带有干扰的多智能体系统指定时间跟踪一致性控制方法技术方案

本发明专利技术属于多智能体控制领域，具体地而言为一种带有干扰的多智能体系统指定时间跟踪一致性控制方法，包括：建立具有一个领导者和n个跟随者的多智能体系统及系统中所有智能体的模型，设计时变函数，根据李雅普诺夫稳定性理论，得到控制律和自适应律，根据控制律)以及自适应律对多智能体系统进行控制。本发明专利技术通过证明，误差信号是最终一致有界的。通过仿真实验，证明了控制方法的可行性。证明了控制方法的可行性。证明了控制方法的可行性。

【技术实现步骤摘要】
带有干扰的多智能体系统指定时间跟踪一致性控制方法


[0001]本专利技术属于多智能体控制领域，具体地而言为一种带有干扰的多智能体系统指定时间跟踪一致性控制方法。

技术介绍

[0002]多智能体系统被广泛的应用在工业和生活的应用中。通过子智能体间的相互协助来使智能体系统可以完成需求的控制目标，而且子智能体的合作需要互相交互信息来完成。这种控制问题通常被称为多智能体系统的一致性控制问题。一般来说，这类控制问题通常被分为两类，一种是有领导信号的领导跟随一致性控制问题，另一种是没有领导者的一致性控制问题。
[0003]对于带有死区的多智能体系统提出了一类分布式一致性控制策略，并且这跟踪控制目标被实现通过该方案。此外，为了确保分数阶多智能体系统的正常运行，这分布式协同跟踪控制协议被改进通过调节这匹配权重。对于带有切换网络的多智能体系统，没有时间要求的情况下实现的，也就是都忽略了这有需要要求稳定时间问题的多智能体系统。
[0004]为了限制系统完成控制目标的时间，近年来提出了很多控制方案。对于一类具有状态不可测的非严格反馈系统，提出了指定时本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种带有干扰的多智能体系统指定时间跟踪一致性控制方法，其特征在于，该方法包括：建立具有一个领导者和n个跟随者的多在智能体系统中第i个多智能体的系统动态模型：其中表示系统的位置状态，表示系统的速度状态，u
i
表示系统的控制输入，表示系统建模时受到的干扰，表示系统中的未知建模动态函数，y
i
表示系统的输出量；领导者的系统模型为：其中y
r
(t)表示系统的输出，表示一个已知的光滑函数；根据多智能体的分布式信息，涉及分布式误差为a
i,j
表示跟随者智能体之间的通讯关系，b
i
表示领导者和其他智能体之间的通信权重标量；设计时变函数被为：设计时变函数被为：其中t
p
＝6s为指定时间；基于给出的时变函数，设计指定时间分布式误差：其中表示分布式误差的初值；指定时间坐标变换为：通过公式(1)(2)(3)对公式(6)求导，以及结合公式(6)的第一李雅普诺夫函数得到控制律；
根据公式(1)以及公式(7)，结合公式(7)的第二李雅普诺夫函数设计得到控制律的自适应律；根据控制律以及自适应律)对多智能体系统进行控制。2.按照权利要求1所述的带有干扰的多智能体系统指定时间跟踪一致性控制方法，其特征在于，通过公式(1)(2)(3)对公式(6)求导，以及结合公式(6)的李雅普诺夫函数得到控制律具体包括：对公式(11)求导为：其中，公式(6)的第一李雅普诺夫函数为：根据(8)和(9)，对公式(6)的第一李雅普...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱小璐，李博文，魏子麒，夏之秋，王春鹏，胡一博，
申请(专利权)人：沈阳富润太阳能科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：