一种清扫机器人及其操作方法技术

一种清扫机器人及其操作方法，该清扫机器人包括：气鼓系统、清扫爪系统、行走系统、底部清扫系统、收集桶、调姿系统、清扫爪支撑系统和第三导气管系统，其中，在气鼓的侧壁上连通设置有第一直角导管；与第一直角导管连通的第二导气管的末端侧连接有清扫块；由调姿电机驱动旋转的调姿盘驱动T型螺栓，带动套在T型螺栓外侧的导向矩形框，使下级钢管沿着第一导气管进行上下移动，从而使与下级钢管卡接的上级钢管跟随下级钢管一起沿着第一导气管进行上下移动且围着第一导气管转动，上级钢管所连接的支撑条利用另一端的导向柱带动第二导气管运动。第三导气管系统用于向第一导气管供给压缩气体和清洗液。本发明专利技术装置应用范围多样，应用前景广阔。景广阔。景广阔。

【技术实现步骤摘要】
一种清扫机器人及其操作方法


[0001]本专利技术涉及化工、管道、机械设备等的清洁
，尤其是一种清扫机器人及其操作方法。

技术介绍

[0002]工业设备的维护清扫、管道的内外部的清扫维护、一些化工设备的除尘以及防腐蚀处理耗费了使用者大量的精力，特别是诸如设备底部、管道拐角、化工设备内部等等维修保养人员因种种原因清扫不到的地方，但却会对设备造成严重腐蚀进而给使用者带来严重的安全事故和重大经济损失。因此无死角的除尘、除锈以及如何高效地进入操作工难以进入的地方进行物体表面的喷涂防腐材料等问题也就成为机械人长期面对的问题，也是提高机械、化工、管道使用寿命亟需解决的课题。

技术实现思路

[0003]为解决上述问题，本专利技术的目的在于提供一种新型清扫机器人及其操作方法。
[0004]根据本专利技术的一方面，提供一种清扫机器人，其特征在于，包括：气鼓系统、清扫爪系统、行走系统、底部清扫系统、收集系统、调姿系统、清扫爪支撑系统和第三导气管系统，气鼓系统包括：底部与第一导气管连通地连接的气鼓和气鼓顶盖，在分布形成于气鼓的侧壁的气鼓排气孔上连通设置有第一直角导管；清扫爪系统包括：经由Z型接头与第一直角导管连通的第二导气管，经由底座与第二导气管的末端侧连接的清扫块，第二导气管的末端侧的弯头部随着朝底座方向去而远离第二导气管轴向；底部清扫系统包括：套在行走系统外侧且内侧设有环形槽的清扫转环，安装于清扫转环下方的刷扫体，连接于清扫转环上方的锥形环，一端安装有与锥形环配合的锥齿轮的转动轴，安装于转动轴上的由驱动电机驱动的第一皮带轮；收集系统包括：固定连接于调姿系统且伸到刷扫体下方的收集桶；调姿系统包括：调姿电机，由调姿电机驱动旋转的调姿盘，设置于调姿盘上随调姿盘进行圆形轨迹移动的T型螺栓，用于支撑调姿电机的调姿电机支撑架，连接于调姿电机支撑架且具有套在第一导气管上的支撑环圆孔的支撑环；清扫爪支撑系统包括：套在T型螺栓外侧的导向矩形框，由导向矩形框带动沿着第一导气管进行上下移动的下级钢管，设有与下级钢管卡接的上级钢管圆台以跟随下级钢管一起沿着第一导气管进行上下移动且围着第一导气管转动的上级钢管，一端与上级钢管连接而另一端与套在第二导气管上的导向柱连接的支撑条；第三导气管系统包括：一端与第一导气管连通的第三导气管管道，经由三通与第三导气管管道的另一端连通的压缩气体管道和清洗液管道；行走系统包括：由驱动电机驱动的驱动轮和由转向电动机驱动的转向轮，设置于固定连接于调姿电机支撑架的支架上的第一水平支撑长条，以一定的间距放在第一水平支撑长条上的清扫转环支撑棒，清扫转环支撑棒的两端卡进环形槽内使得清扫转环能够围绕清扫转环支撑棒转动。
[0005]根据本专利技术的另一方面，提供一种清扫机器人的操作方法，用于操作上述的清扫机器人，包括以下步骤：步骤二：启动驱动电机和转向电动机，控制清扫机器人装置行进到
开始清扫的位置；步骤三：打开第三导气管系统，使清扫抓系统转动起来并开始清扫工作；步骤四：在清扫工作进行中，启动并控制调姿电机来控制清扫抓系统的抬起高度，进而控制清扫抓系统在清扫物体上的清扫部位；步骤六：清扫完毕后，关闭第三导气管系统，控制驱动电机和转向电动机使清扫机器人装置转移位置。
[0006]根据本专利技术，特别是在需要除尘、除锈、防腐喷涂且不方便人体进入的环境下，此种机器人有着极为广阔的应用场景。本专利技术装置可以灵活拆换，一处损坏可以不用整体更换，只是把损坏部分更换即可，大大节约了更换成本和时间。而且本专利技术装置广泛应用于狭小、不规则、清扫工不方便进入的空间进行清扫。本专利技术装置可以根据清扫物品的不同采用不同的清洗液体譬如汽油、煤油、酒精、水的等来进行清洗，另外也可以更换清扫块（海绵）为钢丝球，毛刷等来进行更广泛的清洗任务。另外本装置也可以通过加注一定比例的防腐液来完成物体内表面的防腐剂的涂抹工作。
附图说明
[0007]图1为本专利技术的清扫机器人的整体轴测图。
[0008]图2为本专利技术气鼓左右二等轴测图。
[0009]图3为本专利技术气鼓上下二等轴测图。
[0010]图4为本专利技术气鼓俯视图。
[0011]图5为本专利技术环形垫圈轴测图。
[0012]图6为本专利技术气鼓顶盖轴测图。
[0013]图7为本专利技术密封垫圈轴测图。
[0014]图8为本专利技术第一导气管轴测图。
[0015]图9为本专利技术Z型接头轴测图与其局部剖视图。
[0016]图10为本专利技术清扫爪系统整体轴测图。
[0017]图11为本专利技术第二导气管轴测图。
[0018]图12为本专利技术辅助圆柱整体轴测图。
[0019]图13为本专利技术清扫爪系统弹簧安装局部放大图。
[0020]图14为本专利技术球头整体轴测图。
[0021]图15为本专利技术球型扣盖的不同视角下的轴测图。
[0022]图16为本专利技术辅助圆柱与球型扣盖安装局部放大图。
[0023]图17为本专利技术导向柱轴测图。
[0024]图18为本专利技术导向柱与清扫爪支撑系统连接放大图。
[0025]图19为本专利技术清扫爪支撑上级系统轴测图。
[0026]图20为本专利技术清扫爪支撑下级系统轴测图。
[0027]图21为本专利技术调姿系统轴测图。
[0028]图22为本专利技术调姿盘轴测图。
[0029]图23为本专利技术卡环轴测图。
[0030]图24为本专利技术行走系统支撑架轴测图。
[0031]图25为本专利技术行走系统的传动轴测图。
[0032]图26为本专利技术行走系统的导向轴测图。
[0033]图27为本专利技术行走系统的前单轮轴测图。
[0034]图28为本专利技术前单轮转向轴上禁锢环轴测图。
[0035]图29为本专利技术前轮支撑板轴测图。
[0036]图30为本专利技术底部清扫系统轴测图。
[0037]图31为本专利技术锥齿环轴测图。
[0038]图32为本专利技术转动轴与锥齿轮连接的轴测图。
[0039]图33为本专利技术转动系统轴测图。
[0040]图34为本专利技术人字形禁锢环的轴测图。
[0041]图35为本专利技术收集桶的轴测图。
[0042]图36为本专利技术第三导气管系统轴测图。
具体实施方式
[0043]下面结合附图详细描述本专利技术的示例性实施例。下文描述的和附图示出的示例性实施例旨在教导本专利技术的原理，使本领域技术人员能够在若干不同环境中和对于若干不同应用实施和使用本专利技术。因此，本专利技术的保护范围由所附的权利要求来限定，示例性实施例并不意在、并且不应该被认为是对本专利技术保护的范围的限制性描述。而且，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不一定是按照实际的比例关系绘制的，涉及到方位描述，例如上、下、左、右、顶、底等指示的方位或位置关系，皆为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。贯本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清扫机器人，其特征在于，包括：气鼓系统（01）、清扫爪系统（02）、行走系统（03）、底部清扫系统（04）、收集系统（05）、调姿系统（07）、清扫爪支撑系统（08）和第三导气管系统（09），气鼓系统（01）包括：底部与第一导气管（0118）连通地连接的气鼓（0107）和气鼓顶盖（0111），在分布形成于气鼓（0107）的侧壁的气鼓排气孔（0109）上连通设置有第一直角导管（0103）；清扫爪系统（02）包括：经由Z型接头（0121）与第一直角导管（0103）连通的第二导气管（0204），经由底座（0202）与第二导气管（0204）的末端侧连接的清扫块（0201），第二导气管（0204）的末端侧的弯头部随着朝底座（0202）方向去而远离第二导气管（0204）轴向；底部清扫系统（04）包括：套在行走系统（03）外侧且内侧设有环形槽（0404）的清扫转环（0403），安装于清扫转环（0403）下方的刷扫体，连接于清扫转环（0403）上方的锥形环（0405），一端安装有与锥形环（0405）配合的锥齿轮（0408）的转动轴（0409），安装于转动轴（0409）上的由驱动电机（0309）驱动的第一皮带轮（0314）；收集系统（05）包括：固定连接于调姿系统（07）且伸到刷扫体下方的收集桶（0503）；调姿系统（07）包括：调姿电机（0710），由调姿电机（0710）驱动旋转的调姿盘（0701），设置于调姿盘（0701）上随调姿盘（0701）进行圆形轨迹移动的T型螺栓（0703），用于支撑调姿电机（0710）的调姿电机支撑架（0709），连接于调姿电机支撑架（0709）且具有套在第一导气管（0118）上的支撑环圆孔（0706）的支撑环（0707）；清扫爪支撑系统（08）包括：套在T型螺栓（0703）外侧的导向矩形框（0806），由导向矩形框（0806）带动沿着第一导气管（0118）进行上下移动的下级钢管（0809），设有与下级钢管（0809）卡接的上级钢管圆台（0803）以跟随下级钢管（0809）一起沿着第一导气管（0118）进行上下移动且围着第一导气管（0118）转动的上级钢管（0804），一端与上级钢管（0804）连接而另一端与套在第二导气管（0204）上的导向柱（020405）连接的支撑条（0802）；第三导气管系统（09）包括：一端与第一导气管（0118）连通的第三导气管管道（0901），经由三通（0902）与第三导气管管道（0901）的另一端连通的压缩气体管道（0904）和清洗液管道（0906）；行走系统（03）包括：由驱动电机（0309）驱动的驱动轮和由转向电动机（0324）驱动的转向轮，设置于固定连接于调姿电机支撑架（0709）的支架上的第一水平支撑长条（0315），以一定的间距放在第一水平支撑长条（0315）上的清扫转环支撑棒（0301），清扫转环支撑棒（0301）的两端卡进环形槽（0404）内使得清扫转环（0403）能够围绕清扫转环支撑棒（0301）转动。2.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，气鼓（0107）为有底筒状，气鼓（0107）侧壁均匀分布有气鼓排气孔（0109），第一直角导管（0103）分别对应焊接到气鼓排气孔（0109）上面并且第一直角导管（0103）和气鼓顶盖（0111）保持平行。3.根据权利要求1或2所述的清扫机器人，其特征在于，气鼓（0107）的底部设有第一圆柱形凹台（0108），第一圆柱形凹台（0108）中安装有第一导气管（0118）的第一导气管圆盘（0119），在气鼓（0107）底部安装有用于压住第一导气管圆盘（0119）的压紧条（0101）。4.根据权利要求1所述的清扫机器人，其特征在于，Z型接头（0121）的一端口侧设有第一环形挡块（0124），活动接口（0123）一端卡接于第一环形挡块（0124）后面，活动接口
（0123）另一...

【专利技术属性】
技术研发人员：周记伟，阿拉腾，齐小亮，原海峰，董华夏，崔昆明，王秀伟，吕金旗，刘浩楠，王英锋，宋小康，金保，曹健强，姚丹，李俊延，周洪海，
申请(专利权)人：中信戴卡股份有限公司，
类型：发明
国别省市：