本申请涉及一种自动驾驶汽车的运行设计域构建方法、装置及车辆，方法包括：确定所述目标POI，所述目标POI包括第一子类型，所述第一子类型包括至少一个门；根据所述目标POI确定对应的至少一个非门兴趣面（AOI）；确定所述门对应的至少一条门外道路，和确定所述门对应的车辆乘降点；确定所述至少一个门至所述至少一条门外道路的连线垂点，以所述连线垂点为中点向所述至少一条门外道路的延伸方向取预设距离；根据所述预设距离、所述车辆乘降点以及至少一个所述非门AOI确定所述运行设计域。本申请的运行设计域构建方法、装置及车辆，通过结合POI与AOI确定一种更精确的运行设计域，避免运行设计域冗余或过小，可提升用户体验，安全性好。性好。性好。
【技术实现步骤摘要】
自动驾驶汽车的运行设计域构建方法、装置及车辆
[0001]本申请涉及车辆
，具体涉及一种自动驾驶汽车的运行设计域构建方法、装置及车辆。
技术介绍
[0002]由于现在的自动驾驶技术还处于发展阶段，是无法保证自动驾驶车在任何天气条件下和任何道路环境中都可以安全行驶的。因此，要根据该系统的技术能力来提前设定好运行设计域，通过限制行驶环境和行驶方法，将有可能发生的事故防范于未然。
[0003]“校区”是运行设计域需要描述的要素之一，其范围内可能存在态限速，行人和车辆行为不稳定等情况，需要在自动驾驶中专门处理。但运行设计域区域过大，会导致冗余从而影响用户体验，过小则会导致安全风险。
[0004]针对以上问题，本领域技术人员一直在寻求解决方法。
技术实现思路
[0005]本申请要解决的技术问题在于，针对上述现有技术的缺陷，提供一种自动驾驶汽车的运行设计域构建方法、装置及车辆，以实现确定一种更精确的运行设计域，避免运行设计域冗余或过小。
[0006]为了实现上述目的，本申请是通过如下的技术方案来实现：本申请提供一种自动驾驶汽车的运行设计域构建方法，包括以下步骤：响应于车辆即将到达目标兴趣点（POI），开启自动驾驶功能以构建所述目标POI对应的车辆运行设计域；所述运行设计域的构建方法包括：确定所述目标POI；所述目标POI包括第一子类型，所述第一子类型包括至少一个门；根据所述目标POI确定对应的至少一个非门兴趣面（AOI）；确定所述至少一个门对应的至少一条门外道路，和确定所述至少一个门对应的车辆乘降点；确定所述门至所述至少一条门外道路的连线垂点，以所述连线垂点为中点向所述至少一条门外道路的延伸方向取预设距离；根据所述预设距离、所述车辆乘降点以及至少一个所述非门AOI确定所述运行设计域。
[0007]可选地，根据所述预设距离、所述车辆乘降点以及至少一个所述非门AOI确定所述运行设计域，包括：根据所述预设距离确定所述至少一条门外道路外的预设缓冲区；根据所述目标POI确定所述至少一个门外的车辆乘降点；根据所述预设缓冲区和所述车辆乘降点确定所述至少一个门外的目标运动范围；
根据所述至少一个门外的目标运动范围和至少一个所述非门AOI确定所述运行设计域。
[0008]可选地，根据所述预设缓冲区和所述车辆乘降点确定所述至少一个门外的目标运动范围，包括：确定同一个门外的所述预设缓冲区与所述车辆乘降点距离的最远边界；连接所述最远边界与所述车辆乘降点确定同一个门外的的所述目标运动范围。
[0009]可选地，根据所述至少一个门外的目标运动范围和至少一个所述非门AOI确定所述运行设计域，包括：根据至少一个门外的目标运动范围和至少一个所述非门AOI构建所述目标POI的最小运行设计域；将所述最小运行设计域扩大预设阈值以确定所述目标POI的运行设计域。
[0010]本申请还提供一种运行设计域构建装置，包括：获取模块、生成模块；所述获取模块用于确定目标POI，并根据所述目标POI确定对应的至少一个非门兴趣面（AOI），以及确定所述至少一个门对应的至少一条门外道路，和确定所述门对应的车辆乘降点，以及确定所述至少一个门至所述至少一条门外道路的连线垂点，以所述连线垂点为中点向所述至少一条门外道路的延伸方向取预设距离；所述生成模块用于根据所述预设距离、所述车辆乘降点以及至少一个所述非门AOI确定所述运行设计域。
[0011]可选地，所述获取模块还用于根据所述预设距离确定所述至少一条门外道路外的预设缓冲区，以及根据所述目标POI确定所述至少一个门外的车辆乘降点，以及根据所述预设缓冲区和所述车辆乘降点确定所述至少一个门外的目标运动范围。
[0012]可选地，所述生成模块还用于根据至少一个门外的目标运动范围和至少一个所述非门AOI构建所述目标POI的最小运行设计域，以及将所述最小运行设计域扩大预设阈值以确定所述目标POI的运行设计域。
[0013]本申请还提供一种智能终端，包括计算机存储介质和处理器；所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器执行时，可实现上述的运行设计域构建方法。
[0014]本申请还提供一种车辆，其特征在于，包括上述的运行设计域构建装置。
[0015]可选地，所述车辆还包括车机；所述车机用于根据所述运行设计域构建装置输出的运行设计域控制所述车辆自动行驶。
[0016]本申请的运行设计域构建方法、装置及车辆，通过结合POI与AOI确定一种更精确的运行设计域，避免运行设计域冗余或过小，可提升用户体验，安全性好。
[0017]为让本申请的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。
附图说明
[0018]下面结合附图和具体实施方式来详细说明本申请。
[0019]图1是本申请一实施例提供的运行设计域构建方法的流程示意图。
[0020]图2是本申请一实施例提供的运行设计域构建方法的图形示意图。
[0021]图3是本申请一实施例提供的运行设计域构建装置的结构框图。
具体实施方式
[0022]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0023]运行设计域（Operational Design Domain）简称ODD，即特定驾驶自动化系统或其功能专门设计的运行条件，包括但不限于环境、地理和时间限制，和/或某些交通或道路特征的存在或缺失。每个自动驾驶系统的运行条件及适用范围可能都不太一样。只有当全部条件都满足的时候该自动驾驶才能保证正常运作。相反，欠缺任何一个前提条件，该系统都有可能出现故障，这种情况下就要采取紧急停车措施或是驾驶员手动接管。
[0024]由于现在的自动驾驶技术还处于发展阶段，是无法保证自动驾驶车在任何天气条件下和任何道路环境中都可以安全行驶的。因此，要根据该系统的技术能力来提前设定好ODD，通过限制行驶环境和行驶方法，将有可能发生的事故防范于未然。
[0025]设计运行域具有六大构建要素，分别为基础设施、驾驶操作限制、周边物体、互联、环境条件和区域。其中，区域包括以下几类：地理围栏、交通管控区域、学校区域、国家/州、干扰区域。本申请以学校区域为例，构建一种令自动行驶汽车于学校区域安全行驶的运行设计域（即校区）。
[0026]POI即“Point of Interest”，中文翻译为“兴趣点”。在地理信息系统中，一个POI可以是一栋房子、一个商铺、一个邮筒、一个公交站等。通常包含名称、地址、经纬度坐标、类别四个属性。
[0027]具体地，POI不涉及到线和面，是最简单的矢量数据，用于简单的地点标注而不需要相应地物轮廓，其原理是以某个目标点（例如学校、商店）的经纬度坐标点为圆心，抓取固定半径内的客流数据。
[0028]POI技术最终圈定的监测区域是覆盖目标点（例如学校、商店）的“圆形”区域范围，由于目标点的建筑形状大多为方形、L型、矩形、梯形或本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶汽车的运行设计域构建方法，其特征在于，包括以下步骤：响应于车辆即将到达目标兴趣点（POI），开启自动驾驶功能以构建所述目标POI对应的车辆运行设计域；所述运行设计域的构建方法包括：确定所述目标POI；所述目标POI包括第一子类型，所述第一子类型包括至少一个门；根据所述目标POI确定对应的至少一个非门兴趣面（AOI）；确定所述至少一个门对应的至少一条门外道路，和确定所述门对应的车辆乘降点；确定所述至少一个门至所述至少一条门外道路的连线垂点，以所述连线垂点为中点向所述至少一条门外道路的延伸方向取预设距离；根据所述预设距离、所述车辆乘降点以及至少一个所述非门AOI确定所述运行设计域。2.根据权利要求1所述的构建方法，其特征在于，根据所述预设距离、所述车辆乘降点以及至少一个所述非门AOI确定所述运行设计域，包括：根据所述预设距离确定所述至少一条门外道路外的预设缓冲区；根据所述目标POI确定所述至少一个门外的车辆乘降点；根据所述预设缓冲区和所述车辆乘降点确定所述至少一个门外的目标运动范围；根据所述至少一个门外的目标运动范围和至少一个所述非门AOI确定所述运行设计域。3.根据权利要求2所述的构建方法，其特征在于，根据所述预设缓冲区和所述车辆乘降点确定所述至少一个门外的目标运动范围，包括：确定同一个门外的所述预设缓冲区与所述车辆乘降点距离的最远边界；连接所述最远边界与所述车辆乘降点确定同一个门外的的所述目标运动范围。4.根据权利要求2
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3任一项所述的构建方法，其特征在于，根据所述至少一个门外的目标运动范围和至少一个所述非门AOI确定所述运行设计域，包括：根据至少一个门外的目标运动范围和至少一个所述非门AOI构建所述目标POI的最小运行设计域；将所述最小运...
【专利技术属性】
技术研发人员：宫琦，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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