自动行驶系统技术方案

本发明专利技术提供一种能够简单地进行自动行驶系统的操作指示的技术。示例性的自动行驶系统使作业车辆在田地内自动行驶，其中，所述自动行驶系统具备：受理部，其受理针对所述作业车辆的指示；以及控制部，其设置为能够根据针对所述受理部的操作而变更所述作业车辆的自动行驶模式。所述控制部通过针对所述受理部的第1操作方式而能够使得所述自动行驶模式向使所述作业车辆沿着预先设定的行驶路径行驶的第1自动行驶模式转移。所述控制部通过针对所述受理部的第2操作方式而能够使得所述自动行驶模式向与所述第1自动行驶模式不同的第2自动行驶模式转移。驶模式转移。驶模式转移。

【技术实现步骤摘要】
自动行驶系统


[0001]本专利技术涉及一种使作业车辆在田地内自动行驶的自动行驶系统。

技术介绍

[0002]专利文献1中公开了与在规定范围的作业场地内移动的作业车的控制装置相关的技术。在该控制装置设置有如下控制作业车的行驶机构的控制机构。控制机构使作业车随着作业场地的作业车向辅助作业位置的移动指令而从当前定位的当前作业位置向辅助作业位置移动，并且使作业车随着向当前作业位置的返回指令而从辅助作业位置向当前作业位置移动。而且，在控制装置设置有指示向辅助作业位置的移动指令的开关、以及指示向当前作业位置的返回指令的开关。
[0003]另外，专利文献2中公开了如下内容：在自动行驶时，为了使驾驶员、监视者能够判断是否进行垫状秧苗的补给而使行驶机体暂时停止规定的时间。另外，公开了如下内容：在判定为进行垫状秧苗的补给的情况下，通过自动行驶或手动行驶而使得行驶机体移动至沿着外周的位置。
[0004]现有技术文献
[0005]专利文献
[0006]专利文献1：日本特开平9－154315号公报
[0007]专利文献2：日本特开2021－108594号公报

技术实现思路

[0008]然而，在自动行驶作业中，若能够根据操作员的意愿而向其他自动行驶模式转移，则例如能够容易地进行休息、在操作员喜欢的定时的补给等，所以，能够提高自动行驶系统的便利性。但是，若用于向其他自动行驶模式的转移的操作、用于进行该操作的操作部分的结构复杂，则有可能产生操作员的作业效率的降低。
[0009]鉴于上述问题，本专利技术的目的在于提供一种能够简单地进行自动行驶系统的操作指示的技术。
[0010]本专利技术的示例性的自动行驶系统使作业车辆在田地内自动行驶，其中，所述自动行驶系统具备：受理部，其受理针对所述作业车辆的指示；以及控制部，其设置为能够根据针对所述受理部的操作而变更所述作业车辆的自动行驶模式。所述控制部通过针对所述受理部的第1操作方式而能够使得所述自动行驶模式向使所述作业车辆沿着预先设定的行驶路径行驶的第1自动行驶模式转移。所述控制部通过针对所述受理部的第2操作方式而能够使得所述自动行驶模式向与所述第1自动行驶模式不同的第2自动行驶模式转移。
[0011]专利技术效果
[0012]根据示例性的本专利技术，能够简单地进行自动行驶系统的操作指示。
附图说明
[0013]图1是示出自动行驶系统的结构的图。
[0014]图2是插秧机的概要俯视图。
[0015]图3是示出插秧机的结构的框图。
[0016]图4是示出自动行驶开关的一例的示意图。
[0017]图5是示出便携式通信终端的结构的框图。
[0018]图6是示意性地示出田地和作业路径的图。
[0019]图7是示出自动行驶系统的动作例的流程图。
[0020]图8是示出自动行驶系统的动作例的流程图。
[0021]附图标记说明
[0022]1…
插秧机(作业车辆)；50
…
控制部；69
…
自动行驶开关(受理部)；70
…
自动行驶开关灯(通报部)；90
…
田地；91
…
作业路径(行驶路径)；94
…
补给位置(停车位置)。
具体实施方式
[0023]参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。此外，附图中对相同或相当的部分标注相同的参照附图标记且不重复进行说明。另外，在本说明书中，与图1所示的作业车辆1行驶的行驶平面S正交的方向设为上下方向，相对于行驶平面S将作业车辆1侧设为上而定义上下。另外，作业车辆1直行行驶的方向设为前后方向，相对于驾驶坐席25将转向操纵方向盘26设为前侧而定义前后。另外，与上下方向及前后方向正交的方向设为左右方向，从后方朝向前方时的右那侧设为右且左侧设为左而定义左右。此外，上述方向仅是用于说明的名称，其意图并非限定实际的位置关系及方向。
[0024]＜1.自动行驶系统的结构＞
[0025]图1是示出本专利技术的实施方式所涉及的自动行驶系统100的结构的图。自动行驶系统100为使作业车辆1在田地内自动行驶的系统。在此，自动行驶是指：利用作业车辆1具备的控制部对与行驶相关的装置进行控制而以沿着预先规定的路径的方式至少自主地进行转向操纵。自动行驶可以构成为：除转向操纵以外，例如自主地进行车速、与作业装置的作业中的至少一方。另外，自动行驶可以包括人乘坐于作业车辆1的情况、以及人未乘坐于作业车辆1的情况的双方。
[0026]在本实施方式中，作业车辆1为插秧机。但是，作业车辆1也可以为插秧机以外的车辆。作业车辆1例如可以为联合收割机、拖拉机。另外，作业车辆1例如可以为一边消耗农业用物资一边行驶的车辆。作为这样的作业车辆1，除插秧机以外，还能够举出例如一边将种子播撒于田地一边行驶的播种机、一边利用肥料对田地施肥一边行驶的施肥机、或一边将药剂撒布于田地一边行驶的药剂撒布机等。
[0027]在本实施方式中，自动行驶系统100包括插秧机1和便携式通信终端7。关于自动行驶系统100，例如，作业者利用便携式通信终端7进行指示而能够使得插秧机1自动行驶并且使得插秧机1进行秧苗的栽植作业等。便携式通信终端7例如可以由作业者带入插秧机1而利用。另外，便携式通信终端7也可以由未乘坐于插秧机1而对插秧机1的动作进行接近监视的人利用。
[0028]此外，自动行驶的指示可以不由便携式通信终端7发出，而是对设置于插秧机1的
操作部件进行操作而发出。在本实施方式中，如后面叙述的那样，与自动行驶相关的指示的一部分能够由设置于插秧机1的操作部件受理。
[0029][1－1.插秧机][0030]图2是本专利技术的实施方式所涉及的插秧机1的概要俯视图。图3是示出本专利技术的实施方式所涉及的插秧机1的结构的框图。参照图1、图2及图3对插秧机1的概况进行说明。
[0031]如图1及图2所示，插秧机1具备车身部11、前轮12、后轮13以及栽植部14。前轮12相对于车身部11而设置有左右一对。同样地，后轮13也相对于车身部11而设置有左右一对。栽植部14为作业装置的一例。例如，在作业车辆为插秧机以外的车辆的情况下，作业装置可以为播种装置、施肥装置、药剂撒布装置、耕耘装置或割取装置等。
[0032]车身部11具备发动机盖21。发动机盖21设置于车身部11的前部。在发动机盖21的内部设置有发动机22。发动机22产生的动力经由变速箱23而传递至前轮12及后轮13。发动机22产生的动力还经由变速箱23、以及配置于车身部11后部的动力输出轴(以下，记作“PTO轴24”)而传递至栽植部14。
[0033]车身部11还具备驾驶坐席25和多个操作部件。作业者能够就坐于驾驶坐席25。驾驶坐席25在车身部11的前后方向上配置于前轮12与后轮13之间。多个操作部件包括转向操纵方向盘26、变速操作踏板27、主变速杆28以及栽植离合器杆29。
[0034]转向操纵方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动行驶系统，其使作业车辆在田地内自动行驶，其特征在于，所述自动行驶系统具备：受理部，其受理针对所述作业车辆的指示；以及控制部，其设置为能够根据针对所述受理部的操作而变更所述作业车辆的自动行驶模式，所述控制部通过针对所述受理部的第1操作方式而能够使得所述自动行驶模式向使所述作业车辆沿着预先设定的行驶路径行驶的第1自动行驶模式转移，所述控制部通过针对所述受理部的第2操作方式而能够使得所述自动行驶模式向与所述第1自动行驶模式不同的第2自动行驶模式转移。2.根据权利要求1所述的自动行驶系统，其特征在于，所述第2自动行驶模式为使所述作业车辆向所述田地内的预先设定的停车位置移动的自动行驶模式。3.根据权利要求1所述的自动行驶系统，其特征在于，所述控制部通过所述作业车辆能够自动行驶的情况下针对所述受理部的所述第2操作方式而能够使得所述自动行驶模式向所述第2自动行驶模式转移。4.根据权利要求1所述的自动行驶系统，其特征在于，所述控制部通过向所述第1自动行驶模式转移之后针对所述受理部的所述第2操作方式而能够使得所述自动行驶模式向所述第2自动行驶模式转移。5.根据权利要求3或4所述的自动行驶系统，其特征在于，所述第2自动行驶模式为使所述作业车辆向所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：石田博康，三宅康司，
申请(专利权)人：洋马控股株式会社，
类型：发明
国别省市：