本发明专利技术提供一种更高精度地对人将变换的方向进行预测的变换方向预测系统、移动系统、变换方向预测方法以及计算机可读介质。变换方向预测系统具备：腿状态检测单元，其对人的左右腿部处于摆动腿状态以及支承腿状态中的哪一个状态进行检测；胸部旋转检测单元，其对人的胸部的围绕俯仰轴、横摆轴以及侧倾轴的旋转信息进行检测；方向预测单元，其基于由腿状态检测单元检测出的左右腿部的状态和由胸部旋转检测单元检测出的胸部的旋转信息，对人将变换的方向进行预测。换的方向进行预测。换的方向进行预测。
【技术实现步骤摘要】
变换方向预测系统、方法、移动系统以及计算机可读介质
[0001]本专利技术涉及一种对人将变换的方向进行预测的变换方向预测系统、移动系统、变换方向预测方法以及程序。
技术介绍
[0002]已知一种系统，该系统发现与人的姿势相匹配的模板，并推断该姿势为预先与模板建立了对应关系的意图(例如，参照日本特表2021
‑
507434号公报)。
技术实现思路
[0003]然而，在上述系统中，未必可以说人的姿势一定为预先与模板建立了对应关系的意图，因此有可能无法准确地预测人将变换的方向。
[0004]本专利技术为鉴于这样的问题点而完成的专利技术，其主要的目的在于，提供一种可更高精度地对人将变换的方向进行预测的变换方向预测系统、移动系统、变换方向预测方法以及程序。
[0005]用于完成上述目的的本专利技术的一个方式为一种变换方向预测系统，具备：腿状态检测单元，其对人的左右腿部处于摆动腿状态以及支承腿状态中的哪一个状态进行检测；胸部旋转检测单元，其对所述人的胸部的围绕俯仰轴、横摆轴以及侧倾轴的旋转信息进行检测；方向预测单元，其基于由所述腿状态检测单元检测出的左右腿部的状态和由所述胸部旋转检测单元检测出的胸部的旋转信息，对所述人将变换的方向进行预测。
[0006]在该一个方式中，也可以采用如下的方式，即，所述方向预测单元所述方向预测单元在基于由所述胸部旋转检测单元检测出的胸部的围绕俯仰轴、横摆轴以及侧倾轴的旋转信息而判断为所述人的脊柱处于伸展状态且所述胸部向与行进方向相反的方向转动以及侧屈的情况下，预测为所述人将向摆动腿方向变换方向，基于将向所述摆动腿方向变换方向的预测结果和由所述腿状态检测单元检测出的人的左右腿部的状态，对所述人将变换的方向进行预测。
[0007]在该一个方式中，也可以采用如下的方式，即，所述方向预测单元在基于由所述胸部旋转检测单元检测出的胸部的围绕俯仰轴、横摆轴、以及侧倾轴的旋转信息而判断为所述人的脊柱处于前屈状态且所述胸部向与行进方向相同的方向转动以及侧屈的情况下，预测为所述人将向支承腿方向变换方向，基于将向所述支承腿方向变换方向的预测结果和由所述腿状态检测单元检测出的人的左右腿部的状态，对所述人将变换的方向进行预测。
[0008]在该一个方式中，也可以采用如下的方式，即，还具备对所述人的颈部的围绕横摆轴的旋转方向进行检测的颈部方向检测单元，所述方向预测单元基于由所述腿状态检测单元检测出的左右腿部的状态和由所述胸部旋转检测单元检测出的胸部的旋转信息，预测所述人将变换的暂定方向，在判断为所预测出的所述暂定方向与由所述颈部方向检测单元检测出的颈部的围绕横摆轴的旋转方向相同的情况下，将所述暂定方向预测为所述人将变换的方向。
[0009]在该一个方式中，也可以采用如下的方式，即，还具备对所述人的眼睛的方向进行检测的眼睛方向检测单元，所述方向预测单元基于由所述腿状态检测单元检测出的左右腿部的状态和由所述胸部旋转检测单元检测出的胸部的旋转信息，对所述人将变换的暂定方向进行预测，在判断为所预测出的所述暂定方向与由所述眼睛方向检测单元检测出的眼睛的方向相同的情况下，将所述暂定方向预测为所述人将变换的方向。
[0010]在该一个方式中，也可以采用如下的方式，即，所述方向预测单元基于由所述腿状态检测单元检测出的左右腿部的状态、由所述胸部旋转检测单元检测出的胸部的旋转信息、由所述颈部方向检测单元检测出的颈部的旋转方向、由眼睛方向检测单元检测出的眼睛的方向，预测所述人将变换的方向。
[0011]在该一个方式中，也可以采用如下的方式，即，所述方向预测单元基于由所述腿状态检测单元检测出的左右腿部的状态和由所述胸部旋转检测单元检测出的胸部的旋转信息，预测所述人将变换的暂定方向，在判断为所述眼睛的方向、所述颈部的围绕横摆轴的旋转方向、所述胸部的围绕横摆轴的旋转方向依次朝向了相同的方向的情况下，将所述暂定方向预测为所述人将变换的方向。
[0012]用于完成上述目的的本专利技术的一个方式也可以为一种移动系统，具备：上述变换方向预测系统；警告单元，其基于由所述方向预测单元预测出的所述人将变换的方向，对所述人发出警告。
[0013]用于完成上述目的的本专利技术的一个方式也可以为一种移动系统，具备：上述变换方向预测系统；控制单元，其基于由所述方向预测单元预测出的所述人将变换的方向，对移动体进行控制以使该移动体对所述人进行回避。
[0014]用于完成上述目的的本专利技术的一个方式也可以为一种变换方向预测方法，包含：对人的左右腿部处于摆动腿状态以及支承腿状态中的哪一个状态进行检测的步骤；对所述人的胸部的围绕俯仰轴、横摆轴以及侧倾轴的旋转信息进行检测的步骤；基于所检测出的左右腿部的状态和所检测出的胸部的旋转信息而对所述人将变换的方向进行预测的步骤。
[0015]用于完成上述目的的本专利技术的一个方式为一种程序，其使计算机实施如下的处理，即：对人的左右腿部处于摆动腿状态以及支承腿状态中的哪一个状态进行检测的处理；对所述人的胸部的围绕俯仰轴、横摆轴以及侧倾轴的旋转信息进行检测的处理；基于所检测出的左右腿部的状态和所检测出的胸部的旋转信息而对所述人将变换的方向进行预测的处理。
[0016]根据本专利技术，能够提供可更高精度地对人将变换的方向进行预测的变换方向预测系统、移动系统、变换方向预测方法以及程序。
[0017]本公开的上述目的和其他目的、特征和优点，将从下文给出的详细描述和附图中得到更充分的理解，所述详细描述和附图仅以说明的方式给出，因此不应被认为是对本公开的限制。
附图说明
[0018]图1为表示本实施方式所涉及的变换方向预测系统的概要性的系统结构的框图。
[0019]图2为表示人的胸部的围绕俯仰轴、横摆轴以及侧倾轴的方向的图。
[0020]图3为表示原地转向以及侧向换步的图。
[0021]图4为表示本实施方式所涉及的变换方向预测方法的流程的流程图。
[0022]图5为表示本实施方式所涉及的变换方向预测系统的概要性的系统结构的框图。
[0023]图6为表示本实施方式所涉及的变换方向预测方法的流程的流程图。
[0024]图7为表示本实施方式所涉及的变换方向预测系统的概要性的系统结构的框图。
[0025]图8为表示本实施方式所涉及的变换方向预测系统的概要性的系统结构的框图。
[0026]图9为表示本实施方式所涉及的移动系统的概要性的系统结构的图。
[0027]图10为表示变换方向预测系统被设置在移动体外的结构的图。
具体实施方式
[0028]以下，虽然通过专利技术的实施方式对本专利技术进行说明，但并非将本专利技术限定于以下的实施方式。此外，实施方式中所说明的全部结构作为用于解决问题的手段，并不一定是必须的。
[0029]实施方式1
[0030]例如，在移动体从人的后方靠近或者人和移动体并排前进的状态下，人有时会在未确认后方或者侧方的情况下突然变换方向。在该情况下，移动体与人可能会发生本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种变换方向预测系统，具备：腿状态检测单元，其对人的左右腿部处于摆动腿状态以及支承腿状态中的哪一个状态进行检测；胸部旋转检测单元，其对所述人的胸部的围绕俯仰轴、横摆轴以及侧倾轴的旋转信息进行检测；方向预测单元，其基于由所述腿状态检测单元检测出的左右腿部的状态和由所述胸部旋转检测单元检测出的胸部的旋转信息，对所述人将变换的方向进行预测。2.如权利要求1所述的变换方向预测系统，其中，所述方向预测单元在基于由所述胸部旋转检测单元检测出的胸部的围绕俯仰轴、横摆轴以及侧倾轴的旋转信息而判断为所述人的脊柱处于伸展状态且所述胸部向与行进方向相反的方向转动并侧屈的情况下，预测为所述人将向摆动腿方向变换方向，基于将向所述摆动腿方向变换方向的预测结果和由所述腿状态检测单元检测出的人的左右腿部的状态，对所述人将变换的方向进行预测。3.如权利要求1或2所述的变换方向预测系统，其中，所述方向预测单元在基于由所述胸部旋转检测单元检测出的胸部的围绕俯仰轴、横摆轴以及侧倾轴的旋转信息而判断为所述人的脊柱处于前屈状态且所述胸部向与行进方向相同的方向转动并侧屈的情况下，预测为所述人将向支承腿方向变换方向，基于将向所述支承腿方向变换方向的预测结果和由所述腿状态检测单元检测出的人的左右腿部的状态，对所述人将变换的方向进行预测。4.如权利要求1所述的变换方向预测系统，其中，还具备对所述人的颈部的围绕横摆轴的旋转方向进行检测的颈部方向检测单元，所述方向预测单元基于由所述腿状态检测单元检测出的左右腿部的状态和由所述胸部旋转检测单元检测出的胸部的旋转信息，预测所述人将变换的暂定方向，在判断为所预测出的所述暂定方向与由所述颈部方向检测单元检测出的颈部的围绕横摆轴的旋转方向相同的情况下，将所述暂定方向预测为所述人将变换的方向。5.如权利要求4所述的变换方向预测系统，其中，还具备对所述人的眼睛的方向进行检测的眼睛方向检测单元，所述方向预测单元基于由所述腿状态检测单元检测出的左右腿部的状态和由所述胸部旋转检测单元检...
【专利技术属性】
技术研发人员：青木英祐，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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