点云图像的处理方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及点云图像处理技术领域，具体提供了一种点云图像的处理方法、装置、设备和存储介质。其通过获取点云图像上的多个点云数据；根据点云数据，确定点云图像的曝光状态；根据曝光状态和光电信号转换算法，对RGB色彩参数进行转换处理，得到新的RGB色彩参数；根据新的RGB色彩参数，生成新的点云图像；该方法不依赖于硬件设备的HDR功能，且该方法针对点云图像数据的曝光问题，在数据预处理的阶段，对其进行修正处理，从而可以提升后续点云处理的精确度，从而进一步提高后续点云数据后处理建模等数据处理的有效性。本发明专利技术可应用于工业互联网场景中，并提供了一种更为通用、简化的点云数据提升技术。数据提升技术。数据提升技术。

【技术实现步骤摘要】
点云图像的处理方法、装置、设备和存储介质


[0001]本申请涉及点云图像处理
，尤其涉及一种点云图像的处理方法、装置、设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在计算机中，图像由一个个像素点组成。图像数据存储在每一个像素点中，每一个像素点包含了被测物体的信息，除了常见的RGB信息或者灰度信息以外，还可以包含深度信息和坐标等其它信息。在某个坐标系下的点的数据集又被称为点云。点云里的每一个点包含了丰富的信息，包括三维坐标X，Y，Z、颜色、分类值、强度值、时间等等。
[0003]目前，受3D相机其自身硬件设备的约束，获取的点云图像曝光时间不能自适应调整，曝光效果受所拍摄物体的表面特性影响较大，点云图像会出现欠曝光、过度曝光等问题。
[0004]针对点云图像数据曝光不能自适应的问题，现有的技术方案中在3D相机硬件设备配备具有HDR功能的镜头。然而，但该方案成本较高，且并不是所有的3D相机都具备该功能。

技术实现思路

[0005]本申请提供一种点云图像的处理方法、装置、设备和存储介质，用以解决现有技术中存在的上述问题，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种点云图像的处理方法，其特征在于，所述方法包括：获取点云图像上的多个点云数据，所述点云数据包括：位置信息、RGB色彩参数以及亮度参数；根据多个点云对应的亮度参数，确定所述点云图像的色阶关系图；根据所述色阶关系图，确定所述点云图像的曝光状态；根据所述曝光状态和光电信号转换算法，对所述RGB色彩参数进行转换处理，得到新的RGB色彩参数；根据所述新的RGB色彩参数，生成新的点云图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述曝光状态包括：低曝光状态和高曝光状态，所述根据所述色阶关系图，确定所述点云图像的曝光状态，包括：获取所述色阶关系图中处于高亮光区域的点云的第一数量，以及所述色阶关系图中处于低亮光区域的点云的第二数量；判断所述第一数量是否大于第一预设值；若是，则确定所述点云图像的曝光状态为高曝光状态；若否，则判断所述第二数量是否大于第二预设值；在所述第二数量大于所述第二预设值时，确定所述点云图像的曝光状态为低曝光状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述曝光状态为低曝光状态，则所述根据所述曝光状态和光电信号转换算法，对所述RGB色彩参数进行转换处理，得到新的RGB色彩参数，包括：采用混合对数伽玛曲线传递函数中的OOTF光光转换方程，对所述RGB色彩参数进行转换处理，得到所述新的RGB色彩参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用混合对数伽玛曲线传递函数中的OOTF光光转换方程，对所述RGB色彩参数进行转换处理，得到所述新的RGB色彩参数，包括：采用如下公式计算得到所述新的RGB色彩参数：，其中，R
L、
G
L、
B
L
用于指示新的RGB色彩参数，R
S、
G
S、
B
S
用于指示在自然光下采集到的RGB色彩参数，Y
S
用于指示自然光下的RGB转换出的亮度，γ为根据显示屏的最大亮度确定出的修正参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述曝光状态为高曝光状态，则所述根据所述曝光状...

【专利技术属性】
技术研发人员：李蕾，董李扬，于锷，陈录城，
申请(专利权)人：卡奥斯物联科技股份有限公司卡奥斯数字科技青岛有限公司，
类型：发明
国别省市：