基于激光-视觉融合的地下管线的巡检方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于激光

【技术实现步骤摘要】
基于激光
‑
视觉融合的地下管线的巡检方法及装置


[0001]本专利技术涉及三维重建
，尤其涉及一种基于激光
‑
视觉融合的地下管线的巡检方法及装置。

技术介绍

[0002]城市地下管线是指城市范围内供水、排水、燃气、热力、电力、通信、广播电视、工业等管线及其附属设施。
[0003]目前，对于地下管线的巡检还未形成规模，通常通过人工进行巡检，存在巡检效率低、成本高、精确性差等问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种基于激光
‑
视觉融合的地下管线的巡检方法及装置，用以解决现有技术中存在的巡检效率低、成本高、精确性差等问题。
[0005]本专利技术提供一种基于激光
‑
视觉融合的地下管线的巡检方法，包括：通过预先搭建的无人平台对地下管线进行采集，得到视觉图像数据和激光点云数据；其中，所述无人平台包括视觉传感器和激光雷达扫描仪；基于所述视觉图像数据和所述激光点云数据，确定所述无人平台的位姿变化信息；基于所述位姿变化信息和所述激光点云数据本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于激光
‑
视觉融合的地下管线的巡检方法，其特征在于，包括：通过预先搭建的无人平台对地下管线进行采集，得到视觉图像数据和激光点云数据；其中，所述无人平台包括视觉传感器和激光雷达扫描仪；基于所述视觉图像数据和所述激光点云数据，确定所述无人平台的位姿变化信息；基于所述位姿变化信息和所述激光点云数据，构建所述地下管线的数字模型；基于所述数字模型和所述视觉图像数据，对所述地下管线进行巡检，输出巡检结果。2.根据权利要求1所述的基于激光
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视觉融合的地下管线的巡检方法，其特征在于，所述基于所述视觉图像数据和所述激光点云数据，确定所述无人平台的位姿变化信息，包括：基于所述视觉图像数据，确定所述视觉传感器的第一位姿信息；基于所述激光点云数据，确定所述激光雷达扫描仪的第二位姿信息；融合所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，得到所述位姿变化信息。3.根据权利要求2所述的基于激光
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视觉融合的地下管线的巡检方法，其特征在于，所述基于所述视觉图像数据，确定所述视觉传感器的第一位姿信息，包括：确定所述视觉图像数据中的当前帧图像相对于上一帧图像的位姿变换关系；基于所述位姿变换关系，建立所述当前帧图像与所述上一帧图像之间的帧
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帧点云配准信息；基于所述视觉图像数据中所有帧对应的帧
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帧点云配准信息，确定所述第一位姿信息。4.根据权利要求1所述的基于激光
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视觉融合的地下管线的巡检方法，其特征在于，在所述基于所述视觉图像数据和所述激光点云数据，确定所述无人平台的位姿变化信息之后，所述方法还包括：在所述激光点云数据中提取M个特征点，使用各所述特征点，对所述激光点云数据中的相邻两帧点云数据进行配准，计算所述无人平台的辅助位姿信息；其中，M为大于第一阈值的整数；基于所述辅助位姿信息，确定所述无人平台的运动轨迹；基于所述运动轨迹修正所述位姿变化信息；所述基于所述位姿变化信息和所述激光点云数据，构建所述地下管线的数字模型，包括：基于修正后的位姿变化信息和所述激光点云数据，构建所述地下管线的数字模型。5.根据权利要求4所述的基于激光
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视觉融合的地下管线的巡检方法，其特征在于，所述无人平台还包括惯性测量单元IMU；在所述基于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志举，尹涵宇，
申请(专利权)人：北京格镭信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：