一种双臂书写机器人及其书写方法技术

本发明专利技术涉一种双臂书写机器人，特别涉及一种双臂书写机器人及其书写方法，双臂书写机器人包括基座、曲关节机械臂组、控制器、翻页装置。曲关节机械臂组包含两个机械臂；翻页装置设置于基座上；基座上开有两列导向槽，该两列导向槽之间的区域书写区。翻页装置包含两个翻页单元；翻页单元包含支撑架和静电发生部，以吸附待翻动纸张。支撑架具有上支架和下支架，上支架的下端通过铰链与下支架连接，用于带动铰链执行摆动动作。本双臂书写机器人，不易在纸张上因局部应力集中留下因为吸力或夹持力留下压痕，并且利用上述的上支架和下支架的铰接，在翻页后，直接利用本两个静电发生部在书本的中缝位置处进行向两侧纸张的按压工作。本的中缝位置处进行向两侧纸张的按压工作。本的中缝位置处进行向两侧纸张的按压工作。

【技术实现步骤摘要】
一种双臂书写机器人及其书写方法


[0001]本专利技术涉一种双臂书写机器人，特别涉及一种双臂书写机器人及其书写方法。

技术介绍

[0002]曲关节型写字机器人也称为关节手臂机器人或关节机械手臂，这个名称的由来也是因为机械臂可以像手臂一样灵活自由移动，根据机械臂的不同自由度，其应用范围也大不相同，是现在应用最为广泛的机器人。曲关节型写字机器人和人的手臂关节十分相似，在实际工作过程中能更为出色地完成各种工作。曲关节型写字机器人的硬件部分主要是由控制器和机械臂组成，在空间上形成x轴、y轴、z轴。x轴完成横笔画的书写，y轴完成竖笔画的书写，z轴完成书写动作的起收笔。写字机器人通过上位机软件绘制图形的矢量图，根据矢量图提供的坐标信息控制机械臂在纸上书写文字。
[0003]双臂的曲关节型写字机器人在进行书写任务上，相较于单臂机械人具有一定优势，如双臂机器人可以同时使用两个机械臂进行书写，实现并行书写的能力，可以在更短的时间内完成书写任务，提高书写效率。但是目前采用双臂的曲关节型写字机器人要进行协调、可靠双页书写工作，即首先得完成可靠的翻页工作。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种双臂书写机器人，其特征在于，包括：基座；曲关节机械臂组，该曲关节机械臂组包含两个用于根据指令执行书写任务的机械臂，该两个机械臂并列布置于基座上；所述机械臂的指端设置有用于夹持书写工具的装夹部；控制器，该控制器与所述机械臂通信连接，用于控制机械臂执行预设指令；以及翻页装置，该翻页装置设置于基座上，该翻页装置与控制器通信连接，用于控制该翻页装置执行翻页动作；其中，所述基座上开有两列导向槽，该两列导向槽平行且间隔设置，该两列导向槽之间的区域为用于方式待书写物的书写区；所述翻页装置包含两个翻页单元；所述翻页单元包含：支撑架，该支撑架的下部设置有位于导向槽内的驱动部，用于根据接收信号带动该支撑架沿该导向槽运动；静电发生部，该静电发生部设置于所述支撑架上，该静电发生部与控制器电连接，用于根据接收的信号于预设位置生成静电场以吸附待翻动纸张；所述支撑架具有上支架和下支架，上支架的下端通过铰链与下支架的上端活动连接，该铰链传动连接有用于带动该铰链做摆动动作的第一电机，该第一电机与控制器通信连接，用于响应于控制器所发信号而带动所述铰链执行摆动动作；所述静电发生部连接于上支架且靠近书写区的一侧；所述下支架的下端连接于所述驱动部上。2.根据权利要求1所述的一种双臂书写机器人，其特征在于：所述静电发生部为一横架在支撑架上的筒状部件，该静电发生部的轴向方向与导向槽延伸方向垂直；所述静电发生部可自转的设置于所述支撑架的上部；所述静电发生部的一端传动连接有第二电机，该第二电机与控制器通信连接，用于响应于控制器所发信号而带动所述静电发生部自转。3.根据权利要求2所述的一种双臂书写机器人，其特征在于：所述静电发生部包括：基材部，该基材部为筒状，该基材部两端分别连接一支撑架且与所述第二电机传动连接；导电层，该导电层覆盖于所述基材部上；电极，所述导电层通过该电极与控制器控制的静电发生器连接。4.根据权利要求3所述的一种双臂书写机器人，其特征在于：所述基材部上开有分割槽，该分割槽长度方向沿基材部的轴向方向延伸，用于使所述基材部的外侧表面分割为若干条形部分；所述导电层覆盖于所述条形部分上。5.根据权利要求2所述的一种双臂书写机器人，其特征在于：所述静电发生部一端活动连接于上支架上；两个所述翻页单元的静电发生部的自由端之间留有间隙；
所述自由端上套设有绝缘套。6.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：周岚，李伟军，杨群英，付永乐，
申请(专利权)人：深圳市智搜信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：