手术器械及手术机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种手术器械及手术机器人，在两组手术器械附接到双通道内窥镜以协同操作时，本实用新型专利技术通过对其中至少一组手术器械的机械臂组件的可转向构件进行分段控制，当该组机械臂组件从内窥镜工作通道中伸出时，能够先行向与另一组手术器械的机械臂组件相反的方向偏转，从而避免两组手术器械协同操作时产生干涉。时产生干涉。时产生干涉。

【技术实现步骤摘要】
手术器械及手术机器人


[0001]本技术涉及一种手术器械及手术机器人，尤其是适用双通道内窥镜的手术器械及手术机器人。

技术介绍

[0002]软式内窥镜是临床常用的医疗器械，常用于自然腔道相关疾病的诊断和治疗。在检查和手术过程中需要进行电凝、切割、牵引等操作时，还需要其它手术器械配合内窥镜进行使用。
[0003]双通道内窥镜更多地用于内窥镜手术机器人。如公开号为CN115120352A的中国技术专利申请“内窥镜手术设备”就是针对双通道内窥镜研发的内窥镜手术机器人。两组手术器械可以分别通过双通道内窥镜的两个工具通道以协同进行手术操作。
[0004]当内窥镜手术机器人同时使用两组手术器械附接到双通道内窥镜以协同操作时，由于内窥镜两工具通道之间距离很近，两组手术器械在伸出工具通道以及进行手术操作过程中可能产生不希望发生的干涉，从而影响手术的顺利进行。

技术实现思路

[0005]本技术提供一种能够避免附接到双通道内窥镜以协同操作而产生干涉的手术器械及手术机器人。
[0006]手术器械，该手术器械包括：
[0007]机械臂组件，该机械臂组件包括：
[0008]可转向构件，包括彼此接触串联成列的多个弯曲节段，以及位于所述可转向构件的两端的远端连接件和近端连接件，所述可转向构件具有第一通孔和第二通孔，所述第一通孔位于所述可转向构件的中心；
[0009]末端执行器；
[0010]致动绳，包括贯穿所述第一通孔并致动所述末端执行器的第一致动绳，贯穿所述第二通孔并致动所述可转向构件的第一组致动绳；以及
[0011]操控器，所述致动绳的近端连接操控器并被其驱动，
[0012]所述第一组致动绳包括：
[0013]第二致动绳，所述第二致动绳可驱动所述可转向构件的远端发生任意方向的偏转；
[0014]第三致动绳和第四致动绳，所述第三致动绳和所述第四致动绳可驱动所述可转向构件的中部两个不同位置处分别向相反方向发生偏转；
[0015]所述第二致动绳的远端被锁止于所述远端连接件，所述第三致动绳和所述第四致动绳的远端分别被锁止于靠近所述远端连接件的所述弯曲节段和远离所述远端连接件的所述弯曲节段。
[0016]优选的，所述弯曲节段各自在其一端包括凸起部并且在其相对端包括凹槽部，所
述凸起部被定位成相对所述凹槽部偏移90度。
[0017]优选的，所述弯曲节段包括第一阶节段和第二阶节段，所述弯曲节段各自在其一端包括凸起部并且在其相对端包括凹槽部，所述第一阶节段的所述凸起部被定位成相对所述凹槽部偏移90度，所述第二阶节段的所述凸起部与所述凹槽部方向一致。
[0018]优选的，所述第三致动绳的远端被锁止于最近端的第一阶节段或者最远端的第二阶节段。
[0019]优选的，所述第四致动绳的远端被锁止于最远端的第二阶节段或者中间的所述第二阶节段。
[0020]优选的，锁止所述第四致动绳的远端的所述第二阶节段的长度大于其余所述第二阶节段的长度。
[0021]优选的，所述第一致动绳由形状记忆材料制成。
[0022]优选的，所述可转向构件与所述操控器之间设有包容所述致动绳的鞘管。
[0023]优选的，所述鞘管为多腔管，所述多腔管的腔道的位置与所述可转向构件的通孔的位置相对应。
[0024]优选的，形成所述多腔管的腔道为兼具有润滑性与硬度的材质。
[0025]手术机器人，该手术机器人包括器械驱动装置，所述器械驱动装置可与上述手术器械的所述操控器可拆卸地耦接，当所述操控器与所述器械驱动装置耦接时，所述器械驱动装置驱动所述操控器执行操作；当所述操控器与所述器械驱动装置解耦和分开时，二者不再一起进行操作。
[0026]在两组手术器械附接到双通道内窥镜以协同操作时，本技术通过对其中至少一组手术器械的机械臂组件的可转向构件进行分段控制，当该组机械臂组件从内窥镜工作通道中伸出时，能够先行向与另一组手术器械的机械臂组件相反的方向偏转，从而避免两组手术器械协同操作时产生干涉。
附图说明
[0027]图1为本技术一个实施例提供的配合使用的手术器械的结构示意图；
[0028]图2为本技术一个实施例的其中一组手术器械(不含操控器)的结构示意图；
[0029]图3为图2中A处的局部放大图；
[0030]图4为图2中B处的局部放大图；
[0031]图5为图2中C处的局部放大图；
[0032]图6为本技术一个实施例的远端连接件的结构示意图；
[0033]图7、图8为本技术一个实施例的第一阶节段的结构示意图；
[0034]图9为本技术一个实施例的两第一阶节段串联连接的结构示意图；
[0035]图10为本技术一个实施例的设有沉孔的第一阶节段的结构示意图；
[0036]图11为本技术一个实施例的设有沉孔的第二阶节段的结构示意图；
[0037]图12为本技术一个实施例的第二阶节段的结构示意图；
[0038]图13为本技术一个实施例的两第二阶节段串联连接的结构示意图；
[0039]图14为本技术一个实施例的近端连接件的结构示意图；
[0040]图15为本技术一个实施例的七腔管的结构示意图。
具体实施方式
[0041]需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
[0042]在本技术的描述中，术语“近端”和“远端”将用于描述器械的轴向相反两端以及各个部件特征的轴向两端。术语“近端”在它的常规意义上用于指在使用组件的过程中装置(或部件)的最接近者医学专业人士的端部。术语“远端”在它的常规意义上用于指在使用过程中装置(或部件)的被初始插入患者体内、或者最接近患者的端部。
[0043]还需要说明的是，在本技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个构件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0044]如图1所示为附接到双通道内窥镜300的配合使用的两组手术器械100、200，该手术器械均包括：机械臂组件500和操控器。机械臂组件500的远端可以到达患部并执行手术操作，操控器为机械臂组件500提供线绳驱动的动力接口。
[0045]如图2所示，机械臂组件500包括末端执行器510、可转向构件520和致动绳530。
[0046]末端执行器510可以是高频电手术刀、夹钳等手术工具。图1和图2中，手术器械100的末端执行器是夹钳，另一组手术器械200的末端执行器是高频电手术刀。
[0047]如图2所示，可转向构件520包括彼此接触串联成列本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.手术器械，该手术器械包括：机械臂组件，该机械臂组件包括：可转向构件，包括彼此接触串联成列的多个弯曲节段，以及位于所述可转向构件的两端的远端连接件和近端连接件，所述可转向构件具有第一通孔和第二通孔，所述第一通孔位于所述可转向构件的中心；末端执行器；致动绳，包括贯穿所述第一通孔并致动所述末端执行器的第一致动绳，贯穿所述第二通孔并致动所述可转向构件的第一组致动绳；以及操控器，所述致动绳的近端连接操控器并被其驱动，其特征在于，所述第一组致动绳包括：第二致动绳，所述第二致动绳可驱动所述可转向构件的远端发生任意方向的偏转；第三致动绳和第四致动绳，所述第三致动绳和所述第四致动绳可驱动所述可转向构件的中部两个不同位置处分别向相反方向发生偏转；所述第二致动绳的远端被锁止于所述远端连接件，所述第三致动绳和所述第四致动绳的远端分别被锁止于靠近所述远端连接件的所述弯曲节段和远离所述远端连接件的所述弯曲节段。2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述弯曲节段各自在其一端包括凸起部并且在其相对端包括凹槽部，所述凸起部被定位成相对所述凹槽部偏移90度。3.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述弯曲节段包括第一阶节段和第二阶节段，所述弯曲节段各自在其一端包括凸起部并且在其相对端包括凹槽部，所述第一阶节段的所述凸起部被定位成相对所...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐小龙，陈剑箫，施国锋，杨嘉林，
申请(专利权)人：杭州罗伯医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：