本发明专利技术涉及工程机械的控制领域，公开了一种平台系统的调平方法、装置及平台系统，其中方法包括：获取作业平台与X轴的第一夹角、及作业平台与Y轴的第二夹角；根据第一夹角和第二夹角对作业平台进行调平，直到第一夹角的平方与第二夹角的平方之和小于等于1。由此可以解决对作业平台调平时存在虚腿现象的问题。上述方法将判断依据由“作业平台与X轴的第一夹角α在第一范围内且作业平台与Y轴的第二夹角β在第一范围内”修改为“第一夹角的平方与第二夹角的平方之和小于等于1”，即平面直角坐标系中的正方形修改为正方形的内切圆，由此可以解决对焊接车上的作业平台进行调平时存在的可靠性低、稳定性差的问题。稳定性差的问题。稳定性差的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种平台系统的调平方法、装置及平台系统
[0001]本专利技术涉及工程机械的控制领域，具体涉及一种平台系统的调平方法、装置及平台系统。
技术介绍
[0002]山地焊接车作业平台上的吊机在作业过程中，其吊重物大多是超高、超宽、超重物件，且受丘陵、山区等地形崎岖不平的影响，山地焊接车作业平台必须保持一定的水平，否则作业过程中可能发生倾翻或滑落、严重车毁人亡。由于上述特殊的应用场景，当采用相关技术中的调平方式对焊接车上的作业平台进行调平时，存在可靠性低、稳定性差的问题。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本专利技术提供了一种平台系统的调平方法、装置及平台系统，以解决对焊接车上的作业平台进行调平时存在的可靠性低、稳定性差的问题。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种平台系统的调平方法，方法包括以下步骤：获取作业平台与X轴的第一夹角、及作业平台与Y轴的第二夹角；根据第一夹角和第二夹角对作业平台进行调平，直到第一夹角的平方与第二夹角的平方之和小于等于1。
[0005]本专利技术实施例的平台系统的调平方法，将判断依据由“作业平台与X轴的第一夹角α在第一范围内且作业平台与Y轴的第二夹角β在第一范围内”修改为“第一夹角的平方与第二夹角的平方之和小于等于1”，即平面直角坐标系中的正方形修改为正方形的内切圆，由此可以解决对焊接车上的作业平台进行调平时存在的可靠性低、稳定性差的问题。
[0006]在一种可选的实施方式，根据第一夹角和第二夹角对作业平台进行调平包括：根据第一夹角的方向和第二夹角的方向确定处于偏高状态的油缸；根据第一夹角的大小和第二夹角的大小确定处于偏高状态的油缸是否存在较高方位；当存在较高方位时，根据较高方位确定需要调整的油缸；当不存在较高方位时，根据处于偏高状态的油缸确定需要调整的油缸；对需要调整的油缸进行调整。
[0007]上述调平方法更加适用于焊接车作业平台的应用场景，调平的速度更快。
[0008]在一种可选的实施方式中，根据较高方位确定需要调整的油缸包括：将与较高方位相反方位的油缸作为需要调整的油缸。
[0009]在一种可选的实施方式中，根据处于偏高状态的油缸确定需要调整的油缸包括：将除处于偏高状态的油缸之外的所有油缸作为需要调整的油缸。
[0010]在一种可选的实施方式，根据第一夹角的大小和第二夹角的大小确定处于偏高状态的油缸是否存在较高方位包括：根据第二夹角的绝对值与第一夹角的绝对值的比值确定处于偏高状态的油缸是否存在较高方位；或者，根据第二夹角与第一夹角的比值的绝对值确定处于偏高状态的油缸是否存在较高方位。
[0011]这是因为，作业平台中变幅油缸一般设置在左前、右前、左后、右后这种包含两个方向的位置，由此可以方便的确定出处于偏高状态的油缸是否存在较高方位。
[0012]在一种可选的实施方式，平台系统的调平方法还包括以下步骤：当第一夹角的平方与第二夹角的平方之和小于等于1时，分别获取与作业平台连接的多个油缸的受力数据；根据获取到的多个油缸的受力数据确定是否需要对作业平台进行进一步调平。
[0013]由此可以根据获取到的多个受力数据对油缸进行调整，从而可以解决对作业平台调平时存在虚腿现象的问题，从而进一步增加调平的可靠性和稳定性。
[0014]在一种可选的实施方式中，根据获取到的多个油缸的受力数据确定是否需要对作业平台进行进一步调平包括：根据多个受力数据确定受力阈值；判断多个油缸的受力数据中是否存在低于受力阈值的受力数据；将与低于受力阈值的受力数据相对应的油缸作为需要进一步调整的油缸；根据需要进一步调整的油缸的受力数据与受力阈值确定需要进一步调整的油缸的调整方式；利用确定的调整方式对需要进一步调整的油缸进行调整。
[0015]在一种可选的实施方式中，根据多个受力数据确定受力阈值包括：计算多个油缸的受力数据的平均值；利用平均值乘以预设的系数得到受力阈值。
[0016]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种平台系统的调平装置，装置包括获取模块和粗调模块，获取模块用于获取作业平台与X轴的第一夹角、及作业平台与Y轴的第二夹角；粗调模块用于根据第一夹角和第二夹角对作业平台进行调平，直到第一夹角的平方与第二夹角的平方之和小于等于1。
[0017]第三方面，本专利技术实施例提供了一种平台系统，包括作业平台，设置在作业平台上的倾角传感器，倾角传感器用于获取作业平台与X轴的第一夹角和作业平台与Y轴的第二夹角；与作业平台连接的油缸，油缸用于调节的作业平台的水平状态；设置在油缸上的称重传感器，称重传感器用于获取油缸的受力数据；及存储器和处理器，存储器、处理器、倾角传感器、油缸和称重传感器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的平台系统的调平方法。
附图说明
[0018]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0019]图1是根据本专利技术实施例的平台系统的调平方法的流程图；
[0020]图2是根据本专利技术实施例的另一平台系统的调平方法的流程图；
[0021]图3是根据本专利技术实施例的粗调策略一示例的示意图；
[0022]图4是根据本专利技术实施例的又一平台系统的调平方法的流程图；
[0023]图5是根据本专利技术实施例的平台系统调平方法一示例的流程图；
[0024]图6是根据本专利技术实施例的平台系统调平方法一示例的流程图；
[0025]图7是根据本专利技术实施例的平台系统的调平装置的结构框图；
[0026]图8是本专利技术实施例的计算机设备的硬件结构示意图；
[0027]图9是本专利技术实施例的焊接车中平台系统的结构示意图；
[0028]其中，1、臂架平台；2、倾角传感器；3、称重传感器；4、左前变幅油缸；5、右前变幅油缸；6、左后变幅油缸；7、右后变幅油缸。
具体实施方式
[0029]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0030]如前述，由于上述特殊的应用场景，当采用相关技术中的调平方式对焊接车上的作业平台进行调平时，存在可靠性低、稳定性差的问题。
[0031]根据本专利技术实施例，提供了一种平台系统的调平方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种平台系统的调平方法，其特征在于，所述方法包括：获取作业平台与X轴的第一夹角、及所述作业平台与Y轴的第二夹角；根据所述第一夹角和所述第二夹角对所述作业平台进行调平，直到所述第一夹角的平方与所述第二夹角的平方之和小于等于1。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一夹角和所述第二夹角对所述作业平台进行调平包括：根据所述第一夹角的方向和所述第二夹角的方向确定处于偏高状态的油缸；根据所述第一夹角的大小和所述第二夹角的大小确定所述处于偏高状态的油缸是否存在较高方位；当存在所述较高方位时，根据所述较高方位确定需要调整的油缸；当不存在所述较高方位时，根据所述处于偏高状态的油缸确定所述需要调整的油缸；对所述需要调整的油缸进行调整。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述较高方位确定需要调整的油缸包括：将与所述较高方位相反方位的油缸作为所述需要调整的油缸。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述处于偏高状态的油缸确定所述需要调整的油缸包括：将除所述处于偏高状态的油缸之外的所有油缸作为所述需要调整的油缸。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一夹角的大小和所述第二夹角的大小确定所述处于偏高状态的油缸是否存在较高方位包括：根据所述第二夹角的绝对值与所述第一夹角的绝对值的比值确定所述处于偏高状态的油缸是否存在所述较高方位；或者，根据所述第二夹角与所述第一夹角的比值的绝对值确定所述处于偏高状态的油缸是否存在所述较高方位。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当所述第一夹角的平方与所述第二夹角的平方之和小于等于1时，分别获取与所述作业平台连接的多个油缸的受力数据；根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴新保，张陆续，曾志超，
申请(专利权)人：三一能源装备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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