一种防溜车控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种防溜车控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：确定本车开启ACC功能，并且在至少确定所述本车的车速未达到预设车速阈值的情况下，获取所述本车当前所在道路的坡度信息；基于所述坡度信息计算所述本车的发动机需求扭矩；根据计算得到的发动机需求扭矩生成并输出发动机扭矩请求，其中，所述发动机扭矩请求用于使得所述本车的车辆执行器根据所述发动机需求扭矩进行扭矩输出。本申请的防溜车控制方法，通过在车速较低时，根据坡度信息计算发动机的需求扭矩，能够确保有足够的输出扭矩克服车辆的重力分力来避免车辆溜车，使得ACC功能跟车行驶过程更加稳健，提高了驾驶体验和驾驶安全性，以及用户满意度。以及用户满意度。以及用户满意度。

【技术实现步骤摘要】
一种防溜车控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及车辆控制
，特别涉及一种防溜车控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]智能化是如今汽车行业发展的重要趋势之一，车辆巡航系统可以在特定工况下，代替驾驶员进行车辆纵向操作，从而解放驾驶员的双脚，减轻驾驶的疲劳感。汽车的巡航系统从最初的高速定速巡航模式，逐步发展到低速跟随、车距保持等自动化程度更高的自适应巡航(Adapted Cruise Control，ACC)模式。汽车的主动安全性能不断提升，相应模式下的驾驶体验也随之得到改善。
[0003]ACC系统是一种智能化的自动控制系统，在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器(雷达)持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当与前车之间的距离过大或过小时，ACC系统可以通过与制动防抱死系统(Anti
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lock Brake System，ABS)、发动机管理系统(Engine Management System，EMS)协调动作，以使车辆与前车始终保持设定安全距离。
[0004]目前的ACC系统的跟随前车刹停过程和跟随前车起步过程的请求逻辑是直接向车辆执行器，包括EMS、电子稳定控制系统(Electronic Stability Controller，ESC)等，输出固定的需求扭矩请求，但上述方式逻辑设置简单，使得在坡道跟车刹停过程和起步过程中，可能会出现跟随前车刹停过程概率性溜车和跟随前车起步过程概率性溜车的现象，影响驾驶体验和安全，影响客户满意度。

技术实现思路

[0005]本申请提供了一种防溜车控制方法、装置、设备及存储介质，能够降低车辆发生溜车的概率。
[0006]第一方面，本申请提供了一种防溜车控制方法，该方法包括：
[0007]确定本车开启ACC功能，并且在至少确定所述本车的车速未达到预设车速阈值的情况下，获取所述本车当前所在道路的坡度信息；
[0008]基于所述坡度信息计算所述本车的发动机需求扭矩；
[0009]根据计算得到的发动机需求扭矩生成并输出发动机扭矩请求，其中，所述发动机扭矩请求用于使得所述本车的车辆执行器根据所述发动机需求扭矩进行扭矩输出。
[0010]在一些实施方式中，所述在至少确定所述本车的车速未达到预设车速阈值的情况下，获取所述本车当前所在道路的坡度信息，包括：
[0011]在确定所述本车的车速未达到预设车速阈值，以及确定ACC驾驶离开请求为真的情况下，获取所述本车当前所在道路的坡度信息；
[0012]其中，所述ACC驾驶离开请求为真表示在预设历史时间内获取到驾驶起步请求。
[0013]在一些实施方式中，所述获取所述本车当前所在道路的坡度信息，包括：
[0014]获取所述本车的纵向加速度，以及动态加速度，其中，所述动态加速度是基于所述本车的轮速信息计算得到的；
[0015]根据所述纵向加速度和所述动态加速度，计算所述本车当前所在道路的坡度信息。
[0016]在一些实施方式中，所述基于所述坡度信息计算所述本车的发动机需求扭矩，包括：
[0017]获取所述本车的总质量，以及所述本车对应的修正系数；
[0018]根据所述总质量、所述修正系数和所述坡度信息，计算所述发动机需求扭矩。
[0019]在一些实施方式中，所述方法进一步包括：当满足预设条件时，生成所述驾驶起步请求；
[0020]其中，所述预设条件包括：
[0021]在本车跟车刹停至车速为0后的预设时间内检测到前车驶离；或者
[0022]在本车跟车停止后检测到ACC恢复操作；或者
[0023]在本车跟车停止后检测到油门踏板踩踏操作。
[0024]在一些实施方式中，所述方法进一步包括：
[0025]将所述驾驶起步请求与所述发动机扭矩请求一起输出至所述车辆执行器，以使得所述车辆执行器基于所述驾驶起步请求以高于预设速度阈值的速度进行扭矩输出。
[0026]第二方面，本申请提供了一种防溜车控制装置，该装置包括：
[0027]坡度获取模块，用于确定本车开启ACC功能，并且在至少确定所述本车的车速未达到预设车速阈值的情况下，获取所述本车当前所在道路的坡度信息；
[0028]扭矩计算模块，用于基于所述坡度信息计算所述本车的发动机需求扭矩；
[0029]请求输出模块，用于根据计算得到的发动机需求扭矩生成并输出发动机扭矩请求，其中，所述发动机扭矩请求用于使得所述本车的车辆执行器根据所述发动机需求扭矩进行扭矩输出。
[0030]第二方面能达到的有益效果可参考本申请第一方面任一实施方式的有益效果，此处不再赘述。
[0031]第三方面，本申请提供了一种防溜车控制装置，该装置包括：
[0032]ACC动态属性控制器，用于在满足预设条件时，生成驾驶起步请求并发送至ACC运动控制器；其中，所述预设条件包括：在本车跟车刹停至车速为0后的预设时间内检测到前车驶离；或者在本车跟车停止后检测到ACC恢复操作；或者在本车跟车停止后检测到油门踏板踩踏操作；
[0033]ACC运动控制器，用于在获取到所述驾驶起步请求后，并且在至少确定所述本车的车速未达到预设车速阈值的情况下，获取所述本车当前所在道路的坡度信息；基于所述坡度信息计算所述本车的发动机需求扭矩；根据计算得到的发动机需求扭矩生成并输出发动机扭矩请求，其中，所述发动机扭矩请求用于使得所述本车的车辆执行器根据所述发动机需求扭矩进行扭矩输出。
[0034]在一些实施方式中，所述ACC运动控制器用于在确定所述本车的车速未达到预设车速阈值，以及确定ACC驾驶离开请求为真的情况下，获取所述本车当前所在道路的坡度信息；其中，所述ACC驾驶离开请求为真表示在预设历史时间内获取到驾驶起步请求。
[0035]第三方面能达到的有益效果可参考本申请第一方面任一实施方式的有益效果，此处不再赘述。
[0036]第四方面，本申请提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，该存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的防溜车控制方法。第四方面能达到的有益效果可参考本申请第一方面任一实施方式的有益效果，此处不再赘述。
[0037]第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上述的防溜车控制方法。第五方面能达到的有益效果可参考本申请第一方面任一实施方式的有益效果，此处不再赘述。
[0038]本申请的有益效果是：
[0039]本申请上述方案中，在开启ACC功能的情况下，通过在起步阶段车速较低时，获取本车当前所在道路的坡度信息，根据坡度信息来计算发动机的实际需求扭矩，进而生成发动机扭矩请求，并输出至车辆执行器，能够确保车辆执行器有足够的输出扭矩克服车辆的重力分力来避免车辆溜本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防溜车控制方法，其特征在于，所述方法包括：确定本车开启ACC功能，并且在至少确定所述本车的车速未达到预设车速阈值的情况下，获取所述本车当前所在道路的坡度信息；基于所述坡度信息计算所述本车的发动机需求扭矩；根据计算得到的发动机需求扭矩生成并输出发动机扭矩请求，其中，所述发动机扭矩请求用于使得所述本车的车辆执行器根据所述发动机需求扭矩进行扭矩输出。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在至少确定所述本车的车速未达到预设车速阈值的情况下，获取所述本车当前所在道路的坡度信息，包括：在确定所述本车的车速未达到预设车速阈值，以及确定ACC驾驶离开请求为真的情况下，获取所述本车当前所在道路的坡度信息；其中，所述ACC驾驶离开请求为真表示在预设历史时间内获取到驾驶起步请求。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取所述本车当前所在道路的坡度信息，包括：获取所述本车的纵向加速度，以及动态加速度，其中，所述动态加速度是基于所述本车的轮速信息计算得到的；根据所述纵向加速度和所述动态加速度，计算所述本车当前所在道路的坡度信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述坡度信息计算所述本车的发动机需求扭矩，包括：获取所述本车的总质量，以及所述本车对应的修正系数；根据所述总质量、所述修正系数和所述坡度信息，计算所述发动机需求扭矩。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：当满足预设条件时，生成所述驾驶起步请求；其中，所述预设条件包括：在本车跟车刹停至车速为0后的预设时间内检测到前车驶离；或者在本车跟车停止后检测到ACC恢复操作；或者在本车跟车停止后检测到油门踏板踩踏操作。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：将所述驾驶起步请求与所述发动机扭矩请求一起输出至所述车辆执行器，以使得所述车辆执行器基于所述驾驶起步请求以高于预设速度阈值的速度进行扭矩输出。7.一种防溜车控制装置，其特征在于，包括：坡度获取模块，用于确定本车开启A...

【专利技术属性】
技术研发人员：周雷，
申请(专利权)人：大陆软件系统开发中心重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：