一种水产养殖水下机器人的收放装置及其使用方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了水产养殖设备领域的一种水产养殖水下机器人的收放装置及其使用方法，收放装置包括收放笼，收放笼呈中空半球结构，收放笼侧壁上方粘接有柔性承载膜，柔性承载膜与收放笼内壁之间填充有若干支撑气囊，收放笼内部以收放笼圆心为中心对称设有若干导气槽，导气槽内布置有导气气囊，导气气囊一端与支撑气囊连通，导气气囊另一端连通有第一束缚气囊，导气气囊和第一束缚气囊的连通处设有阀门，第一束缚气囊朝向收放笼圆心方向固定连接有第一磁块，第一磁块底部粘接有第一缓冲气囊，第一磁块的磁极以收放笼圆心为中心相向布置。本方案采用开放式回收方式结合水下机器人的状态，对水下机器人进行主动回收和被动回收。对水下机器人进行主动回收和被动回收。对水下机器人进行主动回收和被动回收。

【技术实现步骤摘要】
一种水产养殖水下机器人的收放装置及其使用方法


[0001]本专利技术属于水产养殖设备领域，具体是一种水产养殖水下机器人的收放装置及其使用方法。

技术介绍

[0002]水产养殖是指利用人工控制和管理的方式，在水域中进行养殖、繁殖、培育和收获水生生物的经济活动。这包括淡水养殖和海水养殖两种形式。水产养殖业在全球范围内具有重要的经济价值，为提供丰富的水产品和创造就业机会做出了贡献。它不仅满足人们对食物的需求，还推动了相关产业链的发展，如饲料生产、设备制造、加工贸易等领域。
[0003]随着水产养殖市场的扩大及养殖需求的提高，水产养殖与自动化技术相结合，通过水下机器人实现智慧养殖。水下机器人在下水或回收时需用到收放装置以进行定点投放和回收。目前常用的收放装置主要为无人船搭载回收布放装置和吊装机械定点回收布放装置。
[0004]无人船在水上移动时，其动力结构运作会对水面产生一定的波动，从而影响养殖池的养殖环境；其次无人船受移动方式的影响，无法自动跨越被分隔的不同水域，大大影响了其在不同养殖条件下的工作效率。而吊装机械定点回收布放装置所需的占地面积较大，并且通常只能实现单个水下机器人的投放和回收，工作方式不够灵活，在水产养殖工作情境应用受局限，难以满足水产养殖工厂化和设施化的要求。
[0005]为减小收放装置作业时对养殖环境的影响，公布号为CN115973381A的专利公开了一种水产养殖水下机器人的收放装置及其使用方法，装置包括滑轨、移动装置、回收布放笼以及用于收放线缆的卷扬机构，所述移动装置设置在所述滑轨上，所述移动装置通过卷扬机构收放线缆与所述回收布放笼相连，所述回收布放笼包括有移动门板、滑槽、连接元件、动力机构和内部回收舱，所述移动门板位于回收布放笼侧面，移动门板上下嵌入所述滑槽中，所述卷扬机构通过线缆与回收布放笼的连接元件相连接，所述连接元件和所述动力机构设于所述回收布放笼的顶部，所述回收布放笼的内部部分为所述内部回收舱。
[0006]该装置在回收布放笼里设置若干回收域，在入口回收域装载水下机器人后，回收舱旋转，将空置回收域转至入口处进行下一个水下机器人的回收，减少回收布放笼的起放次数，将相邻水域的水下机器人一次性收放，减小了收放装置作业时对养殖环境的影响。
[0007]然而该装置在使用时存在以下问题：回收布放笼的入口位置固定，回收水下机器人时主要依靠操作人员通过多次调整才能远程控制水下机器人主动进入回收域，且对于存在故障的水下机器人难以实现主动回收。因此，我们提出了一种水产养殖水下机器人的收放装置及其使用方法。

技术实现思路

[0008]本专利技术的目的是提供一种水产养殖水下机器人的收放装置及其使用方法，以解决现有收放装置在使用时回收布放笼的入口位置固定，回收水下机器人时主要依靠操作人员
通过多次调整才能远程控制水下机器人主动进入回收域，且对于存在故障的水下机器人难以实现主动回收的问题。
[0009]为了实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：一种水产养殖水下机器人的收放装置，包括升降组件，升降组件的输出端固定连接有回收笼，回收笼底部开有进出口，进出口上铰接有用于封闭进出口的挡板，回收笼内壁顶部固定连接有电机，电机的输出端同轴固定连接有转动盘，转动盘底部设有若干回收区，回收区设有滑轨，滑轨滑动连接有电控滑块，电控滑块底部沿竖向固定连接有第一气缸，第一气缸的输出端固定连接有支撑架，支撑架上方通过第二气缸固定连接有收放笼；
[0010]收放笼呈中空半球结构，收放笼侧壁上方粘接有柔性承载膜，柔性承载膜与收放笼内壁之间填充有若干支撑气囊，收放笼内部以收放笼圆心为中心对称设有若干导气槽，导气槽内布置有导气气囊，导气气囊一端与支撑气囊连通，导气气囊另一端连通有第一束缚气囊，导气气囊和第一束缚气囊的连通处设有阀门，第一束缚气囊朝向收放笼圆心方向固定连接有第一磁块，第一磁块底部粘接有第一缓冲气囊，第一磁块的磁极以收放笼圆心为中心相向布置；
[0011]导气气囊靠近支撑气囊的一端套设有电磁阀，收放笼底部中心固定连接有与电磁阀电连接的按压式开关，初始状态下，按压式开关和电磁阀均呈关闭状态，支撑气囊和第一缓冲气囊呈充盈状态，导气气囊和第一束缚气囊呈干瘪状态。
[0012]本方案的原理：
[0013]操作人员驱动升降组件使得回收笼下放至水下机器人附近，打开进出口，驱动第一气缸下放收放笼，操作人员驱动水下机器人进入柔性承载膜区域后停止驱动水下机器人，由于收放笼呈中空半球结构，且收放笼内壁与柔性承载膜之间设置有支撑气囊，水下机器人受重力作用滑向收放笼底部中心，对按压式开关施力打开电磁阀，支撑气囊受到挤压，支撑气囊中的气体冲破阀门流向导气气囊和第一束缚气囊，第一束缚气囊伸长，由于第一磁块的磁极以收放笼圆心为中心相向布置，收放笼圆心两侧的第一磁块异性相吸，将水下机器人束缚住对其限位及固定，第一气缸再将支撑架及收放笼收回回收区，电机带动转动盘转动，使得下一回收区的支撑架及收放笼回收下一个水下机器人，完成同片水域多个水下机器人的回收。
[0014]本方案的有益效果：
[0015]1.本方案通过在回收笼中设置多个回收区，通过电机、挡板和第一气缸的配合，控制不同收放笼的起放，完成同片水域多个水下机器人的回收，减少了回收笼的起放次数，从而减小了收放装置作业时对养殖环境的影响；
[0016]2.本方案采用开放式回收方式，将收放笼设置成中空半球结构，使得水下机器人只需要进入柔性承载膜的区域即可受重力作用而滑向收放笼底部中心，从而启动按压式开关使得第一束缚气囊对水下机器人进行限位和固定，解决了解决现有收放装置在使用时回收布放笼的入口位置固定，回收水下机器人时主要依靠操作人员通过多次调整才能远程控制水下机器人主动进入回收域的问题；
[0017]3.本方案将按压式开关设置在收放笼底部中心，避免水下机器人未在收放笼中心而提前对第一束缚气囊充气导致限位不准或第一磁块碰撞到水下机器人，提高了收放的安全性；
[0018]4.由于第一磁块会受重力作用而掉落在水下机器人顶部，第一缓冲气囊能够对第一磁块起到缓冲作用，减小第一磁块对水下机器人的冲击，避免水下机器人受损。
[0019]进一步，导气气囊靠近第一束缚气囊的一端朝向收放笼圆心方向倾斜，倾斜角度为a，a的范围为30
‑
60
°
。
[0020]有益效果：导气气囊朝向收放笼圆心方向倾斜，当支撑气囊受到挤压气体流向第一束缚气囊时，第一束缚气囊能够以倾斜的状态膨胀，使得第一磁块在未相互吸附前受气压作用位于水下机器人的上方，对倾斜角度a的范围进行限定，一方面是避免角度过小，而水下机器人高度较高时，第一束缚气囊的倾斜角度不够，导致第一磁块在受到气压作用后仍旧无法处在水下机器人的上方，膨胀到水下机器人，另一方面是避免角度过大，第一磁块在受到气压作用后仍旧无法靠近水下机器人的中心范围，导致收放笼圆心两侧的第一磁块因距离较远而无法吸附，从而无法对水下机器人进行限位及固定。
[0021]进一本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种水产养殖水下机器人的收放装置，其特征在于：包括升降组件，升降组件的输出端固定连接有回收笼，回收笼底部开有进出口，进出口上铰接有用于封闭进出口的挡板，回收笼内壁顶部固定连接有电机，电机的输出端同轴固定连接有转动盘，转动盘底部设有若干回收区，回收区设有滑轨，滑轨滑动连接有电控滑块，电控滑块底部沿竖向固定连接有第一气缸，第一气缸的输出端固定连接有支撑架，支撑架上方通过第二气缸固定连接有收放笼；收放笼呈中空半球结构，收放笼侧壁上方粘接有柔性承载膜，柔性承载膜与收放笼内壁之间填充有若干支撑气囊，收放笼内部以收放笼圆心为中心对称设有若干导气槽，导气槽内布置有导气气囊，导气气囊一端与支撑气囊连通，导气气囊另一端连通有第一束缚气囊，导气气囊和第一束缚气囊的连通处设有阀门，第一束缚气囊朝向收放笼圆心方向固定连接有第一磁块，第一磁块底部粘接有第一缓冲气囊，第一磁块的磁极以收放笼圆心为中心相向布置；导气气囊靠近支撑气囊的一端套设有电磁阀，收放笼底部中心固定连接有与电磁阀电连接的按压式开关，初始状态下，按压式开关和电磁阀均呈关闭状态，支撑气囊和第一缓冲气囊呈充盈状态，导气气囊和第一束缚气囊呈干瘪状态。2.根据权利要求1所述的水产养殖水下机器人的收放装置，其特征在于：导气气囊靠近第一束缚气囊的一端朝向收放笼圆心方向倾斜，倾斜角度为a，a的范围为30
‑
60
°
。3.根据权利要求1所述的水产养殖水下机器人的收放装置，其特征在于：导气气囊中部连通有第一限位气囊，第一限位气囊贯穿收放笼侧壁上部并连接有吸盘，导气气囊与第一限位气囊的连通处铰接有导流片，初始状态下，导流片朝向远离第一限位气囊一侧倾斜。4.根据权利要求1所述的水产养殖水下机器人的收放装置，其特征在于：回收笼底部设有若干尖刺，支撑架远离第二气缸一侧通过夹持组件可拆卸连接有自动上浮组件，自动上浮组件用于驱动存在故障的水下机器人上浮至收放笼上方；自动上浮组件包括顶部设有非封闭面...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐彬，王津津，吴江，柯培超，孙洁，廖立珊，郑晓聪，陈立群，刘荭，
申请(专利权)人：深圳海关动植物检验检疫技术中心深圳市质量安全检验检测研究院深圳市动物疫病预防控制中心，
类型：发明
国别省市：