一种具备导向反馈的血管介入导丝导入组件制造技术

本发明专利技术公开了一种具备导向反馈的血管介入导丝导入组件，包括穿刺针和导丝，所述穿刺针的内部设置有反馈内管，所述反馈内管设置在所述穿刺针的穿刺端的内部，所述反馈内管的内表面设置有压电传感涂层；其中，所述压电传感涂层至少分为四个感应区域，所述导丝的前端弯曲接触所述感应区域形成所述导丝的前端导向受阻信号。本发明专利技术通过在穿刺针的穿刺端设置用于进行导丝在血管介入时的受力状态反馈的感应区域，从而能够直接获得导丝血管介入时的状态，减少导丝在血管介入时的反复回缩和伸出动作，有效提高导丝在血管介入操作中的连续性。有效提高导丝在血管介入操作中的连续性。有效提高导丝在血管介入操作中的连续性。

【技术实现步骤摘要】
一种具备导向反馈的血管介入导丝导入组件


[0001]本专利技术涉及血管介入
，具体涉及一种具备导向反馈的血管介入导丝导入组件。

技术介绍

[0002]血管介入是在医学影像设备的导引下，利用穿刺针，导丝，导管等器械经血管途径进行诊断与治疗的操作技术，采用血管介入手术机器人，可提高手术精度，减少医生受到的辐射。血管介入机器人实质是外科手术机器人与血管介入技术的有机结合。机器人操纵介入手术器械，它可以工作在对医生不利的环境，参照医疗图像精确定位，能够没有颤动地执行持续动作，同时快速、准确地通过复杂的轨迹，精确定位到达目标血管，最后在医生的指挥下或自主地完成血管介入手术。
[0003]血管介入机器人的不足，当然也是存在的。其主要存在于缺少相应的力觉反馈机制，虽然视觉与图像补偿有一定作用，但离实际的明确反馈还有距离；同时对于医生来说导丝的血管介入状态控制有一个学习曲线，对年长医生需要一个适应过程在手术过程中。
[0004]由于血管介入手术机器人是将导丝通过捻丝或滚轮驱动进入人体的情况下，现有技术中血管介入机器人对于获得导丝插入血管中的力反馈的主要方式包括通过磁流变液阻尼器来获得导丝在血管中的受阻力情况或者导丝介入操作的手柄来获得导丝的力反馈，得到手术过程中导丝/导管在血管中的受力情况，这就使得力反馈不易实现且不准确。
[0005]这其中，磁流变液和阻尼器配合的设备其工作原理相对较为复杂并且其灵敏度相对较高，病患身体组织的运动反应也容易对其力反馈的结果产生影响，对于在血管介入中导丝的状态获取就缺乏精确性需要进行不断的修正，具体表现为不断收缩和伸出导丝，并且导丝收入的过程中转动导丝进行角度导丝端部的调节。同时如果病灶的位置相对较为复杂，导丝进入血管后受力的影响也较为复杂，随着导丝深入血管的长度增加，获取的导丝的力反馈的准确性越小。
[0006]例如专利号为CN115281836A的血管介入手术导丝/导管力反馈装置及血管介入手术机器人提供的技术方案包括反馈组件包括基座和若干力反馈传感器。基座上设有容置空间，用于容置导丝/导管，容置空间在导丝/导管轴向的两端均设有开口用于导丝/导管的穿设。若干力反馈传感器分别设于容置空间的侧壁上，且位于容置空间的侧壁和导丝/导管之间，力反馈传感器用于采集导丝/导管与其接触时产生的接触力信息。
[0007]其对于导丝的血管介入时的力反馈是作用于未进入穿刺针的部分的导丝，其接近于机器人的导丝输送齿轮端，那么齿轮的运动以及穿刺针的针管对于导丝插入过程中的导向约束都会影响其导丝在力反馈的准确性。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的在于提供一种具备导向反馈的血管介入导丝导入组件，以解决现有技术中，由于导丝导入情况复杂而导致的导丝状态反馈不准确的技术问题。
[0009]为解决上述技术问题，本专利技术具体提供下述技术方案：
[0010]一种具备导向反馈的血管介入导丝导入组件，包括穿刺针和导丝，所述穿刺针的穿刺端内部设置有反馈内管，在所述反馈内管的内表面设置有压电传感涂层；
[0011]所述压电传感涂层沿所述穿刺针的穿刺端内壁的圆周方向至少分布有四个感应区域；
[0012]其中，所述导丝的前端受力时，所述导丝发生弯曲接触所述感应区域，所述感应区域形成所述导丝前端导向受阻信号。
[0013]作为本专利技术的一种优选方案，所述反馈内管包括直管段和变形段，所述直管段延伸至所述穿刺针的针座的端部连接有转动座，所述转动座与所述针座活动转动连接，所述转动座与所述直管段螺纹连接；
[0014]至少四个所述感应区域沿所述变形段的周向均匀分布在所述变形段内壁上；
[0015]其中，通过所述转动座转动，驱动所述直管段沿所述穿刺针的针管轴向移动使所述变形段伸出所述针管远离所述转动座的端部，且所述变形段的口径变大。
[0016]作为本专利技术的一种优选方案，所述变形段包括编织形成的网架主体，所述网架主体的一端连接所述穿刺针的针端的内边缘，所述网架主体的另一端连接所述直管段；四个所述感应区域均匀分布在所述网架主体的内壁上；
[0017]其中，通过所述转动座转动，驱动所述直管段沿所述穿刺针的针管轴向移动使所述变形段伸出所述针管远离所述转动座的端部，且所述变形段形变呈喇叭状。
[0018]作为本专利技术的一种优选方案，所述变形段通过内凹连接架连接所述直管段；
[0019]其中，所述内凹连接架用于在所述转动座转动，驱动所述直管段沿所述穿刺针的针管轴向移动时，发生朝向所述针管的轴线的形变夹持所述导丝。
[0020]作为本专利技术的一种优选方案，所述导丝包括主体段以及连接所述主体段的端部且比所述主体段柔软的弯曲段，所述弯曲段的远离所述主体段的末端连接有弹簧段；
[0021]其中，所述弯曲段延伸至所述弹簧段的内部形成所述支撑内芯，所述弯曲段的直径小于所述弹簧段以及所述主体段的直径。
[0022]作为本专利技术的一种优选方案，所述弯曲段相对所述弹簧段偏移第一角度范围，所述第一角度范围为10
°
～20
°
；
[0023]其中，所述弹簧段远离所述弯曲段的端部靠近所述主体段。
[0024]作为本专利技术的一种优选方案，所述主体段与所述弹簧段之间的最大距离小于等于所述穿刺针的针管的内径。
[0025]作为本专利技术的一种优选方案，所述穿刺针的针座上连接有转丝组件，所述转丝组件用于在外力作用下通过夹持的方式转动所述导丝。
[0026]作为本专利技术的一种优选方案，所述转丝组件包括轴向活动部以及连接在所述轴向活动部一端的连接有减速螺纹套；
[0027]所述轴向活动部通过外力作用沿所述穿刺针的针座的轴向移动，使所述轴向活动部的另一端延伸至所述针座的内部，夹持所述针座内部的导丝；
[0028]所述减速螺纹套用于驱动所述轴向活动部转动，带动夹持的所述导丝转动。
[0029]作为本专利技术的一种优选方案，所述轴向活动部包括环体以及均匀连接在所述环体一侧周向边缘的多个爪体；
[0030]其中，所述穿刺针的针座端部活动套装有转动套，所述转动套的内壁上设置有与所述爪体配合的导槽。
[0031]本专利技术与现有技术相比较具有如下有益效果：
[0032]本专利技术通过在穿刺针的穿刺端设置用于进行导丝在血管介入时的受力状态反馈的感应区域，能够将导丝的受力反馈的反应点设置在导丝和穿刺针的穿刺端，这样能够准确获得导丝在血管介入时的状态，并且避免了穿刺针的对于导丝的导向的影响，同时由于是直接获得的导丝当前的受阻状态，那么可以只通过转动来避免当前受阻位置，减少导丝在血管介入时的反复回缩和伸出动作，有效提高导丝在血管介入操作中的连续性。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本专利技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具备导向反馈的血管介入导丝导入组件，其特征在于，包括穿刺针(1)和导丝(2)，所述穿刺针(1)的穿刺端内部设置有反馈内管(3)，在所述反馈内管(3)的内表面设置有压电传感涂层(4)；所述压电传感涂层(4)沿所述穿刺针(1)的穿刺端内壁的圆周方向至少分布有四个感应区域(41)；其中，所述导丝(2)的前端受力时，所述导丝(2)发生弯曲接触所述感应区域(41)，所述感应区域(41)形成所述导丝(2)前端导向受阻信号。2.根据权利要求1所述的一种具备导向反馈的血管介入导丝导入组件，其特征在于，所述反馈内管(3)包括直管段(31)和变形段(32)，所述直管段(31)延伸至所述穿刺针(1)的针座(11)的端部连接有转动座(33)，所述转动座(33)与所述针座(11)活动转动连接，所述转动座(33)与所述直管段(31)螺纹连接；至少四个所述感应区域(41)沿所述变形段(32)的周向均匀分布在所述变形段(32)内壁上；其中，通过所述转动座(33)转动，驱动所述直管段(31)沿所述穿刺针(1)的针管(12)轴向移动使所述变形段(32)伸出所述针管(12)远离所述转动座(33)的端部，且所述变形段(32)的口径变大。3.根据权利要求2所述的一种具备导向反馈的血管介入导丝导入组件，其特征在于，所述变形段(32)包括编织形成的网架主体(34)，所述网架主体(34)的一端连接所述穿刺针(1)的针端的内边缘，所述网架主体(34)的另一端连接所述直管段(31)；四个所述感应区域(41)均匀分布在所述网架主体(34)的内壁上；其中，通过所述转动座(33)转动，驱动所述直管段(31)沿所述穿刺针(1)的针管(12)轴向移动使所述变形段(32)伸出所述针管(12)远离所述转动座(33)的端部，且所述变形段(32)形变呈喇叭状。4.根据权利要求3所述的一种具备导向反馈的血管介入导丝导入组件，其特征在于，所述变形段(32)通过内凹连接架(35)连接所述直管段(31)；其中，所述内凹连接架(35)用于在所述转动座(33)转动，驱动所述直管段(31)沿所述穿刺针(1)的针管(12)轴向移动时，发生朝向所述针管(12)的轴线的形变夹持所述导丝(2)。5.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：周伟，
申请(专利权)人：皖南医学院第一附属医院皖南医学院弋矶山医院，
类型：发明
国别省市：