全景图像生成方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种全景图像生成方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：根据各初始图像帧和初始映射信息，确定每次图像对齐的参考图像和待对齐图像，并根据每次图像对齐的参考图像，对对应的待对齐图像进行对齐处理，并确定每次图像对齐后各初始图像帧对应的目标映射信息，从而根据各初始图像帧以及对应的目标映射信息，生成目标全景图像。其中，映射信息用于指示各初始图像帧投影至目标全景图像的区域，每次图像对齐的参考图像和待对齐图像之间具有重叠区域。采用本方法能够减少错位现象。现象。现象。

【技术实现步骤摘要】
全景图像生成方法、装置、计算机设备和存储介质


[0001]本申请涉及图像
，特别是涉及一种全景图像生成方法、装置、计算机设备和存储介质。

技术介绍

[0002]全景图像由于能够展示出更多周围环境，其越来越广泛地应用于生活中。在相关技术中生成全景图像的过程是：首先根据多幅图像计算相机的内外参，进而再利用相机的内外参直接投影拍摄的多幅图像，从而得到最终的全景图像。然而，在此过程中可能出现相机内外参出现错误或精度不足等情况，故而，目前得到的全景图像仍会有错位的现象。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够减少错位现象的全景图像生成方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0004]第一方面，本申请提供了一种全景图像生成方法。该方法包括：
[0005]根据各初始图像帧和初始映射信息，确定每次图像对齐的参考图像和待对齐图像；该每次图像对齐的参考图像和待对齐图像之间具有重叠区域；
[0006]根据每次图像对齐的参考图像，对对应的待对齐图像进行对齐处理，并确定每次图像对齐后各该初始图像本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种全景图像生成方法，其特征在于，所述方法包括：根据各初始图像帧和初始映射信息，确定每次图像对齐的参考图像和待对齐图像；所述每次图像对齐的参考图像和待对齐图像之间具有重叠区域；根据每次图像对齐的参考图像，对对应的待对齐图像进行对齐处理，并确定每次图像对齐后各所述初始图像帧对应的目标映射信息；所述目标映射信息用于指示各次图像对齐之后各所述初始图像帧投影至所述目标全景图像的区域；根据各所述初始图像帧以及对应的目标映射信息，生成所述目标全景图像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各所述初始图像帧是设置于云台上的拍摄设备在所述云台的转动过程中所拍摄的多个拍摄角度的图像帧。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各初始图像帧和初始映射信息，确定每次图像对齐的参考图像和待对齐图像，包括：利用所述初始映射信息，将各所述初始图像帧中的至少两个图像帧投影至第一预设全景图像中，以确定当前次图像对齐的参考图像和待对齐图像；根据所述当前次图像对齐的参考图像，对对应的待对齐图像进行对齐处理后，将对齐处理后的待对齐图像和上一次图像对齐的参考图像作为下一次图像对齐的参考图像，并根据各所述初始图像帧和所述初始映射信息确定下一次图像对齐的待对齐图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对齐处理包括平移、旋转、拉伸中的至少一项。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，多个初始图像帧中的相邻两个初始图像帧具有重叠区域；所述根据每次图像对齐的参考图像，对对应的待对齐图像进行对齐处理，并确定每次图像对齐后各所述初始图像帧对应的目标映射信息，包括：确定每次图像对齐的参考图像与对应的待对齐图像之间的重叠区域对应的控制点；根据每次图像对齐对应的控制点，对对应的待对齐图像进行对齐处理，并确定每次图像对齐后各所述初始图像帧对应的目标映射信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定每次图像对齐的参考图像与对应的待对齐图像之间的重叠区域对应的控制点，包括：确定所述参考图像和所述待对齐图像的重叠区域中各像素点的光流值；根据各所述像素点的光流值，确定所述参考图像和所述待对齐图像的重叠区域对应的控制点。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据各所述初始图像帧以及对应的目标映射信息，生成所述目标全景图像，包括：根据各所述初始图像帧的重叠区域，确定各所述初始图像帧对应的掩膜信息；所述掩膜信息用于指示各所述初始图像帧投影至所述目标全景图像的边界；根据所述目标映射信息和所述掩膜信息，将各所述初始图像帧投影至第二预设全景图像中，以生成所述目标全景图像。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标映射信息和所述掩膜信息，将各所述初始图像帧投影至第二预设全景图像中，以生成所述目标全景图像，包括：根据所述目标映射信息和所述掩膜信息，将各所述初始图像帧投影至第二预设全景图像中，生成第一全景图像；
根据所述第一全景图像生成所述目标全景图像。9.根据权利要求1
‑
8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：利用图像拼接方式，根据各所述初始图像帧和所述初始映射信息，确定每次图像对齐的参考图像和待对齐图像，并根据每次图像对齐的参考图像，对对应的待对齐图像进行对齐处理，并确定每次图像对齐后各所述初始图像帧对应的目标映射信息；所述图像拼接方式包括逐帧拼接、赤道拼接、顶部拼接、底部拼接、两侧拼接中的至少一种。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述赤道拼接包括：从各所述初始图像帧中确定位于第一预设位置、且不存在重叠区域的第一初始图像帧，并根据所述第一初始图像帧和所述初始映射信息确定所述第一次图像对齐的参考图像；根据所述初始映射信息以及位于所述第一预设位置的其他初始图像帧，确定所述第一次图像对齐的待对齐图像；所述其他初始图像帧为各所述初始图像帧中除所述第一初始图像帧之外的图像帧。11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲超，苏坦，
申请(专利权)人：影石创新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：