一种轮式巡检机器人行走机构制造技术

本发明专利技术公开了一种轮式巡检机器人行走机构，具体涉及巡检机器人技术领域，包括行走底框，所述行走底框的顶端固定安装有机器人顶框，所述行走底框的四角处均固定安装有行走装置，所述行走底框中固定安装有和行走装置配合使用的共驱机构，所述行走底框的外侧固定安装有防撞架，所述机器人顶框的顶端固定安装有巡检仪本体、红外摄像头和可见光摄像机，本发明专利技术，通过设置四个行走装置配合使用共驱机构，能够灵活调节整个巡检机器人的高度，以及能够灵活调节四个行走轮的间距，便于巡检机器人进行灵活避障，灵活适应变电站复杂的地理环境，方便轮式巡检机器人对变电站进行有效的实时巡检。轮式巡检机器人对变电站进行有效的实时巡检。轮式巡检机器人对变电站进行有效的实时巡检。

【技术实现步骤摘要】
一种轮式巡检机器人行走机构


[0001]本专利技术涉及巡检机器人
，具体为一种轮式巡检机器人行走机构。

技术介绍

[0002]变电站是指电力系统中对电压和电流进行变换，接受电能及分配电能的场所。在发电厂内的变电站是升压变电站，其作用是将发电机发出的电能升压后馈送到高压电网中,变电站内有许多电气设备，分为一次设备和二次设备；为了保证变电站的正常运行，需要巡检人员定时去变电站进行现场巡检，人工巡检很容易造成漏检，为了提升对变电站的巡检效果，现有的变电站巡检作业会使用到巡检机器人，巡检机器人可实现对变电站实时巡检，并能够有效将巡检得到的数据实时传输至终端进行处理，大大提升对变电站的巡检效果；
[0003]但现有的巡检机器人在使用时仍存在一些问题：现有的巡检机器行走机构多为固定式结构，面对变电站复杂的地理环境，无法有效进行避障，影响巡检机器人的整体使用效果，为此，我们提出一种轮式巡检机器人行走机构用于解决上述问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种轮式巡检机器人行走机构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种轮式巡检机器人行走机构，包括行走底框，所述行走底框的顶端固定安装有机器人顶框，所述行走底框的四角处均固定安装有行走装置，所述行走底框中固定安装有和行走装置配合使用的共驱机构，所述行走底框的外侧固定安装有防撞架，所述机器人顶框的顶端固定安装有巡检仪本体、红外摄像头和可见光摄像机。
[0006]优选地，所述行走装置包括调距外框，所述调距外框的一侧设有固定框，所述行走装置均通过固定框分别固定安装在行走底框四角处，所述固定框远离行走底框的一侧固定安装有导向轴，所述导向轴滑动卡接在调距外框中，所述固定框的中部转动安装有调距螺杆，所述调距螺杆螺纹安装在调距外框中，所述调距外框底端远离固定框的一侧固定安装有辅助框，所述辅助框的底部滚动卡设有辅助滚珠。
[0007]优选地，所述固定框顶端远离调距外框的一侧固定安装有第一架，所述第一架远离固定框的一端转动安装有第一轴，所述第一轴的底部固定安装有第一齿轮，所述调距螺杆远离调距外框的一端部延伸至行走底框中并固定安装有第一冠齿轮，所述第一齿轮、第一冠齿轮啮合连接，所述第一轴的顶部固定安装有第一链轮。
[0008]优选地，所述行走装置还包括卡滑纵管，所述卡滑纵管固定卡接在调距外框远离固定框的一端，所述卡滑纵管中部滑动插设有升降螺杆，所述升降螺杆的外侧螺纹套设有升降螺筒，所述升降螺筒底部转动安装在调距外框远离固定框的一端，所述升降螺筒的外侧固定套设有第二冠齿轮，所述第二冠齿轮的顶部啮合连接有第二齿轮，所述第二齿轮的
中部固定安装有第一伸缩套筒，所述第一伸缩套筒靠近第二齿轮的一侧转动安装有第一转动架，所述第一转动架固定安装在调距外框的顶端，所述第一伸缩套筒远离第二齿轮的一侧滑动卡设有第一伸缩内轴，所述第一伸缩内轴远离第一伸缩套筒的一侧转动安装有第二转动架，所述第二转动架固定安装在第一架的顶端。
[0009]优选地，所述第二转动架的侧端固定安装有第二架，所述第二架远离第二转动架的一端转动安装有第二轴，所述第二轴的顶部固定安装有第三齿轮，所述第一伸缩内轴远离第一伸缩套筒的一端部延伸至行走底框中并固定安装有第三冠齿轮，所述第三齿轮、第三冠齿轮啮合连接，所述第二轴的底部固定安装有第二链轮。
[0010]优选地，所述行走装置还包括第一转动框和第二转动框，所述第一转动框固定安装在升降螺杆的底端，所述第二转动框固定安装在升降螺杆的顶端，所述升降螺杆的中部设为贯穿结构，所述第一转动框的底部转动安装有行走轮，所述第二转动框的顶部转动安装有驱动轴，所述行走轮、驱动轴之间固定套设有皮带轮传动组，所述驱动轴远离第二转动框的一侧设有第二伸缩套筒，所述第二伸缩套筒远离驱动轴的一侧滑动卡设有第二伸缩内轴，所述第二伸缩内轴远离第二伸缩套筒的一侧设有辅驱轴，所述辅驱轴的外侧转动安装有第三转动架，所述第三转动架固定安装在第二转动架的顶端，所述驱动轴、第二伸缩套筒之间固定安装有第一万向联轴器，所述第二伸缩内轴、辅驱轴之间固定安装有第二万向联轴器。
[0011]优选地，所述第三转动架的侧端固定安装有第三架，所述第三架远离第三转动架的一端部转动安装有第三轴，所述第三轴的底部固定安装有第四齿轮，所述辅驱轴的端部固定安装有第四冠齿轮，所述第四齿轮、第四冠齿轮啮合连接，所述第三架的顶端固定安装有第一电机，所述第一电机的驱动端和第三轴的顶端固定安装。
[0012]优选地，多个所述行走装置中第一链轮的外侧啮合连接有第一链条，多个所述行走装置中第二链轮的外侧啮合连接有第二链条。
[0013]优选地，所述共驱机构包括共驱架，所述共驱架固定安装在行走底框中，所述共驱架的顶部转动安装有第一驱动筒，所述共驱架的中部转动安装有第二驱动筒，所述第一驱动筒靠近第二驱动筒的一端固定安装有第三链轮，所述第二驱动筒靠近第一驱动筒的一端固定安装有第四链轮，所述第三链轮和第一链条啮合连接，所述第四链轮和第二链条啮合连接。
[0014]优选地，所述第一驱动筒、第二驱动筒的中部活动插设有共驱轴，所述第一驱动筒、第二驱动筒的相对端开设有驱动凹槽，所述共驱轴的外侧固定安装有和驱动凹槽配合使用的第一驱动台和第二驱动台，所述第一驱动台和第二驱动台呈对称分布结构，所述第一驱动台位于第二驱动台的上方，所述共驱轴的外侧底部固定套设有和轴承，所述轴承的外侧固定套设有升降架，所述升降架的两端部固定安装有电动升降杆，所述电动升降杆固定安装在行走底框中，所述共驱轴的底部固定套设有第五冠齿轮，所述升降架的底端固定安装有第二电机，所述第二电机的驱动端固定安装有第五齿轮，所述第五齿轮和第五冠齿轮啮合连接。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：
[0016]1.通过设置四个行走装置配合使用共驱机构，能够灵活调节整个巡检机器人的高度，以及能够灵活调节四个行走轮的间距，便于巡检机器人进行灵活避障，灵活适应变电站
复杂的地理环境，方便轮式巡检机器人对变电站进行有效的实时巡检。
[0017]2.通过设置四个行走装置，同步驱动四个行走轮进行转动，能够带动整个巡检机器人进行行走，通过控制同一侧的两个行走轮进行转动，可带动整个巡检机器人向另一侧进行转弯，从而提升了整个巡检机器人的行走效果。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1为本专利技术结构示意图，
[0020]图2为本专利技术中行走底框、行走装置和共驱机构的结构连接示意图，
[0021]图3为本专利技术图2中A处的放大图，
[0022]图4为本专利技术中行走装置的部分结构示意图，
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮式巡检机器人行走机构，包括行走底框(1)，其特征在于：所述行走底框(1)的顶端固定安装有机器人顶框(2)，所述行走底框(1)的四角处均固定安装有行走装置(3)，所述行走底框(1)中固定安装有和行走装置(3)配合使用的共驱机构(4)，所述行走底框(1)的外侧固定安装有防撞架(5)，所述机器人顶框(2)的顶端固定安装有巡检仪本体(6)、红外摄像头(7)和可见光摄像机(8)。2.根据权利要求1所述的一种轮式巡检机器人行走机构，其特征在于：所述行走装置(3)包括调距外框(31)，所述调距外框(31)的一侧设有固定框(311)，所述行走装置(3)均通过固定框(311)分别固定安装在行走底框(1)四角处，所述固定框(311)远离行走底框(1)的一侧固定安装有导向轴(312)，所述导向轴(312)滑动卡接在调距外框(31)中，所述固定框(311)的中部转动安装有调距螺杆(313)，所述调距螺杆(313)螺纹安装在调距外框(31)中，所述调距外框(31)底端远离固定框(311)的一侧固定安装有辅助框(314)，所述辅助框(314)的底部滚动卡设有辅助滚珠(315)。3.根据权利要求2所述的一种轮式巡检机器人行走机构，其特征在于：所述固定框(311)顶端远离调距外框(31)的一侧固定安装有第一架(316)，所述第一架(316)远离固定框(311)的一端转动安装有第一轴(317)，所述第一轴(317)的底部固定安装有第一齿轮(318)，所述调距螺杆(313)远离调距外框(31)的一端部延伸至行走底框(1)中并固定安装有第一冠齿轮(319)，所述第一齿轮(318)、第一冠齿轮(319)啮合连接，所述第一轴(317)的顶部固定安装有第一链轮(310)。4.根据权利要求3所述的一种轮式巡检机器人行走机构，其特征在于：所述行走装置(3)还包括卡滑纵管(32)，所述卡滑纵管(32)固定卡接在调距外框(31)远离固定框(311)的一端，所述卡滑纵管(32)中部滑动插设有升降螺杆(321)，所述升降螺杆(321)的外侧螺纹套设有升降螺筒(322)，所述升降螺筒(322)底部转动安装在调距外框(31)远离固定框(311)的一端，所述升降螺筒(322)的外侧固定套设有第二冠齿轮(323)，所述第二冠齿轮(323)的顶部啮合连接有第二齿轮(324)，所述第二齿轮(324)的中部固定安装有第一伸缩套筒(325)，所述第一伸缩套筒(325)靠近第二齿轮(324)的一侧转动安装有第一转动架(3251)，所述第一转动架(3251)固定安装在调距外框(31)的顶端，所述第一伸缩套筒(325)远离第二齿轮(324)的一侧滑动卡设有第一伸缩内轴(326)，所述第一伸缩内轴(326)远离第一伸缩套筒(325)的一侧转动安装有第二转动架(3261)，所述第二转动架(3261)固定安装在第一架(316)的顶端。5.根据权利要求4所述的一种轮式巡检机器人行走机构，其特征在于：所述第二转动架(3261)的侧端固定安装有第二架(327)，所述第二架(327)远离第二转动架(3261)的一端转动安装有第二轴(3271)，所述第二轴(3271)的顶部固定安装有第三齿轮(328)，所述第一伸缩内轴(326)远离第一伸缩套筒(325)的一端部延伸至行走底框(1)中并固定安装有第三冠齿轮(329)，所述第三齿轮(328)、第三冠齿轮(329)啮合连接，所述第二轴(3271)的底部固定安装有第二链轮(3210)。6.根据权利要求5所述的一种轮式巡检机器人行走机构，其特征在于：所述行走装置(3)还包括第一转动框(33)和第二转动框(331)...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，刘丹，姚中栋，汤发杰，董立，张强，何靖林，杨秀富，何良飞，李新营，杨益科，张光洁，司万能，曾令钏，周宏婷，
申请(专利权)人：中电普安发电有限责任公司，
类型：发明
国别省市：