【技术实现步骤摘要】
一种具有过载保护功能的伺服减速模组及过载保护方法
[0001]本专利技术属于减速器
,具体涉及一种具有过载保护功能的伺服减速模组及过载保护方法。
技术介绍
[0002]谐波减速器具有减速比高、精度高、体积小、转矩容量高等优点,配合伺服电机可以制作成体积较小的动力模组。但是在使用时,存在负载突然增大而导致电机过载的情况,此时需要及时断开连接避免电子过载烧毁。
[0003]申请号为202111073052.8的中国专利披露了一种谐波减速器,当控制单元获取电机的实时电流大于预设最大电流值时,控制单元立即控制离合器由连接状态切换至断开状态,输出轴与负载连接盘断开连接,输出轴发生空转而无法将扭矩传递至负载连接盘,负载连接盘失去动力输入而无法继续转动从而及时避免碰撞继续发生,具有更快的响应速度,有效保证了协作人员的安全,同时防止谐波减速器破坏失效。但是这种结构较为复杂,且需要对控制程序进行重新编程,整个模组的轴向尺寸也会显著增加,不利于模组向小型化和轻量化方向发展。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种具有过载保护功能的伺服减速模组,采用能够在转子支架作用下自动变位的锁定器来实现切断转子支架与波发生器动力传递的目的避免过载,在此基础上,还能够利用转子支架的持续转动实现电机散热。
[0005]为实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:一种具有过载保护功能的伺服减速模组,包括谐波减速器、伺服电机、密封端盖、编码器和线缆组件;所述谐波减速器、伺服电机、密封端盖、编码器和线缆组件 ...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有过载保护功能的伺服减速模组,包括谐波减速器(1)、伺服电机(2)、密封端盖(3)、编码器(4)和线缆组件(5),其特征在于:所述谐波减速器(1)、伺服电机(2)、密封端盖(3)、编码器(4)和线缆组件(5)沿轴向依次安装;所述伺服电机(2)的转子支架(203)安装在所述波发生器(110)上,两者之间设置有锁定器(6);其电机壳(201)与所述谐波减速器(1)的柔轮(106)固定密封安装;所述锁定器(6)具有第一位置和第二位置,其处于所述第一位置时,所述转子支架(203)与所述波发生器(110)形成抗扭连接,其处于所述第二位置时,所述转子支架(203)与所述波发生器(110)解除抗扭连接;所述波发生器(110)的负载值超过预设值时,所述锁定器(6)在所述转子支架(203)的作用下处于所述第二位置,所述波发生器(110)的负载值未超过所述预设值时,所述锁定器(6)在自身作用下处于所述第一位置。2.根据权利要求1所述的一种具有过载保护功能的伺服减速模组,其特征在于:所述谐波减速器(1)还包括位于远离所述伺服电机(2)一端的第一壳体(102)、与所述电机壳(201)固定安装的第二壳体(107)以及安装在所述第二壳体(107)上的轴承压盖(108);所述第一壳体(102)与刚轮(104)固定安装,所述第二壳体(107)与柔轮(106)固定安装;所述波发生器(110)通过第一轴承(109)与所述第二壳体(107)连接,所述轴承压盖(108)抵接所述第一轴承(109)的外圈;所述波发生器(110)靠近所述第一壳体(102)的一端端面与所述第一壳体(102)之间形成动密封安装,其外圆面与所述轴承压盖(108)的内圆面之间形成动密封安装,其靠近所述编码器(4)的一端的外圆面与所述密封端盖(3)的内圆面形成动密封安装,从而使减速器腔(1a)、电机腔(2a)和编码器腔(4a)均为封闭的独立腔体。3.根据权利要求2所述的一种具有过载保护功能的伺服减速模组,其特征在于:所述转子支架(102)的两侧均设置有叶片(102a),所述波发生器(110)具有沿轴向延伸的油道(110b)、安装所述锁定器(6)并连通所述油道(110b)的安装腔(110c)、沿径向延伸且分别连通所述油道(110b)和减速器腔(1a)的油口(110a)和沿轴向延伸且分别连通所述安装腔(110c)和电机腔(2a)的油槽(110d);所述油口(110a)中安装有阻止冷却油由油道(110b)流向减速器腔(1a)的第一单向阀(8),所述第二壳体(107)设置有连通减速器腔(1a)和电机腔(2a)的油孔(107a),所述油孔(107a)中安装有阻止冷却油由减速器腔(1a)流向电机腔(2a)的第二单向阀(7);所述锁定器(6)处于所述第一位置时,所述油槽(110d)与所述油道(110b)被所述锁定器(6)封闭;所述锁定器(6)处于所述第二位置时,所述油槽(110d)与所述油道(110b)被所述锁定器(6)导通。4.根据权利要求2所述的一种具有过载保护功能的伺服减速模组,其特征在于:所述伺服电机(2)还包括活塞(204)和活塞弹簧(205),所述活塞(204)具有朝向所述转子支架(203)的一侧设置的交替起伏的环形曲面(204a)、朝向所述轴承端盖(108)一侧设置的密封环(204c)和贯通两侧表面的安装孔(204b);所述活塞(204)滑动套装在所述波发生器(110)上,其外圆面与电机壳(201)的内圆面形成动密封,所述密封环(204c)的内圆面与所述轴承端盖(108)的外圆面形成动密封;所述活塞弹簧(205)设置在所述活塞(204)与轴承端盖
(108)/第二壳体(107)之间,所述转子支架(203)具有与所述环形曲面(204a)形成滑动接触的触头(203b),所述安装孔(204b)中安装有阻止冷却油...
【专利技术属性】
技术研发人员:吴迪,张杰,戴一帆,李伟,张继洋,
申请(专利权)人:南京科迈德机器人技术有限公司,
类型:发明
国别省市:
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