基于目标尺寸的目标轨迹拼接方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种基于目标尺寸的目标轨迹拼接方法、装置及存储介质。所述方法包括：利用第一雷达在扫描坐标系下探测到的备选目标的点云数据，对备选目标的纵向尺寸进行估计，在备选目标进入拼接区域后，利用备选目标的纵向尺寸估计值对备选目标的目标轨迹进行纵向坐标补偿，最后，利用补偿后的轨迹坐标进行匹配，并对匹配成功的轨迹进行轨迹信息传递得到拼接轨迹。本申请可在目标本身尺寸较大时，有效提高轨迹拼接精度和拼接成功率。效提高轨迹拼接精度和拼接成功率。效提高轨迹拼接精度和拼接成功率。

【技术实现步骤摘要】
基于目标尺寸的目标轨迹拼接方法、装置及存储介质


[0001]本申请涉及智能交通
，具体涉及一种基于目标尺寸的目标轨迹拼接方法、装置及存储介质。

技术介绍

[0002]在高速场景部署毫米波雷达时，毫米波雷达会向目标发射毫米波信号，当目标与毫米波雷达的距离较远时，被目标反射回来的反射信号能量会较低，当反射信号能量过低时会造成目标无法被检测到，即出现目标丢失的情况。因此，为了避免探测时出现目标丢失，通常会采用将两个毫米波雷达对向安装的方式，以通过目标轨迹拼接，来获取目标的完整轨迹。
[0003]传统的轨迹拼接方法是直接利用两个毫米波雷达在重叠区域内同时探测到的目标轨迹坐标进行匹配，对匹配成功的目标轨迹坐标进行雷达间传递。然而，当目标本身尺寸较大时，对向安装的两个毫米波雷达发送的信号在目标上的反射位置也会存在较大差异，从而造成两个毫米波雷达探测到的目标轨迹坐标存在较大偏差，在进行匹配时容易导致匹配失败，进而造成轨迹重复输出。

技术实现思路

[0004]本申请的实施例提供一种基于目标尺寸的目标轨迹拼接方法、装置及存储介质，以解决现有技术在目标本身尺寸较大时，目标轨迹拼接容易失败的技术问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本申请的实施例公开了如下技术方案：第一方面，提供了一种基于目标尺寸的目标轨迹拼接方法，应用于相对设置的第一雷达和第二雷达，所述方法包括：针对多个目标中任一备选目标，基于所述第一雷达在扫描坐标系下探测到的所述备选目标的点云数据，获取所述备选目标的纵向尺寸估计值，所述扫描坐标系以所述第一雷达和所述第二雷达的分布方向为纵轴；基于所述备选目标的纵向尺寸估计值，对第一目标轨迹的纵坐标进行补偿，得到第一补偿轨迹，所述第一目标轨迹为所述第一雷达探测到的所述备选目标的轨迹；在任一第二目标轨迹与所述第一补偿轨迹匹配成功的情况下，将所述第一补偿轨迹传递给所述第二雷达，各个所述第二目标轨迹为所述第二雷达探测到的各个目标的轨迹。
[0006]结合第一方面，多个所述目标沿从所述第一雷达朝向所述第二雷达的方向移动。
[0007]结合第一方面，基于所述第一雷达在扫描坐标系下探测到的所述备选目标的点云数据，获取所述备选目标的纵向尺寸估计值，包括：在所述备选目标与所述第一雷达的距离小于预设距离的情况下，在扫描坐标系下，基于所述第一雷达在连续多个周期下探测到的所述备选目标的点云数据，获取所述备选目标在当前扫描周期下的纵向尺寸估计值，连续多个周期包括所述当前扫描周期，以及
位于所述当前扫描周期之前的连续多个扫描周期。
[0008]结合第一方面，所述在扫描坐标系下，基于所述第一雷达在连续多个周期下探测到的所述备选目标的点云数据，获取所述备选目标在当前扫描周期下的纵向尺寸估计值，包括：针对多个周期中任一周期，在扫描坐标系下，基于所述第一雷达在所述周期下探测到的所述备选目标的点云数据，获取所述备选目标对应的目标点云簇的中心点纵坐标以及所述备选目标的纵向移动速度；基于所述第一雷达在所述周期下探测到的所述备选目标的点云数据，以及所述中心点纵坐标，获取所述目标点云簇的纵向尺寸值；基于所述纵向移动速度和所述扫描周期，对所述中心点纵坐标进行补偿，获取所述目标点云簇的中心点补偿纵坐标；基于所述中心点补偿纵坐标和所述纵向尺寸值，获取所述目标点云簇的边界补偿纵坐标；基于所述目标点云簇在各个周期的边界补偿纵坐标，获取边界补偿纵坐标平均值；基于所述目标点云簇在各个周期的中心点补偿纵坐标，获取中心点补偿纵坐标平均值；将所述边界补偿纵坐标平均值与所述中心点补偿纵坐标平均值的差值，确定为所述备选目标在当前扫描周期下的纵向尺寸估计值。
[0009]结合第一方面，基于所述第一雷达在所述周期下探测到的所述备选目标的点云数据，以及所述中心点纵坐标，获取所述目标点云簇的纵向尺寸值，包括：通过以下公式获取所述目标点云簇的纵向尺寸值：
[0010]其中，y
size
为所述目标点云簇的纵向尺寸值，max{}为求最大值，y
c
为所述第一雷达在所述周期下探测到的所述备选目标的点云数据，为所述中心点纵坐标。
[0011]结合第一方面，基于所述纵向移动速度和所述扫描周期，对所述中心点纵坐标进行补偿，获取所述目标点云簇的中心点补偿纵坐标，包括：通过以下公式获取所述目标点云簇的中心点补偿纵坐标：
[0012]其中，为所述目标点云簇的中心点补偿纵坐标，为所述中心点纵坐标，为所述纵向移动速度，T
rep
为所述扫描周期。
[0013]结合第一方面，所述方法还包括：在所述备选目标与所述第一雷达的距离大于或等于所述预设距离的情况下，在所述扫描坐标系下，将所述备选目标在第一周期下的纵向尺寸估计值，确定为所述备选目标在各个第二周期的纵向尺寸估计值，所述第一周期为所述备选目标与所述第一雷达的距离小于所述预设距离时所对应的最后一个扫描周期，所述第二周期为位于所述第一周期之后
的扫描周期。
[0014]结合第一方面，基于所述备选目标的纵向尺寸估计值，对第一目标轨迹的纵坐标进行补偿，得到第一补偿轨迹，包括：通过以下公式确定第一补偿轨迹：
[0015]其中，为第一补偿轨迹的纵坐标，y1为第一目标轨迹的纵坐标，为所述备选目标的纵向尺寸估计值。
[0016]第二方面，提供了一种基于目标尺寸的目标轨迹拼接装置，应用于相对设置的第一雷达和第二雷达，所述装置包括：纵向尺寸估计模块，用于针对多个目标中任一备选目标，基于所述第一雷达在扫描坐标系下探测到的所述备选目标的点云数据，获取所述备选目标的纵向尺寸估计值，所述扫描坐标系以所述第一雷达和所述第二雷达的分布方向为纵轴；目标轨迹补偿模块，用于基于所述备选目标的纵向尺寸估计值，对第一目标轨迹的纵坐标进行补偿，得到第一补偿轨迹，所述第一目标轨迹为所述第一雷达探测到的所述备选目标的轨迹；目标轨迹拼接模块，用于在任一第二目标轨迹与所述第一补偿轨迹匹配成功的情况下，将所述第一补偿轨迹传递给所述第二雷达，各个所述第二目标轨迹为所述第二雷达探测到的各个目标的轨迹。
[0017]第三方面，提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的基于目标尺寸的目标轨迹拼接方法。
[0018]上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：与现有技术相比，本申请的一种基于目标尺寸的目标轨迹拼接方法，包括：利用第一雷达在扫描坐标系下探测到的备选目标的点云数据，对备选目标的纵向尺寸进行估计，在备选目标进入拼接区域后，利用备选目标的纵向尺寸估计值对备选目标的目标轨迹进行纵向坐标补偿，最后，利用补偿后的轨迹坐标进行匹配，并对匹配成功的轨迹进行轨迹信息传递得到拼接轨迹。该方法可在目标本身尺寸较大时，有效提高轨迹拼接精度和拼接成功率。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于目标尺寸的目标轨迹拼接方法，其特征在于，应用于相对设置的第一雷达和第二雷达，所述方法包括：针对多个目标中任一备选目标，基于所述第一雷达在扫描坐标系下探测到的所述备选目标的点云数据，获取所述备选目标的纵向尺寸估计值，所述扫描坐标系以所述第一雷达和所述第二雷达的分布方向为纵轴；基于所述备选目标的纵向尺寸估计值，对第一目标轨迹的纵坐标进行补偿，得到第一补偿轨迹，所述第一目标轨迹为所述第一雷达探测到的所述备选目标的轨迹；在任一第二目标轨迹与所述第一补偿轨迹匹配成功的情况下，将所述第一补偿轨迹传递给所述第二雷达，各个所述第二目标轨迹为所述第二雷达探测到的各个目标的轨迹。2.根据权利要求1所述的基于目标尺寸的目标轨迹拼接方法，其特征在于，多个所述目标沿从所述第一雷达朝向所述第二雷达的方向移动。3.根据权利要求2所述的基于目标尺寸的目标轨迹拼接方法，其特征在于，基于所述第一雷达在扫描坐标系下探测到的所述备选目标的点云数据，获取所述备选目标的纵向尺寸估计值，包括：在所述备选目标与所述第一雷达的距离小于预设距离的情况下，在扫描坐标系下，基于所述第一雷达在连续多个周期下探测到的所述备选目标的点云数据，获取所述备选目标在当前扫描周期下的纵向尺寸估计值，连续多个周期包括所述当前扫描周期，以及位于所述当前扫描周期之前的连续多个扫描周期。4.根据权利要求3所述的基于目标尺寸的目标轨迹拼接方法，其特征在于，所述在扫描坐标系下，基于所述第一雷达在连续多个周期下探测到的所述备选目标的点云数据，获取所述备选目标在当前扫描周期下的纵向尺寸估计值，包括：针对多个周期中任一周期，在扫描坐标系下，基于所述第一雷达在所述周期下探测到的所述备选目标的点云数据，获取所述备选目标对应的目标点云簇的中心点纵坐标以及所述备选目标的纵向移动速度；基于所述第一雷达在所述周期下探测到的所述备选目标的点云数据，以及所述中心点纵坐标，获取所述目标点云簇的纵向尺寸值；基于所述纵向移动速度和所述扫描周期，对所述中心点纵坐标进行补偿，获取所述目标点云簇的中心点补偿纵坐标；基于所述中心点补偿纵坐标和所述纵向尺寸值，获取所述目标点云簇的边界补偿纵坐标；基于所述目标点云簇在各个周期的边界补偿纵坐标，获取边界补偿纵坐标平均值；基于所述目标点云簇在各个周期的中心点补偿纵坐标，获取中心点补偿纵坐标平均值；将所述边界补偿纵坐标平均值与所述中心点补偿纵坐标平均值的差值，确定为所述备选目标在当前扫描周期下的纵向尺寸估计值。5.根据权利要求4所述的基于目标尺寸的目标轨迹拼接方法，其特征在于，基于所述第一雷达在所述周期下探测到的所述备选目标的点云...

【专利技术属性】
技术研发人员：施雪松，彭佳，谭俊杰，李仕贤，钟仁海，雷小平，
申请(专利权)人：南京隼眼电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：