导航路线生成方法、车载控制器和存储介质技术

本公开涉及一种导航路线生成方法、实施该方法的车载控制器和实施该方法的计算机存储介质。该导航路线生成方法包括以下步骤：A、以第一频率对用于自动驾驶的当前导航路线进行分段，以生成首尾相连的多个子路段；B、利用路段评估算法对每个子路段的自动驾驶适配度进行评估，以生成每个子路段的评估分数；以及C、替换评估分数小于第一阈值的子路段，以生成优化后的导航路线。该车载控制器包含：存储器；处理器；以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序的运行使得导航路线生成方法被执行。生成方法被执行。生成方法被执行。

【技术实现步骤摘要】
导航路线生成方法、车载控制器和存储介质


[0001]本公开涉及自动驾驶领域，并且更具体地涉及一种导航路线生成方法、实施该方法的车载控制器和实施该方法的计算机存储介质。

技术介绍

[0002]目前，自动驾驶汽车的发展已经取得了显著进展，自动驾驶功能的使用率在快速上升。然而，现有的自动驾驶路径的生成方案仅聚焦于在车辆上路前为用户规划或推荐一条能够避开障碍物并且符合车辆动力学的路线，并且控制汽车按照规划的路径来行驶。然而，由于日益复杂的道路环境，汽车在自动驾驶过程中遇到的路况可能随时改变，因此按照给定的规划路径行驶会遇到一些困难，例如，一些道路由于流量突增、存在人车混行等原因不再适合自动驾驶汽车通行。
[0003]需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

[0004]为了解决或至少缓解以上问题中的一个或多个，提供了以下技术方案。本公开的实施例提供了一种导航路线生成方法、实施该方法的车载控制器和实施该方法的计算机存储介质，其能够在自动驾驶过程中将当前导航路线调整为自动驾驶适配度更高的路线，来为用户提供更安全且更高效的自动驾驶行车体验。
[0005]按照本公开的第一方面，提供一种导航路线生成方法，包括以下步骤：A、以第一频率对用于自动驾驶的当前导航路线进行分段，以生成首尾相连的多个子路段；B、利用路段评估算法对每个子路段的自动驾驶适配度进行评估，以生成所述每个子路段的评估分数；以及C、替换评估分数小于第一阈值的子路段，以生成优化后的导航路线。
[0006]作为以上方案的替代或补充，在根据本公开一实施例的导航路线生成方法中，所述方法进一步包括：接收由第三方导航服务返回的初始导航路线，其中所述初始导航路线基于用户输入的起点和终点而生成并且包括GPS点串信息。
[0007]作为以上方案的替代或补充，在根据本公开一实施例的导航路线生成方法中，步骤A包括：将所述当前导航路线分段成多个具有第一长度的子路段以及一个包含起点或终点的子路段。
[0008]作为以上方案的替代或补充，在根据本公开一实施例的导航路线生成方法中，步骤A包括：将所述当前导航路线的城市道路部分分段成一个或多个具有第一长度的子路段；以及将所述当前导航路线的高速公路部分分段成一个或多个具有第二长度的子路段，其中所述第二长度大于所述第一长度。
[0009]作为以上方案的替代或补充，在根据本公开一实施例的导航路线生成方法中，步骤B包括：基于以下各项中的一项或多项来对所述每个子路段的自动驾驶适配度进行评估：所述子路段内硬隔离的有无、行车线的有无、指示灯的有无、历史交通习惯、实时更新的交
通流量、是否存在人车混行和施工场景。
[0010]作为以上方案的替代或补充，在根据本公开一实施例的导航路线生成方法中，步骤C包括：若所述多个子路段中的第一子路段的评估分数小于所述第一阈值，则以所述第一子路段的起点和终点之间的连线为矩形中轴线向左右两侧各延伸第三长度，以获得矩形搜索区域；从路段数据库获取处于所述矩形搜索区域中、与所述第一子路段的起点和终点相同的一个或多个待选路段；利用所述路段评估算法对所述一个或多个待选路段的自动驾驶适配度进行评估；以及基于评估结果用所述一个或多个待选路段中的一个待选路段替换所述第一子路段，以生成优化后的导航路线。
[0011]作为以上方案的替代或补充，在根据本公开一实施例的导航路线生成方法中，基于评估结果用所述一个或多个待选路段中的一个待选路段替换所述第一子路段包括：选择所述一个或多个待选路段中评估分数最高且大于所述第一阈值的待选路段作为匹配路段；以及利用所述匹配路段替换所述第一子路段。
[0012]作为以上方案的替代或补充，在根据本公开一实施例的导航路线生成方法中，步骤C进一步包括：若所述一个或多个待选路段的评估分数均小于所述第一阈值，则将所述第三长度替换为大于所述第三长度的第四长度，以扩大所述矩形搜索区域。
[0013]作为以上方案的替代或补充，在根据本公开一实施例的导航路线生成方法中，步骤C进一步包括：若所述一个或多个待选路段的评估分数均小于所述第一阈值，则将所述矩形中轴线替换为所述第一子路段的起点和所述多个子路段中与所述第一子路段的终点相连的第二子路段的终点之间的连线，以扩大所述矩形搜索区域。
[0014]作为以上方案的替代或补充，在根据本公开一实施例的导航路线生成方法中，所述方法进一步包括：计算所述优化后的导航路线的整体评分，其中所述整体评分为各个子路段的评估分数的平均值；以及至少基于所述整体评分以及用户满意度评分更新所述路段评估算法。
[0015]根据本公开的第二方面，提供一种车载控制器，包含：存储器；处理器；以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序的运行使得根据本公开第一方面所述的导航路线生成方法中的任意一项被执行。
[0016]根据本公开的第三方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质包括指令，所述指令在运行时执行根据本公开第一方面所述的导航路线生成方法中的任意一项。
[0017]根据本公开的一个或多个实施例的导航路线生成方案通过对自动驾驶行驶过程中的当前导航路线进行分段以及适配度评估，从而筛选出当前不适合自动驾驶的子路段并对其进行优化。相较于仅聚焦于在车辆上路前为用户进行自动驾驶路径规划或推荐的方案而言，本方案能够在车辆行驶过程中以特定频率自动将当前导航路线优化为自动驾驶适配度更高的路线，从而为用户提供更安全且高效的自动驾驶行车体验。
附图说明
[0018]本公开的上述和/或其它方面和优点将通过以下结合附图的各个方面的描述变得更加清晰和更容易理解，附图中相同或相似的单元采用相同的标号表示。在所述附图中：图1为按照本公开的一个或多个实施例的导航路线生成方法10的示意性流程图；图2为按照本公开的一个或多个实施例的矩形搜索区域的生成的示意图；
图3为按照本公开的一个或多个实施例的矩形搜索区域的扩大的示意图；以及图4为按照本公开的一个或多个实施例的车载控制器40示意性的框图。
具体实施方式
[0019]以下具体实施方式的描述本质上仅仅是示例性地，并且不旨在限制所公开的技术或所公开的技术的应用和用途。此外，不意图受在前述
、
技术介绍
或以下具体实施方式中呈现的任何明示或暗示的理论的约束。
[0020]在实施例的以下详细描述中，阐述了许多具体细节以便提供对所公开技术的更透彻理解。然而，对于本领域普通技术人员显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践所公开的技术。在其他实例中，没有详细描述公知的特征，以避免不必要地使描述复杂化。
[0021]诸如“包含”和“包括”之类的用语表示除了具有在说明书中有直接和明确表述的单元和步骤以外，本公开的技术方案也不排除具有未被直接或明确表述的其它单元和步骤的情形。诸如“第一”和“第二”之类的用语并不表示单元在时间、空间、本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种导航路线生成方法，其特征在于，包括以下步骤：A、以第一频率对用于自动驾驶的当前导航路线进行分段，以生成首尾相连的多个子路段；B、利用路段评估算法对每个子路段的自动驾驶适配度进行评估，以生成所述每个子路段的评估分数；以及C、替换评估分数小于第一阈值的子路段，以生成优化后的导航路线。2.根据权利要求1所述的导航路线生成方法，其中，所述方法进一步包括：接收由第三方导航服务返回的初始导航路线，其中所述初始导航路线基于用户输入的起点和终点而生成并且包括GPS点串信息。3.根据权利要求1所述的导航路线生成方法，其中，步骤A包括：将所述当前导航路线分段成多个具有第一长度的子路段以及一个包含起点或终点的子路段。4. 根据权利要求1所述的导航路线生成方法，其中，步骤A包括：将所述当前导航路线的城市道路部分分段成一个或多个具有第一长度的子路段；以及将所述当前导航路线的高速公路部分分段成一个或多个具有第二长度的子路段，其中所述第二长度大于所述第一长度。5.根据权利要求1所述的导航路线生成方法，其中，步骤B包括：基于以下各项中的一项或多项对自动驾驶适配度进行评估：所述子路段内硬隔离的有无、行车线的有无、指示灯的有无、历史交通习惯、实时更新的交通流量、是否存在人车混行和施工场景。6.根据权利要求1所述的导航路线生成方法，其中，步骤C包括：若所述多个子路段中的第一子路段的评估分数小于所述第一阈值，则以所述第一子路段的起点和终点之间的连线为矩形中轴线向左右两侧各延伸第三长度，以获得矩形搜索区域；从路段数据库获取处于所述矩形搜索区域中、与所述第一子路段的起点和终点相同的一个或多个待选路段；利用所述路段评估算法对所述一个或多个待选路段的自动驾驶适配度进...

【专利技术属性】
技术研发人员：符孙浪，
申请(专利权)人：安徽蔚来智驾科技有限公司，
类型：发明
国别省市：