本公开实施例涉及一种无人车标定方法、装置、计算机设备、介质和程序产品。所述方法包括：获取已标定的第一车辆静止于预设标定场所时采集到的第一组合导航数据和第一激光雷达数据；获取待标定的第二车辆静止于所述预设标定场所时采集到的第二组合导航数据和第二激光雷达数据；根据所述第一组合导航数据、第一激光雷达数据、第二组合导航数据、第二激光雷达数据以及第一转换矩阵，确定所述第二车辆的激光雷达的坐标系与组合导航设备的坐标系之间的第二转换矩阵，其中，所述第一转换矩阵为所述第一车辆的激光雷达的坐标系与组合导航设备的坐标系之间的转换矩阵。采用本方法能够解决无人车的标定过程耗时较长且工作量巨大的问题。的问题。的问题。
【技术实现步骤摘要】
无人车标定方法、装置、计算机设备、介质和程序产品
[0001]本公开实施例涉及无人车
，特别是涉及一种无人车标定方法、装置、计算机设备、介质和程序产品。
技术介绍
[0002]无人车是智能汽车的一种，其主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目的。无人车在行驶过程中主要是依靠无人车上安装的激光雷达和组合导航设备检测无人车所处的交通环境来确定车辆行驶策略。在实际应用中，需要将激光雷达测得的激光雷达数据和组合导航设备测得的组合导航数据转换到同一个坐标系中，然后对二者检测到的数据进行融合处理。其中，求解激光雷达到组合导航设备的转换矩阵的过程称为标定。
[0003]现有技术中，对无人车的组合导航设备和激光雷达进行标定的方法是：驾驶人员驾驶无人车按照预设的行驶路径行驶，获取在行驶过程中组合导航设备和激光雷达设备检测到的目标物的感知信息，基于组合导航设备和激光雷达设备检测到的目标物的感知信息确定激光雷达到组合导航设备的转换矩阵。
[0004]然而，在现有技术中，每辆无人车在进行标定时，都需要先由驾驶员驾驶无人车按照预设的行驶路径行驶，这样对于量产的无人车而言，会导致无人车的标定过程耗时较长且工作量巨大。
技术实现思路
[0005]本公开实施例提供一种无人车标定方法、装置、计算机设备、介质和程序产品，可以用于解决无人车的标定过程耗时较长且工作量巨大的问题。
[0006]第一方面，本公开实施例提供一种无人车标定方法，该方法包括：
[0007]获取已标定的第一车辆静止于预设标定场所时采集到的第一组合导航数据和第一激光雷达数据；获取待标定的第二车辆静止于该预设标定场所时采集到的第二组合导航数据和第二激光雷达数据；根据该第一组合导航数据、该第一激光雷达数据、该第二组合导航数据、该第二激光雷达数据以及第一转换矩阵，确定该第二车辆的激光雷达的坐标系与组合导航设备的坐标系之间的第二转换矩阵，其中，该第一转换矩阵为该第一车辆的激光雷达的坐标系与组合导航设备的坐标系之间的转换矩阵。
[0008]在其中一个实施例中，根据第一组合导航数据、第一激光雷达数据、第二组合导航数据、第二激光雷达数据以及第一转换矩阵，确定该第二车辆的激光雷达的坐标系与组合导航设备的坐标系之间的第二转换矩阵，包括：根据该第一组合导航数据以及该第二组合导航数据确定组合导航转换矩阵，该组合导航转换矩阵为该第一车辆的组合导航设备的坐标系与该第二车辆的组合导航设备的坐标系之间的转换矩阵；根据该第一激光雷达数据以及该第二激光雷达数据确定雷达转换矩阵，该雷达转换矩阵为该第一车辆的激光雷达的坐标系与该第二车辆的激光雷达的坐标系之间的转换矩阵；根据该组合导航转换矩阵、该雷
达转换矩阵以及该第一转换矩阵确定该第二转换矩阵。
[0009]在其中一个实施例中，根据该组合导航转换矩阵、雷达转换矩阵以及第一转换矩阵确定第二转换矩阵，包括：将该组合导航转换矩阵与该第一转换矩阵相乘，得到中间矩阵；将该中间矩阵与该雷达转换矩阵的转置矩阵相乘，得到该第二转换矩阵。
[0010]在其中一个实施例中，第一组合导航数据包括该第一车辆的经度数据、第一车辆的纬度数据、第一车辆的高度数据、第一车辆的俯仰角、第一车辆的横滚角和第一车辆的航向角；第二组合导航数据包括第二车辆的经度数据、第二车辆的纬度数据、第二车辆的高度数据、第二车辆的俯仰角、第二车辆的横滚角和第二车辆的航向角。
[0011]在其中一个实施例中，根据该第一组合导航数据以及该第二组合导航数据确定组合导航转换矩阵，包括：将该第一组合导航数据由球面坐标系映射至笛卡尔直角坐标系中，得到第一映射数据；将该第二组合导航数据由球面坐标系映射至笛卡尔直角坐标系中，得到第二映射数据；基于该第一映射数据和该第二映射数据确定该组合导航转换矩阵。
[0012]在其中一个实施例中，根据该第一激光雷达数据以及该第二激光雷达数据确定雷达转换矩阵，包括：利用ICP方法，基于该第一激光雷达数据以及该第二激光雷达数据，确定该雷达转换矩阵。
[0013]在其中一个实施例中，该预设标定场所包括至少三个不平行面。
[0014]第二方面，本公开实施例提供一种无人车标定装置，该装置包括：
[0015]第一获取模块，用于获取已标定的第一车辆静止于预设标定场所时采集到的第一组合导航数据和第一激光雷达数据；第二获取模块，用于获取待标定的第二车辆静止于该预设标定场所时采集到的第二组合导航数据和第二激光雷达数据；确定模块，用于根据该第一组合导航数据、该第一激光雷达数据、该第二组合导航数据、该第二激光雷达数据以及第一转换矩阵，确定该第二车辆的激光雷达的坐标系与组合导航设备的坐标系之间的第二转换矩阵，其中，该第一转换矩阵为该第一车辆的激光雷达的坐标系与组合导航设备的坐标系之间的转换矩阵。
[0016]在其中一个实施例中，该确定模块，具体用于：
[0017]根据该第一组合导航数据以及该第二组合导航数据确定组合导航转换矩阵，该组合导航转换矩阵为该第一车辆的组合导航设备的坐标系与该第二车辆的组合导航设备的坐标系之间的转换矩阵；根据该第一激光雷达数据以及该第二激光雷达数据确定雷达转换矩阵，该雷达转换矩阵为该第一车辆的激光雷达的坐标系与该第二车辆的激光雷达的坐标系之间的转换矩阵；根据该组合导航转换矩阵、该雷达转换矩阵以及该第一转换矩阵确定该第二转换矩阵。
[0018]在其中一个实施例中，该确定模块，具体用于：
[0019]将组合导航转换矩阵与第一转换矩阵相乘，得到中间矩阵；将中间矩阵与雷达转换矩阵的转置矩阵相乘，得到该第二转换矩阵。
[0020]在其中一个实施例中，第一组合导航数据包括第一车辆的经度数据、第一车辆的纬度数据、第一车辆的高度数据、第一车辆的俯仰角、第一车辆的横滚角和第一车辆的航向角；第二组合导航数据包括第二车辆的经度数据、第二车辆的纬度数据、第二车辆的高度数据、第二车辆的俯仰角、第二车辆的横滚角和第二车辆的航向角。
[0021]在其中一个实施例中，该确定模块，具体用于：
[0022]将该第一组合导航数据由球面坐标系映射至笛卡尔直角坐标系中，得到第一映射数据；将该第二组合导航数据由球面坐标系映射至笛卡尔直角坐标系中，得到第二映射数据；基于该第一映射数据和该第二映射数据确定该组合导航转换矩阵。
[0023]在其中一个实施例中，该确定模块，具体用于：利用ICP方法，基于该第一激光雷达数据以及该第二激光雷达数据，确定该雷达转换矩阵。
[0024]在其中一个实施例中，该预设标定场所包括至少三个不平行面。
[0025]第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在该存储器上并可在该处理器上运行的计算机程序，该处理器执行该计算机程序时实现上述第一方面任一的方法。
[0026]第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面任一的方法。
[0027本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人车标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取已标定的第一车辆静止于预设标定场所时采集到的第一组合导航数据和第一激光雷达数据；获取待标定的第二车辆静止于所述预设标定场所时采集到的第二组合导航数据和第二激光雷达数据；根据所述第一组合导航数据、所述第一激光雷达数据、所述第二组合导航数据、所述第二激光雷达数据以及第一转换矩阵，确定所述第二车辆的激光雷达的坐标系与组合导航设备的坐标系之间的第二转换矩阵，其中，所述第一转换矩阵为所述第一车辆的激光雷达的坐标系与组合导航设备的坐标系之间的转换矩阵。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一组合导航数据、所述第一激光雷达数据、所述第二组合导航数据、所述第二激光雷达数据以及第一转换矩阵，确定所述第二车辆的激光雷达的坐标系与组合导航设备的坐标系之间的第二转换矩阵，包括：根据所述第一组合导航数据以及所述第二组合导航数据确定组合导航转换矩阵，所述组合导航转换矩阵为所述第一车辆的组合导航设备的坐标系与所述第二车辆的组合导航设备的坐标系之间的转换矩阵；根据所述第一激光雷达数据以及所述第二激光雷达数据确定雷达转换矩阵，所述雷达转换矩阵为所述第一车辆的激光雷达的坐标系与所述第二车辆的激光雷达的坐标系之间的转换矩阵；根据所述组合导航转换矩阵、所述雷达转换矩阵以及所述第一转换矩阵确定所述第二转换矩阵。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述组合导航转换矩阵、所述雷达转换矩阵以及所述第一转换矩阵确定所述第二转换矩阵，包括：将所述组合导航转换矩阵与所述第一转换矩阵相乘，得到中间矩阵；将所述中间矩阵与所述雷达转换矩阵的转置矩阵相乘，得到所述第二转换矩阵。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一组合导航数据包括所述第一车辆的经度数据、所述第一车辆的纬度数据、所述第一车辆的高度数据、所述第一车辆的俯仰角、所述第一车辆的横滚角和所述第一车辆的航向角；所述第二组合导航数据包括所述第二车辆的经度数据、所述第二车辆的纬度数据、所述第二车辆的高度...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖旭，毕青鑫，
申请(专利权)人：天津卡尔动力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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