视差置信度获取方法和装置、电子设备、可读存储介质制造方法及图纸

本公开是关于一种视差置信度获取方法和装置、电子设备、可读存储介质。该方法包括：获取第一视图和第二视图；所述第一视图和所述第二视图对应的拍摄场景存在公共部分；基于所述第一视图和所述第二视图获取纹理置信度和至少一个辅助置信度；根据所述纹理置信度和所述至少一个辅助置信度获取所述第一视图和所述第二视图视差的视差置信度。由于至少一个辅助置信度可以从不同角度来辅助说明视差置信度，故本实施例中通过纹理置信度和至少一个辅助置信度来获取视差置信度可以更全面反映视差置信度，有利于提升视差置信度的准确度。有利于提升视差置信度的准确度。有利于提升视差置信度的准确度。

【技术实现步骤摘要】
视差置信度获取方法和装置、电子设备、可读存储介质


[0001]本公开涉及数据处理
，尤其涉及一种视差置信度获取方法和装置、电子设备、可读存储介质。

技术介绍

[0002]双目立体视觉是依据同一个物体在两个摄像头上呈现图像的位置的差异(视差)，计算出物体到摄像头的距离信息，然后基于上述距离信息即可恢复出摄像头周围物体三维信息。参见图1，同一个物点p在左右两个相机上所成的像点分别为X
left
和X
right
，视差Disparity＝X
left
‑
X
right
。根据视差Disparity、图像y坐标、两相机光心之间的距离——基线距B，相机焦距，即可求出物点P的三维坐标。
[0003]实际应用中，考虑到左右图像会存在视差遮挡，弱纹理，重复纹理等问题，导致视差计算结果会存在错误值，不利于后续三维图像的重建。

技术实现思路

[0004]本公开提供一种视差置信度获取方法和装置、电子设备、可读存储介质，以解决相关技术的不足。<br/>[0005]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种视差置信度获取方法，其特征在于，包括：获取第一视图和第二视图；所述第一视图和所述第二视图对应的拍摄场景存在公共部分；基于所述第一视图和所述第二视图获取纹理置信度和至少一个辅助置信度；根据所述纹理置信度和所述至少一个辅助置信度确定所述第一视图和所述第二视图视差的视差置信度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一视图获取纹理置信度，包括：以所述第一视图中的每个像素点为中心，获取预设窗口内像素点的像素值之和值，并将所述和值作为所述第一视图的纹理值；根据所述纹理值和预设的纹理阈值范围确定纹理置信度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述纹理值和预设的纹理阈值范围确定纹理置信度，包括：当所述纹理值小于所述纹理阈值范围的最小值时，将第一数值确定为所述纹理置信度；当所述纹理值大于所述纹理阈值范围的最小值且小于所述纹理阈值范围的最大值时，将第一指定比值确定为所述纹理置信度，所述第一指定比值为纹理差值和阈值差值的比例，其中所述纹理差值为所述纹理值和所述纹理阈值范围的最小值的差值，所述阈值差值为所述纹理阈值范围的最大值和所述纹理阈值范围的最小值的差值；当所述纹理值大于所述纹理阈值范围的最大值时，将第二数值确定为所述纹理置信度。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一视图和所述第二视图获取至少一个辅助置信度，包括：基于所述第一视图和所述第二视图，获取所述第一视图中每个像素点的视差代价曲线；针对每个像素点，获取对应的所述视差代价曲线中的最小代价值的位置，根据所述最小代价值的位置计算所述视差代价曲线对应像素点的最优视差；分别获取所述视差代价曲线中位于所述最小代价值各侧的最大代价值，得到第一代价值和第二代价值；根据所述最小代价值和/或所述第一代价值与所述第二代价值计算所述至少一个辅助置信度。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少一个置信度包括第一辅助置信度，根据所述最小代价值和/或所述第一代价值与所述第二代价值计算所述第一辅助置信度，包括：获取所述最小价值相邻点的代价值，得到第三代价值和第四代价值，并获得所述第三代价值和所述第四代价值中的较小值；获取所述较小值和所述最小代价值的差值；根据所述差值与所述最小值获取所述视差代价曲线的局部唯一性百分比；根据所述局部唯一性百分比与预设百分比范围确定所述唯一性置信度，并将所述唯一性置信度作为所述第一辅助置信度。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述局部唯一性百分比与预设百分比范围确定所述唯一性置信度，包括：当所述局部唯一性百分比小于或等于所述预设百分比范围的最小值时，将第一数值确定为所述唯一性置信度；当所述局部唯一性百分比大于所述预设百分比范围的最小值且小于所述预设百分比范围的最大值时，将第一指定数值确定为所述唯一性置信度，所述第一指定数值为第一差值和第二差值的比值；其中所述第一差值为所述局部唯一性百分比和所述预设百分比范围的最小值的差值，所述第二差值为所述预设百分比范围的最大值和所述预设百分比范围的最小值的差值；当所述局部唯一性百分比大于或等于所述预设百分比范围的最大值时，将第二数值确定为所述唯一性置信度。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述至少一个置信度包括第二辅助置信度，根据所述最小代价值和/或所述第一代价值与所述第二代价值计算所述第二辅助置信度，包括：获取所述第一代价值和所述第二代价值中的较大值；获取所述较大值和所述最小代价值的差值；根据所述差值与所述最小值获取所述视差代价曲线对应的全局对比度；根据所述全局对比度与预设的第一对比度范围确定所述第二辅助置信度。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述全局对比度与预设的第一对比度范围确定所述第二辅助置信度，包括：当所述全局对比度小于或等于所述第一对比度范围的最小值时，将第一数值确定为所述第二辅助置信度；当所述全局对比度大于所述第一对比度范围的最小值且小于所述第一对比度范围的最大值时，将第二指定数值确定为所述第二辅助置信度，所述第二指定数值为第三差值和第四差值的比值；其中所述第三差值为所述全局对比度和所述第一对比度范围的最...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宇，
申请(专利权)人：北京小米移动软件有限公司，
类型：发明
国别省市：