一种可变径式管道内图像采集机器人及图像采集系统技术方案

本发明专利技术公开了一种可变径式管道内图像采集机器人及图像采集系统，包括头部车身、圆柱型车身主体、图像采集机构、控制执行机构和驱动车身，图像采集机构设于圆柱型车身主体上部，包括摄像头、光源和头部底座，头部底座固定在头部车身上，摄像头和光源设于头部底座左右两边并通过头部电机控制转动；驱动车身设于圆柱型车身主体下部，包括驱动车身底座、车身转动轴承、车身驱动电机和三个变径移动组件，三个变径移动组件按照正三角形方式安装在驱动车身底座的三个边界点上，且车身驱动电机和车身转动轴承固定在驱动车身底座中心；控制执行机构设于圆柱型车身主体内部，包括用于控制变径移动组件的单片机控制模块、用于图像分析的图像采集分析模块和用于系统供电的电源模块。图像采集分析模块和用于系统供电的电源模块。图像采集分析模块和用于系统供电的电源模块。

【技术实现步骤摘要】
一种可变径式管道内图像采集机器人及图像采集系统


[0001]本专利技术涉及智能机器人移动设备
，特别涉及一种可变径式管道内图像采集机器人及图像采集系统。

技术介绍

[0002]管道机器人是基于狭小空间内的检测维修工作环境下提出的，在70年代，由于石油、化工、天然气以及核工业的飞速发展下，管道内部维修的需求刺激了管道机器人的研究。管道检测机器人可以在人类无法工作的环境下工作，可以很容易的检测和监测管内情况。并且，国内管道检测机器人在许多领域仍有很大的发展空间，该技术仍是现代发展研究热点。
[0003]随着计算机软件、硬件技术的发展与普及，人类的发展已经进入信息化时代，人类大概有80％的信息来源于图像。现如今，视频图像处理技术的研究成为了检测和监测领域的重点。在管道中，摄像头面临有光线不足、杂物干扰、管道弯道多等问题。现代图像技术可以通过对光源的控制，对图像去除模糊处理等方式来增强图像的质量。
[0004]圆柱型机器人的类似管道形状和其腿体分离等特征，赋予了它在管道内可灵活移动等突出优势，空间利用率高。圆柱型形状还可以保持整个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可变径式管道内图像采集机器人，其特征在于，包括头部车身(4)、圆柱型车身主体(20)、图像采集机构(21)和驱动车身(24)，其中：所述图像采集机构(21)设置于所述圆柱型车身主体(20)的上部，包括摄像头(1)、光源(2)和头部底座(3)，所述用于固定摄像头(1)与光源(2)的头部底座(3)固定在所述头部车身(4)上，所述用于采集管道内图像信息的摄像头(1)和用于提高图像质量的光源(2)分别设置在所述头部底座(3)的左右两边，并通过头部电机(25)控制其转动；所述驱动车身(24)设置于所述圆柱型车身主体(20)的下部，包括驱动车身底座(19)、车身转动轴承(18)、车身驱动电机(17)和三个变径移动组件(23)，三个所述变径移动组件(23)按照正三角形方式安装在所述驱动车身底座(19)的三个边界点上，且所述用于驱动驱动车身(24)的车身驱动电机(17)和用于连接驱动车身底座(19)和车身驱动电机(17)的车身转动轴承(18)固定在所述驱动车身底座(19)的中心。2.根据权利要求1所述的一种可变径式管道内图像采集机器人，其特征在于，还包括控制执行机构(22)，所述控制执行机构(22)设置于所述圆柱型车身主体(20)的内部，包括单片机控制模块(8)、图像采集分析模块(7)和电源模块(6)，其中：所述单片机控制模块(8)，用于控制机器人的三个变径移动组件(23)；所述图像采集分析模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：付泽民，孙旺，赵志繁，
申请(专利权)人：上海应用技术大学，
类型：发明
国别省市：