用于末端执行器的控制机构制造技术

一种医疗装置包括附接装置，其具有纵向轴线；枢转臂，其具有枢转地附接到所述附接装置的第一端；末端执行器，其枢转地附接到所述枢转臂的第二端并且被配置为从第一形态移动到第二形态；以及纵向延伸的主体，其附接到所述末端执行器的近端。所述纵向延伸的主体在向近侧的方向上的移动使所述末端执行器从所述第一形态旋转至所述第二形态，所述末端执行器在所述第一形态中大致平行于所述附接装置的所述纵向轴线，并且所述末端执行器在所述第二形态中相对于所述附接装置的所述纵向轴线成角度。度。度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于末端执行器的控制机构
相关申请的交叉引用
[0001]本申请要求于2020年12月28日提交的美国临时专利申请号63/131,197的优先权的权益，其全部内容通过引用并入本文。


[0002]本专利技术涉及微创(例如，内窥镜和/或腹腔镜)医疗装置和相关的使用方法。在实施例中，本专利技术涉及用于末端执行器，例如，组织紧固装置，诸如缝合器装置的一种或多个控制机构和相关的使用方法以及其他方面。

技术介绍

[0003]技术发展使医疗系统、装置和方法的用户能够对受试者进行越来越复杂的手术。组织中的联接，例如，受试者的胃肠道或身体内其他位置中是可能会产生困难的一类手术。将组织抓取或夹紧在相对的钳口结构之间并且随后由手术紧固件将组织结合起来的手术装置是已知的。紧固件可以包括手术缝合钉。在一些手术中，可以提供切割器械来切割已由紧固件结合的组织。这些系统的缺点可能包括，例如，事实上，其必须经由曲折的路径和/或横截面直径较小的路径进入目标部位。这可能导致不能正确地使用镜进入目标部位来缝合和/或切割组织，这可能增加治疗时间和/或成本，和/或导致对患者的创伤(例如，如果需要更具侵入性的手术来进入目标部位)。本专利技术可以解决这些问题或本领域中的其他问题中的一个或多个。然而，本专利技术的范围是由所附权利要求，而不是由解决特定问题的能力限定的。

技术实现思路

[0004]根据一个方面，一种医疗装置包括附接装置，其具有纵向轴线；枢转臂，其具有枢转地附接到附接装置的第一端；末端执行器，其枢转地附接到枢转臂的第二端并且被配置为从第一形态移动到第二形态；以及纵向延伸的主体，其附接到末端执行器的近端，其中纵向延伸的主体在向近侧的方向上的移动被配置为将末端执行器从第一形态旋转至第二形态，以及其中末端执行器在第一形态中大致平行于附接装置的纵向轴线，并且其中末端执行器在第二形态中相对于附接装置的纵向轴线成角度。
[0005]纵向延伸的主体在向远侧的方向上的移动可以被配置为使末端执行器在向远侧的方向上移动。
[0006]纵向延伸的主体在向远侧的方向上的移动可以被配置为使枢转臂相对于附接装置的远端枢转。
[0007]医疗装置还可以包括锁定机构，其用于从锁定位置移动到解锁位置，其中锁定机构可以被配置为当锁定机构处于锁定位置中时防止末端执行器的枢转移动。
[0008]锁定机构可以通过弹簧偏置在锁定位置中。
[0009]医疗装置还可以包括从锁定机构在向近侧的方向上延伸的锁定线，其中锁定机构
可以被配置为响应于在锁定线上在向近侧的方向上的足以克服弹簧力的力而从锁定位置移动到解锁位置。
[0010]锁定机构可以包括位于枢转臂上的锁定狭槽和棘爪。
[0011]在第二形态中由末端执行器和纵向轴线限定的角度可以等于或大于20度并且小于或等于50度。
[0012]纵向延伸的主体在该方向上的移动可以被配置为使枢转臂的第二端从纵向轴线径向向外移动。
[0013]附接机构具有近端，其可以被配置为附接到导管的远端。
[0014]纵向延伸的主体可以沿着导管的外表面从末端执行器延伸到导管的近端。
[0015]附接机构可以包括近侧主体和从近侧主体向远侧延伸的一对间隔开的臂，其中一对臂中的每一个可以包括开口，其中每个开口可以被配置为接收将枢转臂固定到附接机构的枢转臂销，并且可以围绕枢转臂销限定第一枢转轴线。
[0016]第一突出部可以从该对臂的第一臂的内表面朝向纵向轴线延伸，其中第二突出部可以从该对臂的第二臂朝向纵向轴线延伸，其中枢转臂可以包括一对开口，其被配置为与第一突出部和第二突出部配合，并且其中该对开口与第一突出部和第二突出部的接触可以限定枢转臂的最近侧的移动。
[0017]末端执行器可以包括彼此枢转地连接的一对钳口，其中致动线可以可操作地连接到该对钳口中的至少一个钳口，并且可以通过纵向延伸的主体的腔从末端执行器延伸到医疗装置的近端，并且其中致动线的致动可以被配置为使一对钳口相对于彼此枢转。
[0018]枢转臂可以包括在第二端处的一对开口，其中每个开口可以被配置为接收将末端执行器固定到枢转臂的末端执行器销，并且其中可以围绕末端执行器销限定第二枢转轴线。
[0019]根据另一个方面，一种医疗装置包括导管，其具有纵向轴线；附接机构，其联接到导管的远端；枢转臂，其在枢转臂的第一端处枢转地连接到附接机构并且被配置为围绕第一枢转轴线旋转；末端执行器，其在枢转臂的第二端处枢转地连接并且被配置为围绕第二枢转轴线旋转；以及纵向延伸的主体，其被配置为在向近侧的方向和向远侧的方向上移动，其中纵向延伸的主体的移动被配置为使枢转臂围绕第一轴线和第二轴线枢转。
[0020]末端执行器可以被配置为在第一形态和第二形态之间移动，在第一形态中，末端执行器可以大致平行于导管的纵向轴线；并且在第二形态中，末端执行器可以相对于导管的纵向轴线成角度。
[0021]枢转臂的第二端和末端执行器的远端可以被配置为当纵向延伸的主体处于第一形态中时沿着平行轴线延伸，并且其中枢转臂的第二端和末端执行器的远端可以被配置为当纵向延伸的主体处于第二形态中时在径向相反的方向上延伸。
[0022]根据又一个方面，一种医疗方法包括将医疗装置的末端执行器推进至患者体内的目标部位，其中末端执行器由附接装置附接到导管的远端，并且其中末端执行器被定位在直列取向中，使得末端执行器平行于导管的纵向轴线；致动连接到末端执行器的近端的纵向延伸的主体，以使末端执行器从直列取向移动到主动取向，其中末端执行器在主动取向中相对于导管的纵向轴线成角度；经由从导管的远端延伸的医疗工具将物体定位在末端执行器的第一钳口和第二钳口之间；以及致动控制机构以使第一钳口相对于第二钳口枢转并
且对组织执行手术。
[0023]该方法还可以包括在向近侧的方向上移动锁定线，以断开锁定机构；允许末端执行器从主动取向移动；使末端执行器从主动取向旋转至直列取向；以及从患者移除末端执行器。
附图说明
[0024]并入并构成本说明书的一部分的附图示出了各种示例性实施例，并且与描述一起用于解释所公开的实施例的原理。
[0025]图1A是根据一个实施例的包括末端执行器的医疗装置的远端的放大示意图，并且图1B是该医疗装置的近端的立体图；
[0026]图2是根据一个实施例的图1A的医疗装置的枢转臂和末端执行器的立体图；
[0027]图3是根据一个实施例的图2的枢转臂和末端执行器的俯视图；以及
[0028]图4是根据一个实施例的图2的枢转臂和末端执行器的侧视图。
具体实施方式
[0029]本专利技术是参考用于进入目标部位，例如，用于抓取、切割和/或缝合组织，并且提供用于控制末端执行器相对于医疗工具的取向的控制机构的示例性医疗系统和医疗工具来进行描述的。这可以提供改进的医疗工具功能和/或可以协助医疗专业人员改进对目标部位的进入，这可以改进组织的切割和/或紧固。然而，应当注意，对任何特定装置和/或任何特定手术的参考本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种医疗装置，其包括：附接装置，所述附接装置具有纵向轴线；枢转臂，所述枢转臂具有枢转地附接到所述附接装置的第一端；末端执行器，所述末端执行器枢转地附接到所述枢转臂的第二端并且被配置为从第一形态移动到第二形态；以及纵向延伸的主体，所述纵向延伸的主体附接到所述末端执行器的近端，其中所述纵向延伸的主体在向近侧的方向上的移动配置成使所述末端执行器从所述第一形态旋转至所述第二形态，以及其中所述末端执行器在所述第一形态中大致平行于所述附接装置的所述纵向轴线，并且其中所述末端执行器在所述第二形态中相对于所述附接装置的所述纵向轴线成角度。2.根据权利要求1所述的医疗装置，其中所述纵向延伸的主体在向远侧的方向上的移动被配置为使所述末端执行器在所述向远侧的方向上移动。3.根据权利要求1或2所述的医疗装置，其中所述纵向延伸的主体在所述向远侧的方向上的移动被配置为使所述枢转臂相对于所述附接装置的所述远端枢转。4.根据前述权利要求中任一项所述的医疗装置，其还包括锁定机构，所述锁定机构被配置为从锁定位置移动到解锁位置，其中所述锁定机构被配置为当所述锁定机构处于所述锁定位置中时防止所述末端执行器的枢转移动。5.根据权利要求4所述的医疗装置，其中所述锁定机构通过弹簧偏置在所述锁定位置。6.根据权利要求4或5所述的医疗装置，其还包括从所述锁定机构在所述向近侧的方向上延伸的锁定线，其中所述锁定机构被配置为响应于在所述锁定线上在所述向近侧的方向上的足以克服弹簧力的力而从所述锁定位置移动到所述解锁位置。7.根据权利要求4、5或6中任一项所述的医疗装置，其中所述锁定机构包括位于所述枢转臂上的锁定狭槽和棘爪。8.根据权利要求1所述的医疗装置，其中在所述第二形态中由所述末端执行器和所述纵向轴线限定的角度等于或大于...

【专利技术属性】
技术研发人员：克里斯多佛，
申请(专利权)人：波士顿科学国际有限公司，
类型：发明
国别省市：