深度图像采集装置、方法及多传感器融合系统制造方法及图纸

本公开涉及一种深度图像采集装置、方法及多传感器融合系统，该深度图像采集方法，能够通过目标脉冲信号中指定上升沿对应的UTC时间对深度图像采集装置进行授时，使深度图像采集装置的本地时间与UTC时间同步，有利于保证深度图像采集装置对应本地时间的准确性，有利于生成带有准确时间戳的图像数据，从而有利于深度图像采集装置生成的图像数据与其他传感器采集的数据进行数据融合，也有利于扩大深度图像采集装置的适用范围。像采集装置的适用范围。像采集装置的适用范围。

【技术实现步骤摘要】
深度图像采集装置、方法及多传感器融合系统


[0001]本公开涉及传感器
，尤其涉及一种深度图像采集装置、方法及多传感器融合系统。

技术介绍

[0002]目前的深度图像采集装置(例如RGB
‑
D相机)，通常仅有CPU本地时间，生成的图像数据一般不带时间戳，即使生成了带有时间戳的图像数据，由于深度图像采集装置中仅有无法保证准确性的CPU本地时间，时间上无法与其他传感器对齐，因此，也无法与其他传感器的采集数据进行数据融合，不利于扩展深度图像采集装置的适用范围。

技术实现思路

[0003]为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种深度图像采集装置、方法及多传感器融合系统。
[0004]根据本公开实施例的第一方面，提供一种深度图像采集装置，包括控制器，
[0005]所述控制器，被配置为接收目标脉冲信号和所述目标脉冲信号中指定上升沿对应的UTC时间，获取接收到所述目标脉冲信号中目标上升沿的第一本地时间，获取所述目标上升沿对应的目标UTC时间，获取当前的第二本地时间，根据所述第一本地时间、所述目标UTC本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种深度图像采集装置，其特征在于，包括控制器，所述控制器，被配置为接收目标脉冲信号和所述目标脉冲信号中指定上升沿对应的UTC时间，获取接收到所述目标脉冲信号中目标上升沿的第一本地时间，获取所述目标上升沿对应的目标UTC时间，获取当前的第二本地时间，根据所述第一本地时间、所述目标UTC时间和所述第二本地时间确定当前UTC时间，将所述当前UTC时间作为当前本地时间。2.根据权利要求1所述的深度图像采集装置，其特征在于，所述装置还包括与所述控制器连接的定位模块，所述目标脉冲信号为PPS信号，所述指定上升沿为所述PPS信号中的每个上升沿；所述定位模块，被配置为向所述控制器提供所述PPS信号和所述PPS信号中每个上升沿对应的UTC时间。3.根据权利要求2所述的深度图像采集装置，其特征在于，所述定位模块包括PPS信号输出端和UART信号输出端，所述控制器包括第一中断触发端和串口输入端；所述PPS信号输出端与所述第一中断触发端连接，所述UART信号输出端与所述串口输入端连接；所述UART信号输出端，被配置为输出所述PPS信号中每个上升沿对应的定位信息，所述定位信息中包括UTC时间；所述控制器，被配置为通过解析所述UART信号输出端输出的所述目标上升沿对应的目标定位信息，得到所述目标上升沿对应的所述目标UTC时间。4.根据权利要求3所述的深度图像采集装置，其特征在于，所述控制器，被配置为在所述第一中断触发端接收到所述PPS信号输出端输出的目标上升沿时，生成第一中断信号，并获取所述第一中断信号对应的本地时间，以得到所述第一本地时间。5.根据权利要求3所述的深度图像采集装置，其特征在于，还包括与所述控制器连接的信号生成模块，RGB相机和深度相机；所述信号生成模块，被配置为生成所述PPS信号对应的同步倍频脉冲信号；所述RGB相机，被配置为在接收到所述同步倍频脉冲信号时，执行第一曝光操作；所述深度相机，被配置为在接收到所述同步倍频脉冲信号时，执行第二曝光操作；所述控制器，还被配置为响应于接收到所述同步倍频脉冲信号，记录当前的目标本地时间，并在确定所述RGB相机生成了所述第一曝光操作对应的RGB图像数据时，生成带有所述目标本地时间对应时间戳的目标RGB图像数据，在确定所述深度相机生成了所述第二曝光操作对应的深度图像数据时，生成带有所述目标本地时间对应时间戳的目标深度图像数据。6.根据权利要求5所述的深度图像采集装置，其特征在于，所述控制器还包括第二中断触发端，所述信号生成模块包括PPS信号输入端和同步倍频脉冲信号输出端，所述RGB相机包括第一曝光触发端和RGB图像数据输出端，所述深度相机包括第二曝光触发端和深度图像数据输出端；所述PPS信号输出端还与所述PPS信号输入端连接，所述同步倍频脉冲信号输出端分别与所述第二中断触发端，所述第一曝光触发端和所述第二曝光触发端连接。7.根据权利要求6所述的深度图像采集装置，其特征在于，所述控制器，被配置为：在通过所述第二中断触发端接收到所述同步倍频脉冲信号输出端输出的所述同步倍频脉冲信号时，开始计时，在确定所述计时时长为第一预设时长的情况下，确定所述RGB相
机生成了所述第一曝光操作对应的RGB图像数据，并在确定所述计时时长为第二预设时长的情况下，确定所述深度相机生成了所述第二曝光操作对应的深度图像数据。8.根据权利要求7所述的深度图像采集装置，其特征在于，所述RGB相机还包括RGB图像数据输出端，所述深度相机还包括深度图像数据输出端，所述控制器还包括RGB图像数据输入端和深度图像数据输入端；所述RGB图像数据输出端与所述RGB图像数据输入端连接，所述深度图像数据输出端与所述深度图像数据输入端连接。9.根据权利要求8所述的深度图像采集装置，其特征在于，所述控制器，被配置为：在确定所述RGB相机生成了所述第一曝光操作对应的RGB图像数据时，通过所述RGB图像数据输入端接收所述RGB相机中所述RGB图像数据输出端输出的所述第一曝光操作对应的RGB图像数据，并通过所述深度图像数据输入端接收所述深度相机中所述深度图像数据输出端输出的所述第二曝光操作对应的深度图像数据，根据所述目标本地时间，所述RGB图像数据和所述深度图像数据生成目标数据，所述目标数据包括所述目标RGB图像数据和所述目标深度图像数据。10.根据权利要求9所述的深度图像采集装...

【专利技术属性】
技术研发人员：包鼎华，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：