【技术实现步骤摘要】
一种自平衡的超高绝缘杆立杆方法
[0001]本专利技术涉及绝缘杆立杆
，具体地说，涉及一种自平衡的超高绝缘杆立杆方法。
技术介绍
[0002]随着电网建设的发展，10kV架空绝缘导线的应用越来越广泛。目前利用加长绝缘杆完成10kV线路的高空验电，这些连接的绝缘杆普遍存在不稳定和承载能力不足的问题，不能满足电力作业的需要，同时增加了施工成本。传统的伸缩杆多由合金材料组成，在15
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20米高空的情况下，需增加防风拉线保持杆的稳定性，这种方式在施工中只能保障杆不会发生倾倒，但倾斜问题无法避免。
[0003]目前伸缩杆中存在着各种类型的高作使用需求，其中面对使用期间，利用拉线来稳定杆的平衡，并得到了广泛的研究和应用。但是大多数拉线仅能实现杆不倾倒，但受外力影响后，杆顶部如何保持水平状态成了一个重要的问题。鉴于此，我们提出了一种自平衡的超高绝缘杆立杆方法。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种自平衡的超高绝缘杆立杆方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[000...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自平衡的超高绝缘杆立杆方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、设计并制作自动平衡拉线结构：所述自动平衡拉线结构包括立杆顶端的伸缩杆(9)，所述伸缩杆(9)顶端安装有圆盘状的水平检测传感平台(4)，所述水平检测传感平台(4)顶面中心位置安装有平衡检测处理器(5)，所述水平检测传感平台(4)于平衡检测处理器(5)外侧呈环状等间距分布有第一电机(1)、第二电机(2)和第三电机(3)，所述第一电机(1)、所述第二电机(2)和所述第三电机(3)分别连接有朝三个方向相斜下方延伸的第一拉线(6)、第二拉线(7)和第三拉线(8)；S2、电机收放线水平状态随高度变化的算法分析：所述伸缩杆(9)高度会随着使用需求调整高度，当其停止升降时，三根拉线的长度也随之变化，通过所述伸缩杆(9)高度变化和所述水平检测传感平台(4)的变化，通过卡尔曼滤波和PID算法计算分析，最终输出一个用来控制PWM占空比的值，即所需的电机控制pwm值；S3、电机自动收放线保持立杆平衡：所述平衡检测处理器(5)根据计算获得的电机控制pwm值，并按需发送状态调整指令，对应方向的所述第一电机(1)、所述第二电机(2)和所述第三电机(3)分别进行收/放线操作，直至所述伸缩杆(9)和所述水平检测传感平台(4)均处于平衡状态，最后所述平衡检测处理器(5)发送状态指令，各电机停止收放线并保持当前的稳定状态。2.根据权利要求1所述的自平衡的超高绝缘杆立杆方法，其特征在于：所述水平检测传感平台(4)内安装有加速度计和陀螺仪传感器，两者互相配合实现水平检测功能。3.根据权利要求2所述的自平衡的超高绝缘杆立杆方法，其特征在于：所述S2中，通过将安装在所述伸缩杆(9)顶部的加速度计和陀螺仪传感器的测量数据作为输入，利用卡尔曼滤波算法来估计立杆的状态，包括角度和角速度的变化；卡尔曼滤波算法包括如下内容：(1)定义状态量和观测量：取所述伸缩杆(9)的姿态角度和姿态角速度，观测量为安装在其顶部的加速度计和陀螺仪的测量值；(2)建立系统模型；其中：状态更新方程为：状态更新方程为：同时，测量更新方程为：P
k
′
＝P
k
‑
KH
k
P式中：F
k
表示状态转移矩阵，为描述系统的状态方程模型；B
k
表示状态的控制矩阵，用于描述系统的状态控制变化；u
k
为模型的修正向量，用于对建立模型的修正；Q
k
为过程噪声，用于描述建立系统的模型准确度；P
k
为协方差矩阵，用于描述各状态量之间的相关性；
P
k
′
为经过修正的协方差矩阵；为初始的状态量量测值；为经过量测方程修正的状态量估计...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲍小锋，张回兵，李荣秦，许志松，袁绒，张楠川，崔勇，王永航，罗贵平，张天明，徐宏，耿飞，丁五强，娄鹃，李家明，陶乃俊，秀祖金，张宗玲，武建红，冯磊，党军朋，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司玉溪供电局，
类型：发明
国别省市：
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