布巾清点上架模块及其控制方法技术

本申请涉及布巾清点上架模块及其控制方法，该方案包括布巾投放位置；视觉识别装置，布设于布巾投放位置多个方向上；机械手，设于布巾投放位置一侧，且该机械手数量至少为两个；RFID阅读器，用于识别布巾上的RFID标签，并读取RFID标签对应的信息；工控模块，与视觉识别装置、机械手以及RFID阅读器通信连接，用于结合视觉识别装置的识别信息和RFID阅读器的读取信息，统计并核对每个布巾的信息；其中，每个布巾其中一边均设有两个挂带，该挂带用于布巾的上挂操作。本申请可自动完成布巾清点，减少交叉感染的风险。交叉感染的风险。交叉感染的风险。

【技术实现步骤摘要】
布巾清点上架模块及其控制方法


[0001]本申请涉及医院布巾回收
，具体涉及布巾清点上架模块及其控制方法。

技术介绍

[0002]医院作为一个特殊的场所，每天都要接待成百上千的患者，医院的环境对于病人和医院工作人员来说是很重要的，保证医院环境及物表清洁度，可有效降低病菌的交叉感染，有助于患者在清洁健康的环境快速康复。所以用于医院清洁的主要工具布巾的领用、清洗、消毒、归还等工作都提出了很高的要求。
[0003]目前保洁工人归还布巾的时候，管理人员通常是人工清点的模式，有些掉在地上的布巾经常遗漏，而且也存在极大的污染布巾外流风险，导致管理人员和保洁工人容易存在交叉感染，总体的清点效率也较低。
[0004]因此，亟待一种布巾清点上架模块及其控制方法，可无需人工清点，避免了交叉感染的问题，显著提高了清点效率。

技术实现思路

[0005]本申请的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了布巾清点上架模块及其控制方法。
[0006]为了实现上述申请目的，本申请采用了以下技术方案：布巾清点上架模块包括：
[0007]布巾投放位置，用于投放和临时放置布巾；
[0008]视觉识别装置，布设于布巾投放位置多个方向上，用于多角度识别布巾上的挂带并获取挂带的空间坐标；
[0009]机械手，设于布巾投放位置一侧，且该机械手数量至少为两个，用于根据挂带的空间坐标抓取挂带，以实现布巾的上挂操作；
[0010]RFID阅读器，用于识别布巾上的RFID标签，并读取RFID标签对应的信息；
[0011]工控模块，与视觉识别装置、机械手以及RFID阅读器通信连接，用于结合视觉识别装置的识别信息和RFID阅读器的读取信息，统计并核对每个布巾的信息；
[0012]其中，每个布巾其中一边均设有两个挂带，该挂带用于布巾的上挂操作。
[0013]该布巾清点上架模块可以实现高效、准确的布巾管理，提高布巾清点和上架的效率，减少人工操作的错误和工作量。同时，通过RFID标签的应用，可以实现对布巾的追踪和管理，提高布巾库存的可控性和可管理性。
[0014]进一步地，视觉识别装置为深度摄像头。采用深度摄像头作为视觉识别装置，可以提供更多的角度、精确的定位和深度感知，进一步提升布巾清点上架模块的效果。这样的技术应用可以提高系统的自动化程度、识别的准确性和操作的稳定性，提升整体的布巾管理效率。
[0015]进一步地，视觉识别装置分别布置于布巾投放位置的其中三个侧面上，均朝向布巾投放位置的中心设置。将视觉识别装置分别布置于布巾投放位置的三个侧面上，并朝向
布巾投放位置的中心设置，可以实现多方位的布巾识别和坐标获取，提高了系统的适应性、识别的准确性和操作的灵活性。这样的布置方式可以进一步提升布巾清点上架模块的效果，并优化整体的布巾管理流程。
[0016]进一步地，还包括LED照明模组，该LED照明模组布设于布巾投放位置多个方向上。布设LED照明模组于布巾投放位置的多个方向上，可以提供增强的照明效果，实现均匀的光照分布，提高对比度，减少外部干扰。这样可以进一步改善布巾清点上架模块的视觉识别能力，提高挂带的识别准确性和系统的稳定性，从而提升整体的布巾管理效率。
[0017]进一步地，还包括紫外线消毒灯，该紫外线消毒灯朝向布巾投放位置的中心设置。将紫外线消毒灯朝向布巾投放位置的中心设置可以实现对布巾投放区域的全面消毒，提高卫生安全性，减少交叉污染的风险，并能与自动化系统集成，实现自动化的消毒过程，从而进一步优化整体的布巾管理流程和卫生标准。
[0018]进一步地，挂带为椭圆挂带。使用椭圆挂带可以增强挂带与布巾的连接稳定性，提高视觉识别的准确性和机械手的操作效率。同时，椭圆挂带的形状特征也为系统的识别和操作提供了额外的优势，进一步优化了布巾清点上架模块的效果，提升整体的布巾管理流程。
[0019]进一步地，机械手数量为两个，且两个机械手位于布巾投放位置远离RFID阅读器的一侧面。将两个机械手位于布巾投放位置远离RFID阅读器的一侧面可以充分利用空间、均衡负载以及提供系统的灵活性。这样的布置方式可以进一步优化布巾清点上架模块的效果，提高上挂速度、增加系统的可靠性，并保持RFID识别的准确性。
[0020]布巾清点上架模块控制方法，用于控制上述的布巾清点上架模块，包括以下步骤：
[0021]S00、多个视觉识别装置识别位于布巾投放位置的布巾，工控模块根据识别数据判定最顶部的布巾的挂带数量是否大于等于1个；
[0022]S10、若是，则计算位于最上方的挂带的空间坐标，第一机械手根据空间坐标抓取挂带，并将布巾移至第一机械手正前方，使得布巾处于自然下垂状态；若否，则计算位于最上方布巾的空间坐标，第一机械手根据空间坐标抓取布巾，并将布巾移至第一机械手正前方，视觉识别装置识别布巾，计算该布巾最下方的挂带的空间坐标，第二机械手根据空间坐标抓取挂带，第一机械手松开布巾，使得布巾处于自然下垂状态；
[0023]S20、视觉识别装置对第一机械手或第二机械手上的布巾进行识别，工控模块根据识别数据判定布巾上剩余的挂带数量是否等于1个；
[0024]S30、若是，则计算剩余一个挂带的空间坐标，根据该空间坐标，非抓取状态的机械手抓取剩余的挂带；若否，则计算最下方挂带的空间坐标，根据该空间坐标，非抓取状态的机械手抓取挂带，直至布巾上剩余的挂带数量等于1个；
[0025]S40、两个机械手将布巾举升至设定高度，将布巾挂在活动挂钩上并累计数量。
[0026]进一步地，S40步骤中，将每个布巾的信息与科室以及保洁工人的信息关联，以确认归还的布巾数量和布巾身份信息是否正确。
[0027]进一步地，S00步骤前，保洁工人进行身份验证后，投放布巾到布巾投放位置。
[0028]与现有技术相比，本申请具有以下有益效果：
[0029]1、本申请将有感染风险的污染布巾的清点工作由摄像头图像识别及RFID阅读器综合采集的数据来完成，同时记录并核对每条布巾的身份信息，这样可以保证清点数据的
准确性，同时减少操作人员感染的风险的也可以降低污染布巾外流而造成的感染风险。
[0030]2、本申请将人工搬运污染布巾到洗衣机滚筒清洗的过程改成了用机械手结合图像识别算法进行自动的上架，可以减少工人的感染的风险。将布巾设置有2个椭圆形挂带，2个椭圆挂带设置在相邻两个边角上，长时间使用后也不易变形，该特征可以非常方便地被摄像头识别判定，有助于图像识别的准确性；同时该结构也让机械手抓取更加准确，减少抓取多块布巾的概率。该结构也方便悬挂在活动挂钩上进行其他消毒、清洗、烘干操作。
[0031]3、本申请采用多个摄像头分别从不同角度进行拍摄，没有遗漏的视角，保证了图像识别的准确性。设置了紫外线杀菌灯，对该模块内的所有与污染布巾接触的物品进行自动消杀。
[0032]4、本申请判断机械手夹取的布巾的数量是否只有一块，是采用识别椭圆挂带数量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.布巾清点上架模块，其特征在于，包括：布巾投放位置，用于投放和临时放置布巾；视觉识别装置，布设于所述布巾投放位置多个方向上，用于多角度识别布巾上的挂带并获取挂带的空间坐标；机械手，设于所述布巾投放位置一侧，且该机械手数量至少为两个，用于根据挂带的空间坐标抓取挂带，以实现布巾的上挂操作；RFID阅读器，用于识别布巾上的RFID标签，并读取RFID标签对应的信息；工控模块，与所述视觉识别装置、所述机械手以及所述RFID阅读器通信连接，用于结合所述视觉识别装置的识别信息和所述RFID阅读器的读取信息，统计并核对每个布巾的信息；其中，每个布巾其中一边均设有两个挂带，该挂带用于布巾的上挂操作。2.根据权利要求1所述的布巾清点上架模块，其特征在于，所述视觉识别装置为深度摄像头。3.根据权利要求2所述的布巾清点上架模块，其特征在于，所述视觉识别装置分别布置于布巾投放位置的其中三个侧面上，均朝向所述布巾投放位置的中心设置。4.根据权利要求1所述的布巾清点上架模块，其特征在于，还包括LED照明模组，该LED照明模组布设于所述布巾投放位置多个方向上。5.根据权利要求1所述的布巾清点上架模块，其特征在于，还包括紫外线消毒灯，该紫外线消毒灯朝向所述布巾投放位置的中心设置。6.根据权利要求1所述的布巾清点上架模块，其特征在于，所述挂带为椭圆挂带。7.根据权利要求1
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6任意一项所述的布巾清点上架模块，其特征在于，所述机械手数量为两个，且两个机械手位于布巾投放位置远离RFID阅读器的一...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄振华，姜帆，王闯，盛烨红，应宏波，孙柳茵，施剑斌，程萌珠，
申请(专利权)人：杭州慧胜科技有限公司，
类型：发明
国别省市：