一种目标定位方法及电子设备技术

本发明专利技术公开了一种目标定位方法及电子设备，用于基于关键线段检测实现目标定位，通过检测更具有明显特征的关键线段提高目标定位的准确性。该方法包括：获取包含目标对象的待测图像；对所述待测图像进行特征提取得到特征图像，根据所述特征图像确定目标对象的对象位置，以及表征目标对象姿态的关键线段的线段位置；根据所述对象位置和线段位置，确定所述目标对象的位姿，用于对所述目标对象进行定位。用于对所述目标对象进行定位。用于对所述目标对象进行定位。

【技术实现步骤摘要】
一种目标定位方法及电子设备


[0001]本专利技术涉及智能交通
，特别涉及一种目标定位方法及电子设备。

技术介绍

[0002]目前目标定位方法主要基于目标检测或者基于关键点的方案，具有如下缺点：
[0003](1)在基于目标检测的方案中，2维的目标检测框仅能定位目标整体在图像中的位置，难以反映目标在3维空间中的真实位置，从而导致网络预测的目标位置误差较大。而3维的目标检测技术目前还存在人工标注难度大、预测精度差、资源要求高和难以部署嵌入式设备等问题，当前技术并不成熟。
[0004](2)在基于关键点的方案中，由于目标的关键点容易遮挡、视觉特征不明显，导致数据标注难度大、标注数据质量不高，从而导致检测结果偏差较大。

技术实现思路

[0005]本专利技术提供一种目标定位方法及电子设备，用于基于关键线段检测实现目标定位，通过检测更具有明显特征的关键线段提高目标定位的准确性。
[0006]第一方面，本专利技术实施例提供的一种目标定位方法，该方法包括：
[0007]获取包含目标对象的待测图像；
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标定位方法，其特征在于，该方法包括：获取包含目标对象的待测图像；对所述待测图像进行特征提取得到特征图像，根据所述特征图像确定目标对象的对象位置，以及表征目标对象姿态的关键线段的线段位置；根据所述对象位置和线段位置，确定所述目标对象的位姿，用于对所述目标对象进行定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述待测图像进行特征提取得到特征图像，包括：从不同的尺度范围对所述待测图像进行特征提取，得到多个尺度的特征，其中不同尺度的特征用于表征图像的不同内容；对多个尺度的特征进行融合，得到包含多尺度特征的特征图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过如下方式确定表征所述目标对象姿态的关键线段的线段位置：根据所述特征图像，确定各中心点以及各中心点分别对应的向量，所述中心点表征关键线段的中心，所述中心点对应的向量表征关键线段的中心指向两个端点的向量；根据各中心点以及各中心点分别对应的向量，确定各中心点分别对应的关键线段的线段位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述特征图像确定目标对象的对象位置和对象类别；当所述对象类别为预设类别时，根据所述特征图像确定表征目标对象姿态的关键线段的线段位置和线段类别，所述线段类别表征关键线段在目标对象中的位置；根据所述目标对象的对象位置、关键线段的线段位置和线段类别，确定所述目标对象的位姿。5.根据权利要求1～4任一所述的方法，其特征在于，通过如下方式确定目标对象的对象位置，以及表征目标对象姿态的关键线段的线段位置：将所述待测图像输入到检测网络，输出目标对象的对象位置和对象类别，以及关键线段的线段位置和线段类别；所述检测网络是利用标注的样本图像进行训练得到的，其中所述样本图像标注了目标对象的对象位置和对象类别、以及关键线段的线段位置和线段类别；训练过程包括：将标注的样本图像输入到初始的检测网络，根据输出的目标对象的对象位置与标注的目标对象的对象位置确定第一损失函数，根据输出的关键线段的线段位置与标注的关键线段的线段位置确定第二损...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄世亮，廖炳焱，肖亮，王利升，林骏，王亚运，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：