一种折叠连杆式智能井盖机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种折叠连杆式智能井盖机器人，所述折叠连杆式智能井盖机器人包括井盖、传动组件、行进组件和检测组件，所述传动组件固定安装于所述井盖的下表面；所述行进组件的顶端活动连接于所述井盖的下表面；检测组件，所述检测组件固定设置于所述行进组件的底部；其中，所述传动组件的驱动端与所述行进组件的中间部位处活动连接，以驱动所述行进组件绕所述行进组件与所述井盖的连接部位处转动。本实用新型专利技术可以提供一种可折叠的井盖机器人，在对井盖下方管道进行自动探测的过程中，实现智能井盖在井盖下方的管道内进行机械传动或机械动作以满足多种方位或角度的探测需求。机械动作以满足多种方位或角度的探测需求。机械动作以满足多种方位或角度的探测需求。

【技术实现步骤摘要】
一种折叠连杆式智能井盖机器人


[0001]本技术涉及管道检测领域，具体涉及一种折叠连杆式智能井盖机器人。

技术介绍

[0002]根据地下管线工程的技术特点，为满足其安装设备、日常检修和维护的要求，工程中均沿管线埋设方向按一定间距设置检查井，检查井盖是检查井的主要配备产品，是通往地下设施的出入口顶部的封闭物，凡是安装自来水、电信、电力、燃气、热力、消防、环卫等公用设施的地方都需要安装井盖。随着物联网技术的不断发展，基于物联网技术的智能井盖得到应用，现有的智能井盖是通过在井盖上设置电子锁、传感器等来实现对井盖和井口的异常情况检测并发出报警信息的功能，包括对井口水位、水压、流速、有毒气体检测、防盗等检测功能。
[0003]但是现有的智能井盖缺乏对井盖下方管道进行探测的功能，而针对井盖下方的管道检测，目前多采用人工的方式进行，即通过一定长度的长杆与潜望镜进行连接，检测人员手动操作长杆的一端将连接在长杆另一端的潜望镜下放并送入至井口内部，一方面，检测前需要检测人员将长杆和潜望镜运输至待检测处，由于长杆不易装载和携带，装载和运输过程极为不方便，增加了装载和运输成本；另一方面，在检测过程中，需要人工频繁手动调节长杆的高度，增加了检测人员的劳动强度，降低了工作效率。同时对井盖下方的管道进行检测时，需要对所检测区域周围的道路进行封闭管理，对城市的交通运行产生了一定的不便。而在提供一种智能井盖对井盖下方管道进行自动探测的过程中，如何实现智能井盖在井盖下方的管道内进行机械传动或机械动作以满足多种方位或角度的探测需求，是本领域亟需解决的技术难题。
[0004]也即如何提供一种可折叠的井盖机器人，在对井盖下方管道进行自动探测的过程中，如何实现智能井盖在井盖下方的管道内进行机械传动或机械动作以满足多种方位或角度的探测需求。

技术实现思路

[0005]针对上述存在问题，本技术旨在提供一种折叠连杆式智能井盖机器人，至少解决上述至少一种技术问题。
[0006]为至少解决上述技术问题，本技术提供了一种折叠连杆式智能井盖机器人，所述折叠连杆式智能井盖机器人包括：井盖；传动组件，所述传动组件固定安装于所述井盖的下表面；行进组件，所述行进组件的顶端活动连接于所述井盖的下表面；检测组件，所述检测组件安装于所述行进组件的底部；其中，所述传动组件的驱动端与所述行进组件的中间部位处活动连接，以驱动所述行进组件绕所述行进组件与所述井盖的连接部位处转动。
[0007]优选地，所述井盖包括固定板和井盖本体，所述固定板固定安装于所述井盖本体的下表面，所述固定板上固定设置有第一安装座；其中，所述传动组件固定安装于所述固定板的下表面，所述行进组件与所述第一安装座铰接，所述传动组件的驱动端驱动所述行进
组件绕所述第一安装座转动。
[0008]优选地，所述传动组件包括：底座，所述底座的顶部固定安装于所述固定板上，所述底座的底部设置有滑道；丝杆电机，所述丝杆电机固定安装于所述滑道的一端，所述丝杆电机的螺杆与所述滑道的布设方向相平行；滑块，所述滑块的中心部位处贯穿设置有螺纹孔，所述螺纹孔与所述丝杆电机的螺杆相适配，所述滑块通过所述螺纹孔穿设在所述螺杆上，所述螺杆通过所述螺纹孔驱动所述滑块沿所述螺杆的轴向方向移动；连杆，所述连杆的一端与所述滑块活动连接，所述连杆的另一端与所述行进组件的中间部位处活动连接，以通过所述连杆推动所述行进组件绕所述第一安装座转动。
[0009]优选地，所述传动组件还包括：限位端帽，所述螺杆的一端穿过所述螺纹孔，与所述限位端帽固定连接。
[0010]优选地，所述行进组件包括：电动伸缩杆，所述电动伸缩杆包括固定件和伸缩件，所述固定件的一端与所述第一安装座相铰接，所述伸缩件的一端穿过所述固定件的另一端，嵌设在所述固定件内部，所述伸缩件可相对所述固定件伸缩，所述固定件的中间部位与所述连杆的另一端活动连接；两自由度机械手臂，所述两自由度机械手臂包括旋转件和俯仰件，所述旋转件的固定端与所述伸缩件的另一端固定连接，所述旋转件的转动输出端与所述俯仰件的一端活动连接，使得所述俯仰件可相对于所述旋转件做俯仰运动，所述俯仰件的另一端与所述检测组件固定连接。
[0011]优选地，所述行进组件绕所述第一安装座的转动方向、所述螺杆的轴向方向、所述连杆位于同一平面。
[0012]优选地，所述检测组件包括：壳体，所述壳体与所述俯仰件的另一端固定连接；摄像头，所述摄像头固定安装于所述壳体的内部。
[0013]优选地，所述滑块上固定设置有第二安装座，所述第二安装座与所述连杆的一端相铰接；所述电动伸缩杆的中间部位处固定设置有第三安装座，所述第三安装座与所述连杆的另一端相铰接。
[0014]优选地，所述折叠连杆式智能井盖机器人还包括：控制器，所述控制器固定安装于所述固定板的下表面，所述控制器分别与所述丝杆电机、所述电动伸缩杆、所述两自由度机械手臂和所述摄像头通讯连接；电源，所述电源固定安装于所述固定板的下表面，所述电源分别与所述控制器、丝杆电机、电动伸缩杆、所述两自由度机械手臂和所述摄像头电连接。
[0015]优选地，所述控制器的型号为STC89C52。
[0016]有益效果：
[0017]本技术提供的一种折叠连杆式智能井盖机器人，通过在井盖下表面设置传动组件、行进组件和检测组件，将行进组件的底部与检测组件固定连接，一方面可以通过行进组件带动检测组件相对于其井盖下表面的活动连接处转动，即行进组件与检测组件作为整体动作；另一方面可以通过行进组件驱动检测组件移动，即行进组件与检测组件作相对机械传动；将行进组件的顶部与井盖的下表面活动连接，使得行进组件和检测组件整体可相对井盖转动；将行进组件的中间部位处与传动组件的驱动端活动连接，一方面可以实现传动组件和行进组件之间的机械传动，即通过该驱动端驱动行进组件绕其与井盖的活动连接部位处转动；另一方面在驱动过程中，由于传动组件的驱动端与行进组件为活动式的驱动连接，且连接部位位于行进组件的中间部位处，该部位与其与井盖的连接部位是存在一定
的距离的，从而在行进组件从第一位置驱动至第二位置时，传动组件的驱动端对行进组件的驱动方向会随着行进组件位置的变化进行适应性的变化，使得该驱动端可以驱动行进组件绕其与井盖的活动连接部位处转动至不同的位置，从而可以满足多种方位或角度的探测需求。也即本技术可以提供一种可折叠的井盖机器人，在对井盖下方管道进行自动探测的过程中，能够实现智能井盖在井盖下方的管道内进行机械传动或机械动作以满足多种方位或角度的探测需求。
[0018]上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种折叠连杆式智能井盖机器人，其特征在于，所述折叠连杆式智能井盖机器人包括：井盖；传动组件，所述传动组件固定安装于所述井盖的下表面；行进组件，所述行进组件的顶端活动连接于所述井盖的下表面；检测组件，所述检测组件安装于所述行进组件的底部；其中，所述传动组件的驱动端与所述行进组件的中间部位处活动连接，以驱动所述行进组件绕所述行进组件与所述井盖的连接部位处转动。2.如权利要求1所述的折叠连杆式智能井盖机器人，其特征在于：所述井盖包括固定板和井盖本体，所述固定板固定安装于所述井盖本体的下表面，所述固定板上固定设置有第一安装座；其中，所述传动组件固定安装于所述固定板的下表面，所述行进组件与所述第一安装座铰接，所述传动组件的驱动端驱动所述行进组件绕所述第一安装座转动。3.如权利要求2所述的折叠连杆式智能井盖机器人，其特征在于，所述传动组件包括：底座，所述底座的顶部固定安装于所述固定板上，所述底座的底部设置有滑道；丝杆电机，所述丝杆电机固定安装于所述滑道的一端，所述丝杆电机的螺杆与所述滑道的布设方向相平行；滑块，所述滑块的中心部位处贯穿设置有螺纹孔，所述螺纹孔与所述丝杆电机的螺杆相适配，所述滑块通过所述螺纹孔穿设在所述螺杆上，所述螺杆通过所述螺纹孔驱动所述滑块沿所述螺杆的轴向方向移动；连杆，所述连杆的一端与所述滑块活动连接，所述连杆的另一端与所述行进组件的中间部位处活动连接，以通过所述连杆推动所述行进组件绕所述第一安装座转动。4.如权利要求3所述的折叠连杆式智能井盖机器人，其特征在于，所述传动组件还包括：限位端帽，所述螺杆的一端穿过所述螺纹孔，与所述限位端帽固定连接。5.如权利要求4所述的折叠连杆式智能井盖机器人，其特征在于，所述行进组件包括：电动伸缩杆，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：项为民，金震，吴成，肖龙，
申请(专利权)人：武汉道小飞科技有限公司，
类型：新型
国别省市：