一种AEB触发时机修正方法、系统、设备及介质技术方案

本发明专利技术提供了一种AEB触发时机修正方法、系统、设备及介质，涉及车辆安全技术领域。方法包括：采集车辆车身信号和车辆感知信号；根据所述车辆车身信号和所述车辆感知信号，确定初步的AEB触发时限值；根据所述车辆车身信号，进行驾驶员注意力判断，确定驾驶员注意力等级；根据所述车辆车身信号，进行驾驶员反馈状态判断，确定驾驶员反馈状态等级；根据所述驾驶员注意力等级和驾驶员反馈状态等级，对所述初步的AEB触发时限值进行修正。本发明专利技术通过不同的注意力和反馈等级来修正原有的AEB触发时机，减少由于驾驶员激进操作以及有意避让情况下的AEB误触发情况。的AEB误触发情况。的AEB误触发情况。

【技术实现步骤摘要】
一种AEB触发时机修正方法、系统、设备及介质


[0001]本专利技术涉及车辆安全
，具体涉及一种AEB触发时机修正方法、系统、设备及介质。

技术介绍

[0002]AEB(Autonomous Emergency Braking)自动紧急制动，目前在各大主机厂都已经装备了这种自动紧急刹车系统。目前该功能主要由以下3大模块组成：感知、控制器、执行器。感知通过雷达和摄像头来获取前方障碍物的运动信息，包括横纵向速度距离等；控制器通过对输入的自车以及目标的信息进行处理，判定是否需要以及何时需要触发AEB进行制动；执行器执行控制器发出的制动命令。
[0003]由于感知测算的目标物信息存在偏差，无法保证在所有场景下的精度，以及受到驾驶员驾驶风格的影响，单纯的根据目标信息容易造成AEB不合时宜的触发，从而给驾驶员带来困扰甚至影响驾驶安全。在配备DMS(DriverMonitorSystem)驾驶员状态检测系统的情况下，可通过此系统监控驾驶员是否注意力不集中，从而更准确有效的触发AEB，即减少误触发的困扰又提升安全性。但在未配备DMS的AEB系统中目前无法判断驾驶员当前的注意力是否处于高度集中，从而导致驾驶员在有意避让或已经意识到危险并作出响应后仍然触发AEB，造成极为不好的驾驶体验。
[0004]现有技术若需进行驾驶员状态检测则需单独增加DMS系统，使用成本较高，安装维护成本也很高；但在未配备DMS(DriverMonitorSystem)驾驶员状态检测系统的情况下，又没有结合驾驶员自身的驾驶意愿，容易造成AEB的误触发，带来极为不好的驾驶体验甚至影响驾驶安全。因此，非常有必要提供一种简单方便低成本的解决方案。
[0005]本专利技术通过采集自车相关信息进行算法处理，间接反映出驾驶员当前的状态。不仅降低了误触发率，更减少了成本。

技术实现思路

[0006]有鉴于此，本申请实施例提供一种AEB触发时机修正方法、系统、设备及介质，采用对油门刹车等信号的采集和分析，以解决AEB在较低速度的复杂路况下误触发的问题。
[0007]本申请实施例提供以下技术方案：一种AEB触发时机修正方法，包括：
[0008]采集车辆车身信号和车辆感知信号；
[0009]根据所述车辆车身信号和所述车辆感知信号，确定初步的AEB触发时限值；
[0010]根据所述车辆车身信号，进行驾驶员注意力判断，确定驾驶员注意力等级；
[0011]根据所述车辆车身信号，进行驾驶员反馈状态判断，确定驾驶员反馈状态等级；
[0012]根据所述驾驶员注意力等级和驾驶员反馈状态等级，对所述初步的AEB触发时限值进行修正。
[0013]根据本申请一种实施例，所述驾驶员注意力等级由低至高依次包括：未知、低、高、较高、非常高；
[0014]所述驾驶员反馈状态等级由低至高依次包括：负反馈、弱负反馈、正常、正反馈、强正反馈；
[0015]若所述驾驶员注意力等级为较高或非常高，或所述驾驶员反馈状态等级为正反馈或强正反馈，则将所述初步的AEB触发时限值推迟设定的推迟时间。
[0016]根据本申请一种实施例，所述车辆车身信号包括：加速踏板开度及加速踏板变化率、刹车踏板开度及刹车踏板变化率、方向盘转角及方向盘转角变化率、自车加速度、车速及转向灯信号；所述车辆感知信号包括：自车前方的障碍物信息。
[0017]根据本申请一种实施例，根据所述车辆车身信号，进行驾驶员注意力判断，确定驾驶员注意力等级，包括：
[0018]若判断车辆加速度在设定时间段内持续大于设定的加速度限值，则确定驾驶员注意力等级为非常高；
[0019]若判断车辆车速在AEB触发速度范围内，且判断驾驶员有踩刹车的行为，并使得车辆达到了设定的减速度限值，则确定驾驶员注意力等级为较高；
[0020]若判断车辆加速踏板开度大于设定的加速踏板开度限值，或判断驾驶员有踩刹车的行为，或车辆行驶情况下有开启转向灯，则确定驾驶员注意力等级为高；
[0021]若判断车辆方向盘转角变化率大于设定的方向盘转角变化率限值，则确定驾驶员注意力等级为低；
[0022]若判断车辆状态不属于以上的任一状态，则确定驾驶员注意力等级为未知。
[0023]根据本申请一种实施例，还包括，每间隔2s重新进行一次驾驶员注意力判断，确定驾驶员注意力等级；若同时满足两个驾驶员注意力等级的进入条件，则确定为两个等级中最高的所述驾驶员注意力等级。
[0024]根据本申请一种实施例，根据所述车辆车身信号，进行驾驶员反馈状态判断，确定驾驶员反馈状态等级，包括：
[0025]若判断车辆状态为未踩油门，且踩下刹车，并且自车减速度大于设定的减速度限值，则确定驾驶员反馈状态等级为强正反馈；
[0026]若判断车辆状态为踩下刹车，并且自车减速度大于设定的减速度限值，则确定驾驶员反馈状态等级为正反馈；
[0027]若判断车辆在自适应巡航功能未开启的情况下，车辆的加速踏板开度在设定时间内为设定范围内的定值，则确定驾驶员反馈状态等级为正常；
[0028]若判断车辆状态为未踩制动踏板且加速踏板开度大于20，则确定驾驶员反馈状态等级为弱负反馈；
[0029]若判断车辆状态为未踩制动踏板且加速踏板开度大于加速踏板开度第一限值，或者，未踩制动踏板且踏板开度大于加速踏板开度第二限值，并且加速踏板增长的变化率大于第三限值，则确定驾驶员反馈状态等级为负反馈；其中，所述加速踏板开度第一限值大于所述加速踏板开度第二限值。
[0030]根据本申请一种实施例，还包括：
[0031]根据所述驾驶员注意力等级和所述驾驶员反馈状态等级，分别对各等级设置对应的推迟时间；
[0032]若所述驾驶员注意力等级为较高或非常高，且所述驾驶员反馈状态等级为正反馈
或强正反馈，则按照最长的等级对应的推迟时间对所述初步的AEB触发时限值进行修正。
[0033]本申请另一方面还提供一种AEB触发时机修正系统，包括：
[0034]采集模块，用于采集车辆车身信号和车辆感知信号；
[0035]初步时限确定模块，用于根据所述车辆车身信号和所述车辆感知信号，确定初步的AEB触发时限值；
[0036]第一等级判断模块，用于根据所述车辆车身信号，进行驾驶员注意力判断，确定驾驶员注意力等级；
[0037]第二等级判断模块，用于根据所述车辆车身信号，进行驾驶员反馈状态判断，确定驾驶员反馈状态等级；
[0038]修正模块，根据所述驾驶员注意力等级和驾驶员反馈状态等级，对所述初步的AEB触发时限值进行修正。
[0039]本申请另一方面还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的AEB触发时机修正方法。
[0040]本申请另一方面还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行上述的AEB触发时机修正方法的计本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种AEB触发时机修正方法，其特征在于，包括：采集车辆车身信号和车辆感知信号；根据所述车辆车身信号和所述车辆感知信号，确定初步的AEB触发时限值；根据所述车辆车身信号，进行驾驶员注意力判断，确定驾驶员注意力等级；根据所述车辆车身信号，进行驾驶员反馈状态判断，确定驾驶员反馈状态等级；根据所述驾驶员注意力等级和驾驶员反馈状态等级，对所述初步的AEB触发时限值进行修正。2.根据权利要求1所述的AEB触发时机修正方法，其特征在于，所述驾驶员注意力等级由低至高依次包括：未知、低、高、较高、非常高；所述驾驶员反馈状态等级由低至高依次包括：负反馈、弱负反馈、正常、正反馈、强正反馈；若所述驾驶员注意力等级为较高或非常高，或所述驾驶员反馈状态等级为正反馈或强正反馈，则将所述初步的AEB触发时限值推迟设定的推迟时间。3.根据权利要求2所述的AEB触发时机修正方法，其特征在于，所述车辆车身信号包括：加速踏板开度及加速踏板变化率、刹车踏板开度及刹车踏板变化率、方向盘转角及方向盘转角变化率、自车加速度、车速及转向灯信号；所述车辆感知信号包括：自车前方的障碍物信息。4.根据权利要求3所述的AEB触发时机修正方法，其特征在于，根据所述车辆车身信号，进行驾驶员注意力判断，确定驾驶员注意力等级，包括：若判断车辆加速度在设定时间段内持续大于设定的加速度限值，则确定驾驶员注意力等级为非常高；若判断车辆车速在AEB触发速度范围内，且判断驾驶员有踩刹车的行为，并使得车辆达到了设定的减速度限值，则确定驾驶员注意力等级为较高；若判断车辆加速踏板开度大于设定的加速踏板开度限值，或判断驾驶员有踩刹车的行为，或车辆行驶情况下有开启转向灯，则确定驾驶员注意力等级为高；若判断车辆方向盘转角变化率大于设定的方向盘转角变化率限值，则确定驾驶员注意力等级为低；若判断车辆状态不属于以上的任一状态，则确定驾驶员注意力等级为未知。5.根据权利要求4所述的AEB触发时机修正方法，其特征在于，还包括，每间隔2s重新进行一次驾驶员注意力判断，确定驾驶员注意力等级；若同时满足两个驾驶员注意力等级的进入条件，则确定为两个等级中最高的所述驾驶员注意力等级。6.根据权利要求3所述的AEB触发时机修正方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭永潘，曾佳威，王述良，程建伟，
申请(专利权)人：武汉极目智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：