一种基于工业环境下的仓储运输系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于工业环境下的仓储运输系统，该仓储运输系统包括引导线，靶标图像和仓储运输机器人；其中：所述引导线布设于地面；所述靶标图像包括布设于地面的第一靶标图像和布设于物料上的第二靶标图像；所述仓储运输机器人采集所述引导线和所述第一靶标图像，执行运输动作；采集所述第二靶标图像，执行物料抓取与放下动作。本实用新型专利技术通过在地面布设引导线与第一靶标图像，驱动仓储运输机器人执行运输动作，在物料上布设第二靶标图像，驱动仓储运输机器人执行物料抓取与放下动作，以实现基于引导线图像和靶标图像的视觉巡航控制，解决了目前用于仓储运输的复合机器人在工业环境下容易受到干扰的技术问题。在工业环境下容易受到干扰的技术问题。在工业环境下容易受到干扰的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种基于工业环境下的仓储运输系统


[0001]本技术涉及仓储运输
，尤其涉及到一种基于工业环境下的仓储运输系统。

技术介绍

[0002]复合机器人作为前沿热点，可快速布局于智慧工厂、仓储物流等行业。在目前的应用中，复合机器人移动大多采用传统方式的寻迹和自主导航模式，依靠磁条、超声波、雷达等方式，来实现避障和安全行驶。
[0003]然而，这些方式下，对工业现场提出了更高要求，比如磁条在工业环境下易消磁、超声波避障容易受到干扰等。因此，如何提供一种基于工业环境下抗干扰能力强的仓储运输系统，是一个亟需解决的技术问题。
[0004]上述内容仅用于辅助理解本技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0005]本技术的主要目的在于提供一种基于工业环境下的仓储运输系统，旨在解决目前用于仓储运输的复合机器人在工业环境下容易受到干扰的技术问题。
[0006]为实现上述目的，本技术提供一种基于工业环境下的仓储运输系统，所述仓储运输系统包括：
[0007]引导线，所述引导线布设于地面；
[0008]靶标图像，所述靶标图像包括布设于地面的第一靶标图像和布设于物料上的第二靶标图像；
[0009]仓储运输机器人，所述仓储运输机器人采集所述引导线和所述第一靶标图像，执行运输动作；采集所述第二靶标图像，执行物料抓取与放下动作。
[0010]可选的，所述引导线配置为与地面的色差值超过预设范围。
[0011]可选的，所述仓储运输机器人包括巡线传感器，所述巡线传感器配置为能够识别出色差值超过预设范围的引导线与地面。
[0012]可选的，所述巡线传感器采用反射式红外光电传感器。
[0013]可选的，所述第一靶标图像配置为引导线的两侧，所述仓储运输机器人根据引导线两侧的第一靶标图像，沿引导线执行运输动作。
[0014]可选的，所述仓储运输机器人包括靶标识别模块，所述靶标识别模块采集第一靶标图像，驱动仓储运输机器人执行运输动作；采集第二靶标图像，驱动仓储运输机器人执行物料抓取与放下动作。
[0015]可选的，所述仓储运输机器人包括驱动组件，所述驱动组件包括直流驱动电机和车轮，所述直流驱动电机驱动所述车轮执行运输动作。
[0016]可选的，所述仓储运输机器人包括机械臂组件，所述机械臂组件包括伺服驱动电
机和机械臂，所述伺服驱动电机驱动所述机械臂执行物料抓取与放下动作。
[0017]本技术提出了一种基于工业环境下的仓储运输系统，该仓储运输系统包括引导线，靶标图像和仓储运输机器人；其中：所述引导线布设于地面；所述靶标图像包括布设于地面的第一靶标图像和布设于物料上的第二靶标图像；所述仓储运输机器人采集所述引导线和所述第一靶标图像，执行运输动作；采集所述第二靶标图像，执行物料抓取与放下动作。本技术通过在地面布设引导线与第一靶标图像，驱动仓储运输机器人执行运输动作，在物料上布设第二靶标图像，驱动仓储运输机器人执行物料抓取与放下动作，以实现基于引导线图像和靶标图像的视觉巡航控制，解决了目前用于仓储运输的复合机器人在工业环境下容易受到干扰的技术问题。
附图说明
[0018]图1为本技术实施例中基于工业环境下的仓储运输系统的示意图；
[0019]图2为本技术实施例中第一靶标图像和第二靶标图像的示意图。
[0020]附图标号说明：
[0021]1‑
引导线；201
‑
第一靶标图像；202
‑
第二靶标图像；3
‑
物料；4
‑
仓储运输机器人。
[0022]本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0023]应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释技术，并不用于限定技术。
[0024]下面将结合技术实施例中的附图，对技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于技术保护的范围。
[0025]需要说明，技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0026]另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当人认为这种技术方案的结合不存在，也不在技术要求的保护范围之内。
[0027]复合机器人作为前沿热点，可快速布局于智慧工厂、仓储物流等行业。在目前的应用中，复合机器人移动大多采用传统方式的寻迹和自主导航模式，依靠磁条、超声波、雷达等方式，来实现避障和安全行驶。然而，这些方式下，对工业现场提出了更高要求，比如磁条在工业环境下易消磁、超声波避障容易受到干扰等。
[0028]为了解决这一问题，提出本技术的基于工业环境下的仓储运输系统的各个实施例。本技术提供的基于工业环境下的仓储运输系统通过在地面布设引导线与第一靶标图像，驱动仓储运输机器人执行运输动作，在物料上布设第二靶标图像，驱动仓储运输机器人执行物料抓取与放下动作，以实现基于引导线图像和靶标图像的视觉巡航控制，解决了目前用于仓储运输的复合机器人在工业环境下容易受到干扰的技术问题。
[0029]参照图1，图1为本技术实施例方案涉及的基于工业环境下的仓储运输系统的示意图。
[0030]本实施例提供一种基于工业环境下的仓储运输系统，所述基于工业环境下的仓储运输系统包括引导线1，靶标图像和仓储运输机器人4。
[0031]需要说明的是，所述引导线1布设于地面；所述靶标图像包括布设于地面的第一靶标图像201和布设于物料3上的第二靶标图像202；所述仓储运输机器人4采集所述引导线1和所述第一靶标图像201，执行运输动作；采集所述第二靶标图像202，执行物料抓取与放下动作。
[0032]在本实施例中，相比于传统采用磁条、超声波或雷达方式的复合机器人采用的寻迹和自主导航，本申请采用抗干扰性极高的基于视觉的寻迹与运行控制，在工业环境下的适应性更强。
[0033]在优选的实施例中，所述引导线1配置为与地面的色差值超过预设范围。所述仓储运输机器人4包括巡线传感器，所述巡线传感器配置为能够识别出色差值超过预设范围的引导线1与地面。所述巡线传感器采用反射式红外光电传感器。
[0034]由此，本实施例通过反射式红外光电传感器，通过识别色差值超过预设范围的引导线1与地面，实现对仓储运输机器人4运行方向的引导，提高仓储运输系统整体的准确性。
[0035]在优选的实施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于工业环境下的仓储运输系统，其特征在于，所述仓储运输系统包括：引导线，所述引导线布设于地面；靶标图像，所述靶标图像包括布设于地面的第一靶标图像和布设于物料上的第二靶标图像；仓储运输机器人，所述仓储运输机器人采集所述引导线和所述第一靶标图像，执行运输动作；采集所述第二靶标图像，执行物料抓取与放下动作。2.如权利要求1所述的基于工业环境下的仓储运输系统，其特征在于，所述引导线配置为与地面的色差值超过预设范围。3.如权利要求2所述的基于工业环境下的仓储运输系统，其特征在于，所述仓储运输机器人包括巡线传感器，所述巡线传感器配置为能够识别出色差值超过预设范围的引导线与地面。4.如权利要求3所述的基于工业环境下的仓储运输系统，其特征在于，所述巡线传感器采用反射式红外光电传感器。5.如权利要求1所述的基于工业环境下的仓储运输...

【专利技术属性】
技术研发人员：文家雄，邓杰，何媛媛，何曹鑫，岑凯茵，沈林葳，李婧，徐铭，苟良英，唐凯，张蒲，方家琳，冯德林，高小梦，蒋宇，彭建涛，王亮，王潇漫，
申请(专利权)人：四川信息职业技术学院，
类型：新型
国别省市：