一种适用于无人驾驶水平运输机械激光定位的多功能围网制造技术

本实用新型专利技术涉及激光导航设备技术领域，具体公开了一种适用于无人驾驶水平运输机械激光定位的多功能围网，包括至少两根立设于地面上的相互间隔设置的用于反射无人驾驶水平运输机械导航激光的反光立柱和至少一根设有第一涂层的横杆；所述横杆分别与若干个对应的反光立柱连接，横杆用于加强反光立柱的结构稳定性；所述第一涂层用于减弱或屏蔽激光反射；各个反光立柱与横杆组成围网栅栏。本实用新型专利技术在避免激光误识别的前提下，将反光立柱嵌入了围网中，不仅将自动化码头作业区域和非作业区域进行了隔离，还使得围网具备了辅助无人驾驶水平运输机械定位的功能，同时节省了码头有限的作业空间，加强了立柱的结构稳定性，还方便维修和人员进出围栏内。修和人员进出围栏内。修和人员进出围栏内。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于无人驾驶水平运输机械激光定位的多功能围网


[0001]本技术涉及激光导航设备
，具体涉及一种适用于无人驾驶水平运输机械激光定位的多功能围网。

技术介绍

[0002]随着智慧港口转型加速，技术不断发展和成熟，无人驾驶技术被广泛应用在自动化集装箱码头水平运输机械上。目前自动化码头水平运输机械主要使用磁钉定位或卫星导航定位、视觉、激光等多传感器融合定位(以下简称“融合定位技术”)这两种技术方案。其中磁钉导航技术对码头地面基建有要求，需要在地面预埋上一定数量的磁钉，且磁钉周围不能有钢筋，施工难度大，成本高。所以越来越多的自动化集装箱码头采用融合定位导航技术，但是需要冗余设计以保障定位精准度和安全，即在同一时间保障两种及以上的定位方式有效。当采用融合定位技术的无人驾驶水平运输机械在岸桥下作业时，存在卫星信号被遮挡而变得不可靠的情况，此时必须保障视觉和激光定位有效。码头作业环境高度动态变化，集装箱运输路径灵活多变，与开放道路差距较大，为了保障视觉和激光定位的稳定可靠，一般通过设定固定参照物来辅助定位，而码头岸桥下轨内作业区域位置有限，单独布置固定参照物会占用大量作业空间。此外，出于安全考虑，需要设置物理装置将自动化码头自动化作业区域和非自动化区域进行隔离。为实现无人驾驶水平运输机械自动导航，现有技术方案如下：
[0003](1)无人驾驶水平运输机械使用磁钉定位，即通过识别埋在地面下的磁钉进行定位导航的的技术；采用磁钉导航技术对地面基建有要求，需要在地面预埋上一定数量的磁钉，且磁钉周围不能有钢筋，施工难度大，磁钉需要定期维护或更换，成本高；(2)无人驾驶水平运输机械使用卫星导航定位、视觉、激光等多传感器融合定位技术，不额外设置辅助导航的参照物，依靠识别环境特征进行定位，适合在较为宽阔的环境采用；采用融合定位技术的无人驾驶水平运输机械在岸桥下卫星信号容易被遮挡，只靠视觉定位不安全，需要冗余设计以保障定位精准度和安全，即保障激光导航定位系统在岸桥下也稳定可靠；(3)无人驾驶水平运输机械采用设置固定参照物辅助视觉或激光定位的技术方案，如岸桥下布置固定标志物+视觉或激光识别，石墩+视觉识别的技术方案，此类方案会大量占用码头前沿有限作业空间；(4)无人驾驶水平运输机械采用在岸桥上布置激光识别物，通过水平运行机械上朝上的激光器进行识别，但受雨天、雾天影响很大，不能作业；(5)自动化集装箱码头需要设置围网对自动化作业区域进行围蔽以降低安全隐患，目前自动化码头的围网均为传统网状围网，激光扫描时，会识别为成片的物体，不具备辅助导航定位的功能；(6)现有技术方案在岸桥作业区邻着围网安装激光导航参照物，围网作为参照物背景，导致参照物不容易被识别或漏识别，影响定位功能；同时围网和激光参照物是分开的，浪费了岸桥下有限的作业空间；(7)通过预埋件和螺栓固定的围网，安装精度较差，不满足高精度定位要求，且整体稳定性较低；(8)传统围网拆卸困难，需要设立特定的出入口，更加复杂，成本更高，且由特定出入口到目标点，会给自动化作业区域造成较大影响。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，有必要针对上述的问题，提出一种适用于无人驾驶水平运输机械激光定位的多功能围网，以解决上述
技术介绍
中的缺点，从而解决了如何在避免激光误识别的前提下加强立柱的结构稳定性的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本技术采取以下的技术方案：
[0006]本技术提出了一种适用于无人驾驶水平运输机械激光定位的多功能围网，包括至少两根立设于地面上的相互间隔设置的用于反射无人驾驶水平运输机械导航激光的反光立柱和至少一根设有第一涂层的横杆；所述横杆分别与若干个对应的反光立柱连接，横杆用于加强反光立柱的结构稳定性；所述第一涂层用于减弱或屏蔽激光反射；各个反光立柱与各个横杆组成围网栅栏。
[0007]进一步地，所述横杆分别可拆卸地与若干个对应的反光立柱连接。
[0008]进一步地，各个反光立柱均设有若干个第一侧向穿杆孔；所述第一侧向穿杆孔用于伸入对应的横杆，从而使反光立柱与对应的横杆连接。
[0009]进一步地，所述横杆伸入对应的第一侧向穿杆孔后，通过螺栓或插销将横杆与对应的反光立柱固定。
[0010]进一步地，所述反光立柱朝上的一端设有第一端盖。
[0011]进一步地，其中两个反光立柱之间还设有立设于地面上的固定立柱，所述横杆分别可拆卸地与对应的若干个固定立柱连接，固定立柱用于加强横杆的结构稳定性；固定立柱还设有用于减弱或屏蔽激光反射的第二涂层。
[0012]进一步地，所述固定立柱设有若干个第二侧向穿杆孔；所述第二侧向穿杆孔用于伸入对应的横杆。
[0013]进一步地，所述横杆伸入对应的第二侧向穿杆孔后，通过螺栓或插销将横杆与对应的固定立柱固定。
[0014]进一步地，所述固定立柱朝上的一端设有第二端盖。
[0015]进一步地，所述第一涂层和第二涂层均为油漆涂层。
[0016]本技术的有益效果为：
[0017]本技术通过横杆加竖杆的方式，结构简单，中间是大面积镂空，反光立柱能被有效识别，而其余结构不容易产生影响；本技术通过将反光立柱嵌入自动化码头围网，给无人驾驶水平运输机械提供了激光定位参照物，保障了无人驾驶运输机械在岸桥下，卫星定位信号被遮挡后还能完成高精度定位的需要。本技术不仅满足了自动化码头围蔽需要，还巧妙的将反光立柱融入围网的结构，避免了单独布置参照物对无人驾驶水平运输机械激光定位的不良影响，同时节省了大量的岸边作业空间。同时，本技术可被无人驾驶运输机械有效识别，进而精准定位；本技术的结构简单，稳固可靠，容易拆卸和恢复，便于维护，可在任何部位打开足够大空间的临时出入口，便于人员与车辆进入自动化区域；本技术的强度高，安全性强，可触发无人驾驶水平运输机械的激光和机械防撞检测系统并减速停车或紧急停车，在无人驾驶水平运输机械走歪时提供多重保护，防止无人驾驶水平运输机械冲出自动化作业区域。
附图说明
[0018]图1为本技术的一种适用于无人驾驶水平运输机械激光定位的多功能围网的正视结构图；
[0019]图2为本技术涉及的反光立柱与横杆连接的局部结构图；
[0020]图3为本技术的一种适用于无人驾驶水平运输机械激光定位的多功能围网的右视结构图；
[0021]图4为本技术涉及的无人驾驶水平运输机械与多功能围网的位置关系的俯视图；
[0022]附图标记说明：
[0023]反光立柱1；横杆2；第一端盖3；固定立柱4；第二端盖6；车载导航控制器10；无人驾驶水平运输机械11；水平运输机械车载激光雷达9；岸桥8。
具体实施方式
[0024]为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例，对本技术的技术方案作进一步清楚、完整地描述。需要说明的是，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于无人驾驶水平运输机械激光定位的多功能围网，其特征在于，包括至少两根立设于地面上的相互间隔设置的用于反射无人驾驶水平运输机械导航激光的反光立柱(1)和至少一根设有第一涂层的横杆(2)；所述横杆(2)分别与若干个对应的反光立柱(1)连接，横杆(2)用于加强反光立柱(1)的结构稳定性；所述第一涂层用于减弱或屏蔽激光反射；各个反光立柱(1)与各个横杆(2)组成围网栅栏。2.根据权利要求1所述的适用于无人驾驶水平运输机械激光定位的多功能围网，其特征在于，所述横杆(2)分别可拆卸地与若干个对应的反光立柱(1)连接。3.根据权利要求1所述的适用于无人驾驶水平运输机械激光定位的多功能围网，其特征在于，各个反光立柱(1)均设有若干个第一侧向穿杆孔；所述第一侧向穿杆孔用于伸入对应的横杆(2)，从而使反光立柱(1)与对应的横杆(2)连接。4.根据权利要求3所述的适用于无人驾驶水平运输机械激光定位的多功能围网，其特征在于，所述横杆(2)伸入对应的第一侧向穿杆孔后，通过螺栓或插销将横杆(2)与对应的反光立柱(1)固定。5.根据权利要求1
‑
4任一所述的适用于无人驾驶水平运输机械激光定位的多功能围网...

【专利技术属性】
技术研发人员：何业科，黄炳林，饶智敏，李树沛，宋安东，刘政刚，赵飞，李嘉键，杨涛，吴震洲，
申请(专利权)人：广州港股份有限公司，
类型：新型
国别省市：