一种纸张转运机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种纸张转运机械手，涉及机械手技术领域，包括基座和设置在基座上的机械臂，机械臂为三节机械臂，机械臂远离基座一端设置有机械爪，机械爪上设置有支撑架，支撑架上滑动连接有升降架，支撑架和升降架之间设置有气缸，支撑架上设置有曲纸机构，升降架上设置有若干吸盘，曲纸机构可由升降架驱动。本实用新型专利技术提供的一种纸张转运机械手在进行取纸时，通过设置曲纸机构，可在机械爪上的吸盘接触到纸之前便将纸张略微分离出缝隙，使纸张向上隆起，从而可很大程度减少取纸时对下一层纸张的影响。层纸张的影响。层纸张的影响。

【技术实现步骤摘要】
一种纸张转运机械手


[0001]本技术涉及机械手
，尤其涉及一种纸张转运机械手。

技术介绍

[0002]在现在的生产生活中，纸张的使用已经伸入平时的生产和生活中，尤其在办公，学校等地使用频率极多，而由于纸张薄而轻的物理性质，对于纸张的单张转运是一个极其复杂的过程，现有机械很难完成对于纸张精确的夹取和转运，尤其是在不影响下一张纸的情况下尤为困难。现有公告号为CN213890044U的技术专利公开了一种分拣纸板的机械手，包括第一底座，第一底座的一端与第二底座的一端卡合连接，第一底座的顶部与机械手基座的底部固定连接，机械手基座的两侧分别通过转轴与机械臂的一端转动连接，机械臂的另一端与连接箱的一端固定连接，连接箱的一端固定安装有定时开关，连接箱内壁的底部固定安装有旋转电机，旋转电机的输出端与传动轴的一端传动连接。
[0003]上述技术方案提供了一种分拣纸板的机械手，可以使整个设备移动更加方便，便于节省工作人员体力，可以使夹具能够360度的旋转，节省工作所需要的时间。但仅针对于硬质纸板的转运，对于软质纸张则并不实用，且并不能解决每次搬运单张纸质文件的技术问题。

技术实现思路

[0004]针对上述技术问题，本技术提供的一种纸张转运机械手在进行取纸时，通过设置曲纸机构，可在机械爪上的吸盘接触到纸之前便将纸张略微分离出缝隙，使纸张向上隆起，从而可很大程度减少取纸时对下一层纸张的影响。
[0005]本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：
[0006]一种纸张转运机械手，包括基座和设置在所述基座上的机械臂，所述机械臂为三节机械臂，所述机械臂远离所述基座一端设置有机械爪，所述机械爪上设置有支撑架，所述支撑架上滑动连接有升降架，所述支撑架和所述升降架之间设置有气缸，所述支撑架于所述升降架之间设置有弹簧，所述支撑架上设置有曲纸机构，所述升降架上设置有若干吸盘，所述曲纸机构可由所述升降架驱动。
[0007]通过采用上述技术方案，在机械爪上的吸盘即将接触到软质纸张前，曲纸机构实现接触到软质纸张，从而在吸盘下压并吸取纸张的过程中，曲纸机构可将上层纸张挤压并使其中部向上弯曲，可在机械爪上的吸盘接触到纸之前便将纸张略微分离出缝隙，使纸张向上隆起，由于自上而下的前几层软质纸张会受到曲纸机构所施加的力，所以上层的几张软质纸张会在吸盘吸取纸张时使纸张与纸张之间产生缝隙，从而可很大程度减少取纸时对下一层纸张的影响，从而保证单张软质纸张的取拿。
[0008]本技术进一步设置为：所述曲纸机构包括转动连接在所述支撑架上的曲纸轮，所述曲纸轮两端均固定连接有驱动轮，所述驱动轮上设置有凸点，所述凸点上固定连接有拉绳，所述拉绳连接两个同侧的所述驱动轮上的凸点。
[0009]本技术进一步设置为：所述升降架两侧插接设置有圆柱形压杆，所述压杆一端为大于半径大于所述压杆半径球形，所述压杆位于所述拉绳正上方。
[0010]本技术进一步设置为：所述曲纸轮上间隔设置有凹槽，所述曲纸轮上设置有软质套。
[0011]本技术进一步设置为：所述支撑架于所述曲纸轮两侧均设置有清洁片。
[0012]本技术进一步设置为：所述支撑架与所述升降架外包裹有保护壳。
[0013]本技术进一步设置为：所述机械臂均为中空结构，所述机械臂内设置有控制线，导气管。
[0014]综上所述，本技术的有益技术效果为：
[0015](1)可很大程度减少取纸时对下一层纸张的影响，从而保证单张软质纸张的取拿。
[0016](2)可配合现有任何一种机械手使用，在使用时无需较高精度控制亦可完成单层纸张的取用。
[0017](3)整个装置不会对纸张造成损伤或污染。
附图说明
[0018]图1是本技术一个实施例的整体结构示意图；
[0019]图2是本技术一个实施例的剖视示意图；
[0020]图3是本技术一个实施例中机械爪内部结构的爆炸机构示意图；
[0021]图4是本技术一个实施例中机械爪内部结构的结构示意图。
[0022]附图标记：1、基座；2、机械臂；3、机械爪；4、支撑架；5、升降架；6、气缸；7、曲纸机构；8、吸盘；9、曲纸轮；10、驱动轮；11、凸点；12、拉绳；13、压杆；14、凹槽；15、软质套；16、清洁片；17、保护壳；18、软质纸张。
具体实施方式
[0023]下面将结合实施例对本技术进行清楚、完整地描述。
[0024]参见附图1
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4，一种纸张转运机械手，包括基座1和设置在基座1上的机械臂2，所述机械臂2为三节机械臂2，所述机械臂2远离基座1一端设置有机械爪3，所述机械爪3上设置有支撑架4，所述支撑架4上滑动连接有升降架5，所述支撑架4和所述升降架5之间设置有气缸6，所述支撑架4于所述升降架5之间设置有弹簧，所述支撑架4上设置有曲纸机构7，所述升降架5上设置有若干吸盘8，所述曲纸机构7可由所述升降架5驱动，所述吸盘8上设置有连接气管并于基座1内配备有气泵。所述曲纸机构7包括转动连接在所述支撑架4上的曲纸轮9，所述曲纸轮9两端均固定连接有驱动轮10，所述驱动轮10上设置有凸点11，所述凸点11上固定连接有拉绳12，所述拉绳12连接两个同侧的所述驱动轮10上的凸点11。所述升降架5两侧插接设置有圆柱形压杆13，所述压杆13一端为大于半径大于所述压杆13半径球形，所述压杆13位于所述拉绳12正上方。
[0025]本装置在使用时，首先由基座1控制机械臂2弯曲将机械爪3送至纸张正上方，然后通过控制机械爪3下压，使曲纸机构7首先接触到纸张，然后启动气缸6，使升降架5相对于支撑架4向下位移，同时带动吸盘8向下位移，使压杆13接触到拉绳12并下压，使得拉绳12形变，从而拉绳12带动凸点11驱动曲纸轮9转动，两侧曲纸轮9转动即可将上层的几张软质纸
张18略微弯曲，使其之间产生缝隙，从而直至吸盘8接触并吸取纸张后，即可使纸张向上隆起，吸取后，升降架5上升由于凸点11重量，曲纸轮9会复位至原有位置。由于自上而下的前几层软质纸张18会受到曲纸机构7所施加的力，所以上层的几张软质纸张18会在吸盘8吸取纸张时使纸张与纸张之间产生缝隙，从而可很大程度减少取纸时对下一层纸张的影响，从而保证单张软质纸张18的取拿。
[0026]结合附图3，曲纸轮9上间隔设置有凹槽14，曲纸轮9上设置有软质套15。所述支撑架4于所述曲纸轮9两侧均设置有清洁片16。所述支撑架4与所述升降架5外包裹有保护壳17。所述机械臂2均为中空结构，所述机械臂2内设置有控制线，导气管。
[0027]在本装置使用时，可配合现有任何一种机械手使用，在使用时无需较高精度控制亦可完成单层纸张的取用。可保证整个装置不会对纸张造成损伤或污染。
[0028]本实施例的工作原理是：本装置在使用时，首先由基座1控制机械臂2弯曲将机械爪3送至纸张正上方，然后通过控制机械爪3下压，使曲纸机构7首先本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种纸张转运机械手，其特征在于：包括基座(1)和设置在所述基座(1)上的机械臂(2)，所述机械臂(2)为三节机械臂(2)，所述机械臂(2)远离所述基座(1)一端设置有机械爪(3)，所述机械爪(3)上设置有支撑架(4)，所述支撑架(4)上滑动连接有升降架(5)，所述支撑架(4)和所述升降架(5)之间设置有气缸(6)，所述支撑架(4)于所述升降架(5)之间设置有弹簧，所述支撑架(4)上设置有曲纸机构(7)，所述升降架(5)上设置有若干吸盘(8)，所述曲纸机构(7)可由所述升降架(5)驱动。2.根据权利要求1所述的一种纸张转运机械手，其特征在于：所述曲纸机构(7)包括转动连接在所述支撑架(4)上的曲纸轮(9)，所述曲纸轮(9)两端均固定连接有驱动轮(10)，所述驱动轮(10)上设置有凸点(11)，所述凸点(11)上固定连接有拉绳(12)，所述拉绳(12)连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔺丽莉，陈婧铱，
申请(专利权)人：北京信息职业技术学院，
类型：新型
国别省市：