机械手，所述第一夹臂上设有空气泵，所述空气泵的出气口与所述第一夹臂内部的第一腔体连通，所述切割机构活动设于所述第一腔体内部，所述空气泵适于驱动所述切割机构上的切割刀运动至所述第一腔体的外部。
[0011]根据本技术提供的一种采摘机械手，所述第一夹臂的夹持面上设有切割刀孔，所述切割刀孔贯穿所述第一夹臂的夹持面，以使所述切割刀孔与所述第一腔体连通，所述切割刀通过所述切割刀孔运动至所述第一腔体的外部。
[0012]根据本技术提供的一种采摘机械手，所述气流喷嘴设有若干个，若干个所述气流喷嘴与所述第一腔体连通，且设于所述切割刀孔的上侧和/或下侧。
[0013]根据本技术提供的一种采摘机械手，所述调控机构包括驱动器和遮挡件，所述遮挡件与所述气流喷嘴对应设置，所述驱动器用于驱动所述遮挡件至第一位置和第二位置，当所述遮挡件位于所述第一位置时，所述遮挡件与所述气流喷嘴贴合；当所述遮挡件位于所述第二位置时，所述遮挡件与所述气流喷嘴错开。
[0014]根据本技术提供的一种采摘机械手，所述驱动器包括第一电磁铁和第二电磁铁，所述第一电磁铁和所述第二电磁铁间隔设置，所述遮挡件设于所述第一电磁铁和所述第二电磁铁之间，所述驱动器用于驱动所述遮挡件水平移动。
[0015]根据本技术提供的一种采摘机械手，所述遮挡件包括移动杆，所述移动杆滑动设于所述第一电磁铁和第二电磁铁之间，所述移动杆靠近所述第一电磁铁一端设有供于所述第一电磁铁吸合的物件，所述移动杆靠近所述第二电磁铁一端设有供于所述第二电磁铁吸合的物件，所述移动杆上设有若干个挡板，所述挡板与所述气流喷嘴对应设置。
[0016]根据本技术提供的一种采摘机械手，所述切割机构还包括复位弹簧和刀柄，所述复位弹簧的一端与所述第一腔体的内壁固定连接，另一端与所述刀柄固定连接，所述切割刀固定安装在所述刀柄上。
[0017]根据本技术提供的一种采摘机械手，所述第二夹臂的夹持面上滑动设有大夹持块，所述大夹持块与所述第二夹臂之间设有第一减震机构。
[0018]根据本技术提供的一种采摘机械手，所述第一夹臂的夹持面上滑动设有小夹持块，所述小夹持块与所述第一夹臂之间设有第二减震机构。
[0019]本技术实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
[0020]本技术将切割机构可控地设置在机械手的夹臂上，从而实现了将机械手夹持功能和切割功能进行精准分步完成，避免了现有技术中将切割机构和夹臂活动连接而导致未夹持先切割的弊端。本技术大大提高了容错率，有效提高了果实的采摘效率。同时本技术还在夹臂上设有气流喷嘴，气流喷嘴可通过强气流对果梗的残渣进行及时的清理，从而保证了果实的清洁度。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本技术或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1是本技术提供的采摘机械手的三维立体结构图；
[0023]图2是本技术提供的采摘机械手的第一夹臂的部分正视图；
[0024]图3是本技术提供的采摘机械手的一夹臂的部分剖视图；
[0025]图4是图2的A
‑
A方向剖视图；
[0026]图5是本技术提供的采摘机械手的底座的结构示意图；
[0027]图6是本技术提供的采摘机械手的主动杆件的结构示意图；
[0028]图7是本技术提供的采摘机械手的第一夹臂的结构示意图；
[0029]图8是本技术提供的采摘机械手的从动杆件的结构示意图；
[0030]图9是本技术提供的采摘机械手的大夹持块的结构示意图；
[0031]图10是本技术提供的采摘机械手的第二夹臂的结构示意图。
[0032]附图标记：
[0033]100：夹持机构；200：切割机构；300：调控机构；
[0034]110：底座；120：主动杆件；130：第一夹臂；140：小夹持块；150：从动杆件；160：大夹
持块；170：第二夹臂；
[0035]121：不完全齿轮；122：转动臂；
[0036]131：第一转动部；132：第一夹持部；133：第一腔体；134：第二凸块；135：第一副转动筒；136：第一主转动筒；137：切割刀孔；138：气流喷嘴；
[0037]151：第一转动环；152：转动杆；153：第二转动环；
[0038]161：大夹持块本体；162：滑槽；
[0039]171：第二转动部；172：第二夹持部；173：第一凸块；174：第二腔体；175：第二副转动筒；176：第二主转动筒；
[0040]210：空气泵；220：复位弹簧；230：刀柄；240：切割刀；
[0041]310：第一电磁铁；320：移动杆；330：挡板；340：第二电磁铁。
具体实施方式
[0042]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术中的附图，对本技术中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种采摘机械手，其特征在于，包括：夹持机构(100)，所述夹持机构(100)上设有相互联动的第一夹臂(130)和第二夹臂(170)，所述第一夹臂(130)和所述第二夹臂(170)相互联动用以夹持或释放待采摘物；切割机构(200)，所述切割机构(200)设于所述第一夹臂(130)和所述第二夹臂(170)的至少一个上，用以使待采摘物与母体分离；气流喷嘴(138)，所述气流喷嘴(138)与所述切割机构(200)对应设置，用以清理待采摘物断连处的残渣；以及调控机构(300)，所述调控机构(300)用以控制所述气流喷嘴(138)的工作状态。2.根据权利要求1所述的采摘机械手，其特征在于，所述第一夹臂(130)上设有空气泵(210)，所述空气泵(210)的出气口与所述第一夹臂(130)内部的第一腔体(133)连通，所述切割机构(200)活动设于所述第一腔体(133)内部，所述空气泵(210)适于驱动所述切割机构(200)上的切割刀(240)运动至所述第一腔体(133)的外部。3.根据权利要求2所述的采摘机械手，其特征在于，所述第一夹臂(130)的夹持面上设有切割刀孔(137)，所述切割刀孔(137)贯穿所述第一夹臂(130)的夹持面，以使所述切割刀孔(137)与所述第一腔体(133)连通，所述切割刀(240)通过所述切割刀孔(137)运动至所述第一腔体(133)的外部。4.根据权利要求3所述的采摘机械手，其特征在于，所述气流喷嘴(138)设有若干个，若干个所述气流喷嘴(138)与所述第一腔体(133)连通，且设于所述切割刀孔(137)的上侧和/或下侧。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的采摘机械手，其特征在于，所述调控机构(300)包括驱动器和遮挡件，所述遮挡件与所述气流喷嘴(138)对应设置，所述驱动器用于驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈度，徐志刚，杜文博，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：新型
国别省市：